VEXcode VR Over Under에서 사용되는 로봇은 2023~2024 VEX Robotics Competition(VRC) Over Under에서 사용되는 VEX V5 Hero Bot인 Striker의 가상 버전입니다. Virtual Striker는 Striker과 동일한 크기와 모터를 가지고 있지만, VEXcode VR에서 자율 프로그래밍을 위한 센서가 추가되어 있습니다. VEXcode VR의 Over Under Playground에는 로봇이 한 대만 있으며 이미 사전 구성되어 있습니다. 이를 통해 로봇 구성이나 미리 결정된 템플릿 프로젝트가 필요하지 않습니다.
로봇 제어
Striker에는 다음과 같은 컨트롤이 있습니다.
A 구동계. 이를 통해 VEXcode VR의 도구 상자에 있는 블록의 "드라이브트레인" 범주를 통해 로봇을 운전하고 회전시킬 수 있습니다.
Arm 모터에 의해 제어되는 Arm 입니다. 팔은 올리고 내릴 수 있습니다. 이를 통해 로봇은 Triball을 운반할 수 있습니다.
팔은 [Spin for] 블록을 사용하여 낮출 수 있습니다. 팔은 1200도 앞으로 회전하면 완전히 낮아집니다.
흡기 모터에 의해 제어되는 흡기 입니다. 흡입구는 정방향 및 역방향으로 회전할 수 있습니다. 이를 통해 로봇은 Triball을 수집하고 점수를 매길 수 있습니다.
섭취량은 [Spin for] 블록을 사용하여 회전할 수 있습니다. 인테이크는 앞으로 360도 회전하면 트라이볼을 수집하고 360도 반대로 회전하면 트라이볼을 득점하거나 떨어뜨립니다.
로봇 센서
Virtual Striker에는 VEXcode VR에 자율 프로그래밍을 위한 센서가 추가되었습니다.
관성 센서
관성 센서 드라이브트레인과 함께 사용되어 Striker가 드라이브트레인 방향을 사용하여 정확하고 정밀한 회전을 할 수 있도록 합니다.
구동계 방향은 0~359.9도 사이의 값을 보고하며 시계 방향은 양수입니다.
관성 센서에 대한 자세한 내용 VEX 라이브러리에서 이 문서를 참조하세요.
광학 센서
광학 센서 은 물체가 센서에 가까이 있는지 보고하고, 그렇다면 해당 물체의 색상을 보고합니다.
광학 센서는 물체의 밝기와 색상 값을 각도 단위로 보고할 수도 있습니다.
광학 센서는 스트라이커의 암 아래에 위치하여 흡입구를 향하고 있습니다. Triball이 Intake에 있는 시기와 Triball이 어떤 색상인지 확인하는 데 사용할 수 있습니다.
광학 센서에 대한 자세한 내용은 VEX 라이브러리 문서을 참조 .
회전 센서
회전 센서 은 회전 위치, 총 회전 수 및 회전 속도를 보고할 수 있습니다.
Arm on Striker를 회전시키는 샤프트는 회전 센서를 통해 배치됩니다. 이 센서는 팔을 올리거나 내릴 때 회전 위치, 총 회전 수, 회전 속도를 측정하는 데 사용할 수 있습니다.
Arm을 올릴 때의 회전 위치는 0도입니다(프로젝트 시작 시 기본값).
암이 완전히 내려졌을 때의 회전 위치는 168도입니다.
참고: 이 값은 Arm을 완전히 낮추기 위해 [Spin for] 블록에서 사용되는 1200도와 다릅니다.
V5 회전 센서에 대한 자세한 내용은 VEX 라이브러리에서 이 문서를 참조하세요
게임 포지셔닝 시스템(GPS) 센서
GPS 센서 스트라이커 회전 중심의 현재 X 및 Y 위치를 밀리미터 또는 인치 단위로 보고할 수 있습니다.
GPS 센서는 현재 방향을 각도 단위로 보고할 수도 있습니다.
GPS 센서는 Striker 후면 근처에 위치하며 필드 내부 둘레를 따라 GPS 필드 코드 스트립을 판독하여 필드에서 로봇의 위치와 방향을 결정하는 데 사용됩니다.
GPS 센서를 사용하면 직교 좌표계에 대한 지식을 사용하여 특정 위치로 운전하여 Striker가 필드를 탐색하는 데 도움을 줄 수 있습니다. GPS 센서를 사용하여 Striker는 센서 값이 임계값보다 크거나 작을 때까지 X 또는 Y축을 따라 주행할 수 있습니다. 이를 통해 Striker는 설정된 거리 대신 센서 피드백을 사용하여 운전할 수 있습니다.
Triballs 및 Nets와 같은 게임 요소의 좌표를 알면 VRC Over Under에서 프로젝트를 계획하는 데 도움이 될 수도 있습니다. GPS 센서를 사용하여 VEXcode VR Over Under에서 위치 세부 정보를 식별하는 방법에 대한 자세한 내용은 VEX 라이브러리 문서을 참조 .