센서 피드백을 사용하는 동안 로봇이 의도한 대로 작동하지 않는 경우 단계별 문제 해결 절차에 따라 문제를 찾아 해결할 수 있습니다. 이 문서에서는 문제 해결 프로세스의 단계를 설명하고 이러한 단계를 사용하는 방법에 대한 팁을 제공합니다.
이 프로세스의 단계는 다음과 같습니다.
- 문제 식별
- 하드웨어 확인
- 소프트웨어 확인
- 데이터 분석 및 적용
문제 식별
센서 문제를 해결하는 첫 번째 단계는 문제를 일으키는 센서를 식별하는 것입니다. 관찰된 로봇 동작을 의도한 로봇 동작과 비교합니다. 문제가 있는 동작이 센서로 인해 발생합니까? 그렇다면 어떤 센서입니까? 문제가 될 수 있는 센서를 확인하기 위해 추가 정보가 필요한 경우 로봇의 센서와 관련된 아래 기사를 읽으십시오.
VEX IQ(1세대) 센서:
의도하지 않은 동작을 일으키는 센서를 식별한 후에는 프로세스를 진행할 수 있습니다.
하드웨어 확인
두 번째 단계는 로봇의 하드웨어를 확인하여 센서가 의도한 대로 작동하는지 확인하는 것입니다. 다음 각 하드웨어 고려 사항은 센서의 기능에 영향을 줄 수 있습니다.
센서 배치 확인
로봇에서 센서가 있는 위치를 살펴보는 것부터 시작하십시오. 센서가 로봇의 다른 부분과 같은 물체에 의해 차단되고 있습니까? 센서가 의도한 대로 작동하는 데 필요한 공간이 있는지 확인하십시오.
여기에서 볼 수 있듯이 컬러 센서는 감지하려는 물체에 대해 명확한 가시선을 가지고 있습니다.
센서 연결 확인
VEX IQ(1세대) Brain의 장치 메뉴에 보고된 데이터를 보고 센서의 기능을 테스트합니다. 이렇게 하면 센서가 연결되어 있고 작동하는지 확인하는 데 도움이 될 수 있습니다.
장치 메뉴에 액세스하려면 이 도움말의 단계를 따르세요.
장치 화면이 열리면 센서가 데이터를 보고하는지 확인합니다.
그렇지 않은 경우 센서가 올바르게 연결되어 있는지 확인하십시오. 센서를 연결할 때 센서의 잠금 탭이 포트에 완전히 맞물리면 딸깍 소리가 나야 합니다.
사용 중인 센서를 다른 센서로 교체하여 문제가 해결되는지 확인할 수도 있습니다.
센서 배치 또는 센서 연결을 변경한 경우 프로젝트를 다시 테스트하여 문제가 해결되었는지 확인하십시오. 센서 배치 및 연결이 변경되지 않은 경우 다음 단계로 이동하여 문제 해결 프로세스를 계속하십시오.
소프트웨어 확인
센서가 로봇에 성공적으로 배치되고 연결되었음을 확인했으면 다음으로 VEXcode IQ 프로젝트를 볼 수 있습니다. 프로젝트를 반복하면 센서의 데이터가 프로젝트에서 효과적으로 사용되고 있는지 확인할 수 있습니다. 다음 전략은 센서 코딩에 도움이 될 수 있습니다.
이러한 전략을 VEXcode IQ 프로젝트에 적용하는 경우 프로젝트를 다시 테스트하여 문제가 해결되었는지 확인하십시오.
펌웨어 및 구성 확인
IQ Brain의 펌웨어가 최신인지 확인하여 시작하십시오.
이제 모든 장치가 Brain에 올바르게 연결되었는지 확인했으므로 VEXcode IQ에서 장치 구성을 확인하십시오.
구성에 모든 센서가 있는지 확인하십시오. 그런 다음 각각이 올바른 포트에 연결되어 있는지 확인하십시오.
잘못된 장치 구성을 변경하십시오.
예제 프로젝트 실행
열리면 참고를 읽고 예제 프로젝트의 기능이 센서로 수행하려는 작업과 일치하는지 확인하십시오.
여기에 표시된 예제 프로젝트에서 메모는 이 프로젝트가 사용 가능한 모든 거리 센서 명령을 로봇과 함께 사용할 수 있는 방법에 대한 예제를 제공한다는 것을 나타냅니다.
예제 프로젝트를 실행하고 로봇 동작을 관찰합니다. 그런 다음 프로젝트를 살펴보고 관찰된 동작을 유발하기 위해 센서 데이터가 어떻게 사용되고 있는지 확인합니다. 이를 돕기 위해 예제 프로젝트를 여러 번 실행할 수 있습니다.
예제 프로젝트에서 배운 내용을 작업에 적용하기 위해 간단한 프로젝트를 직접 만들어 볼 수도 있습니다.
다른 VEXcode IQ 도구 사용
VEXcode IQ에서 센서를 코딩하는 방법에 대해 자세히 알아보는 데 도움이 되는 도구와 전략도 있습니다. 도움말을 사용하여 도구 상자의 블록 또는 명령에 대해 개별적으로 배울 수 있습니다. 센서가 보고하는 내용에 대해 자세히 알아보기 위해 프로젝트가 실행 중일 때 센서 데이터를 볼 수도 있습니다.
도움
사용되는 데이터, 명령이 보고하는 값, 프로젝트에서 명령을 사용하는 방법의 예에 대해 알아보려면 예제 프로젝트 또는 프로젝트의 블록 또는 명령에 대한 도움말을 읽으십시오.
인쇄 데이터
센서가 실시간으로 보고하는 내용을 더 잘 이해하는 데 도움이 되도록 예제 프로젝트나 프로젝트가 실행 중일 때 센서에서 데이터를 인쇄할 수도 있습니다. 이렇게 하면 프로젝트에서 매개변수로 사용할 센서에서 보고된 값을 결정하는 데 도움이 될 수 있습니다.
블록 프로젝트에서 별도의 {When started} 모자 블록을 사용하여 자체 스택에 정리된 모든 인쇄 명령을 유지할 수 있습니다.
VEXcode IQ 블록
VEX코드 IQ C++
확대하려면 위의 각 이미지를 선택하십시오.
IQ 두뇌 로 인쇄하는 것은 VEXcode IQ 프로젝트가 실행될 때 변경되는 값을 보고 싶을 때 유용합니다. 이렇게 하면 프로젝트에서 매개변수로 사용할 센서에서 보고된 값을 결정하는 데 도움이 될 수 있습니다. 이러한 인쇄 명령은 이미 생성한 VEXcode IQ 프로젝트에 내장할 수 있으므로 로봇이 움직이는 동안 특정 시간에 센서 값이 변경되는 것을 볼 수 있습니다.
위의 이 예제 프로젝트는 거리 센서에서 IQ Brain으로 값을 인쇄하는 방법을 보여줍니다. 각 프로젝트의 주석은 프로젝트의 흐름과 각 명령의 사용을 설명합니다.
IQ Brain 에서 장치 메뉴를 사용하면 로봇을 수동으로 조작하면서 센서 값을 보고 싶을 때 유용합니다. VEXcode IQ 프로젝트를 실행하지 않고 장치 메뉴에 액세스하여 센서가 감지한 값을 볼 수 있습니다.
X 버튼을 선택하여 두뇌 설정에 액세스하고 장치 정보까지 아래로 스크롤한 다음 확인 표시 버튼을 눌러 장치 메뉴를 엽니다.
장치 메뉴에서 화살표 버튼을 사용하여 자세한 정보를 보려는 장치를 선택하십시오. 이 이미지에서 컬러 센서가 선택되었습니다. (1세대) Brain에서 장치 정보를 보는 방법에 대한 자세한 내용은 이 문서를 참조하십시오.
데이터 분석 및 적용
다음으로 이전 단계에서 배운 내용을 사용하여 원래 프로젝트를 조정합니다. 도움말 및 인쇄 데이터와 같은 도구를 계속 사용하여 센서를 효과적으로 사용하여 목표를 달성할 수 있습니다.
프로젝트를 진행하는 데 도움이 되는 질문을 할 수도 있습니다. 다음과 같은 사항에 대해 생각해 보십시오.
- 프로젝트에서 < 이상 또는 > 미만을 사용하고 있습니까? ? 기호가 올바른 방향을 향하고 있습니까? 같음 =을 사용하는 경우 값 범위를 사용하려면 보다 크거나 작은 값으로 바꾸십시오.
- 매개변수가 정확합니까? 센서의 데이터를 사용하여 매개변수를 설정하고 있습니까? 필요한 드롭다운 옵션을 선택하셨나요?
- 조건을 두 번 이상 확인하고 있습니까? 프로젝트가 실행될 때 조건이 반복적으로 확인되도록 프로젝트에 Forever 루프를 추가해 보십시오.
- 프로젝트가 막히나요? 조건이 올바르게 설정되었습니까? 중첩된 루프를 사용하는 경우 프로젝트를 단순화하여 개별 동작을 분리해 보십시오.
- 환경 조건이 센서에 영향을 줍니까? 너무 밝거나 어둡습니까? 방해물이나 사람이 있습니까? 도움이 되는지 확인하려면 다른 위치에서 프로젝트를 실행해 보십시오.
- 가장 최신 버전의 프로젝트를 실행하고 있습니까? 업데이트된 프로젝트를 Brain에 다운로드하셨나요? 변경할 때마다 프로젝트를 다시 다운로드해야 합니다.
- 올바른 색상을 감지하고 있습니까? 센서가 프로젝트에 있는 것과 다른 색상을 보고합니까? 색상 매개변수를 변경해 보십시오.
- 센서의 시야 내에서 물체를 감지하고 있습니까? 시야가 로봇의 움직임과 함께 움직인다는 점을 기억하십시오.
- 조건을 확인하는 동안 대기 블록을 사용하고 있습니까? 조건을 확인할 때 프로젝트에서 대기하지 않는 블록을 사용해야 합니다. VEXcode IQ에서 대기 블록과 비대기 블록에 대해 자세히 알아보려면 이 기사를 보십시오.
- 블록으로 코딩하는 경우 전체 스택이 {When started} 모자 블록에 연결되어 있습니까? 블록은 연결된 경우에만 실행됩니다. 블록을 드래그하여 서로 연결할 때 딸깍 소리를 들을 수 있습니다.
이러한 질문에 답할 때 프로젝트에서 한 번에 한 가지만 변경하고 테스트한 다음 변경 사항이 효과적인지 평가하십시오. 프로젝트를 자주 테스트하면 코드가 로봇의 동작과 어떻게 연결되어 있는지 더 쉽게 확인할 수 있습니다. 문제를 해결하기 위해 문제 해결 프로세스의 단계를 여러 번 반복해야 할 수도 있지만 괜찮습니다. 반복할 때마다 사용 중인 센서와 VEXcode IQ에서 코딩하는 방법에 대해 자세히 알아볼 수 있습니다.