플렉스 휠이란?
플렉스 휠은 규격을 준수하도록 설계된 소프트 휠이며 다음과 같은 다양한 응용 분야에 유용합니다.
- 단단한 플라스틱 게임 개체 집어 들기
- 모양이 불규칙한 물체(예: 큐브, 디스크 등) 집어 들기
- 일반 구동 휠이 어려움을 겪을 수 있는 필드 장애물 위로 주행
Flex 휠은 원래 대부분의 응용 분야에 1/2" 육각 또는 1-1/8" 원형 보어를 사용하는 VEXpro 제품 라인용으로 설계되었습니다. 그러나 V5는 1/8" 및 1/4" 사각 샤프트를 사용합니다. V5 로봇에서 플렉스 휠을 사용하려면 V5 샤프트로 플렉스 휠을 구동할 수 있는 특정 어댑터도 사용해야 합니다.
이 가이드에서는 각 크기의 플렉스 휠이 V5 ¼인치 고강도 사각 샤프트 또는 ⅛인치 사각 샤프트(둘 다 V5의 표준)에서 작동하도록 만드는 데 필요한 부품을 식별합니다.
플렉스 휠 사이즈
VRC 로봇에 사용할 수 있는 플렉스 휠에는 네 가지 크기가 있습니다. 두 개의 작은 크기에는 육각 구멍이 있고 두 개의 큰 크기에는 둥근 구멍이 있습니다.
| 바퀴의 직경 | 휠의 너비 | 구경 |
|---|---|---|
| 1.625” | 0.500” | ½” 육각(소형) |
| 2” | 0.500” | ½” 육각(소형) |
| 삼" | 1.000” | 1.125인치 원형(소형) |
| 4” | 1.000” | 1.125인치 원형(소형) |
플렉스 휠 소재는 유연하기 때문에 의도한 샤프트에서 미끄러지지 않도록 보어의 크기가 의도적으로 작습니다. 이 때문에 Flex Wheel을 보면 보어가 일치하는 어댑터보다 훨씬 작습니다.
플렉스 휠 듀로미터
Flex Wheel의 각 크기는 세 가지 경도계로 제공됩니다. 경도계는 재료의 상대적 경도를 식별하고 결과적으로 Flex Wheel의 유연성을 나타냅니다. 'A'는 유연한 성형 고무에 사용되는 특정 측정 척도를 나타냅니다. 숫자가 높은 경도계(예: 60A)는 더 단단하고 숫자가 낮은(예: 30A)은 매우 유연합니다.
특정 사용 사례에 따라 Flex Wheel 경도계를 선택하면 다음과 같은 여러 가지 이유로 도움이 될 수 있습니다.
- 물체를 흡입할 때 휠이 구부러지는 정도를 변경할 수 있습니다. 예를 들어, 더 부드러운 바퀴는 더 단단한 물체를 집는 데 더 적합할 수 있고, 더 단단한 바퀴는 더 부드러운 물체를 집는 데 더 적합할 수 있습니다.
- 흡입구가 한 번에 여러 개의 게임 개체를 흡입할 수 있을 만큼 넓은 경우, 서로 다른 경도계를 사용하여 흡입구 한쪽의 그립에 영향을 주어 물체가 걸리는 것을 방지할 수 있습니다.
- 드라이브 애플리케이션에서 듀로미터 플렉스 휠을 선택하는 것은 자동차의 서스펜션을 조정하는 것과 같습니다. 바퀴가 부드러울수록 충격을 더 잘 완화하고 경로에 있는 물체를 쉽게 오를 수 있지만 평지에서 주행할 때 로봇이 탄력을 갖게 될 수도 있습니다. 바퀴가 단단할수록 주행은 "부드러워지지만" 물체 위로 올라가는 데 어려움을 겪을 수 있습니다.
| 듀로미터 | …과 유사하다 |
|---|---|
| 30A | 부드러운 고무밴드 |
| 45A | 연필 지우개 |
| 60A | 자동차 타이어 |
1.625” 및 2” 플렉스 휠 어셈블리
가장 작은 두 개의 플렉스 휠인 1.625인치와 2인치는 V5 ¼인치 고강도 사각 샤프트와 호환되기 위해 두 개의 액세서리 부품이 필요합니다.
추가로 두 개의 인서트를 사용하여 이 휠을 V5 ⅛” 정사각형 샤프트와 호환되게 만들 수 있습니다.
로봇에서 1.625인치 및 2인치 플렉스 휠을 사용하는 데 필요한 부품을 이해하려면 아래 다이어그램을 참조하십시오.
3인치 및 4인치 플렉스 휠 어셈블리
두 가지 더 큰 크기의 플렉스 휠인 3인치와 4인치는 V5 ¼인치 고강도 사각 샤프트와 호환되기 위해 4개의 액세서리 부품이 필요합니다.
추가로 두 개의 인서트를 사용하여 이 휠을 ⅛” 정사각형 샤프트와 호환되게 만들 수 있습니다.
로봇에서 3인치 및 4인치 플렉스 휠을 사용하는 데 필요한 부품을 이해하려면 아래 다이어그램을 참조하십시오.
선택적으로 표준 V5 하드웨어를 사용하여 VersaHub를 Flex Wheel에 고정할 수 있습니다. 이는 이 문서에 설명된 어댑터의 사용을 대체하지는 않지만 필요한 경우 추가적인 안정성을 제공할 수 있습니다. 긴 나사를 반대쪽에 너트가 있는 관통 볼트로 사용할 수 있습니다. 또는 ¼인치 스탠드오프를 3인치 및 4인치 Flex 휠 내부의 볼트 원에 눌러 더 짧은 나사가 플라스틱 VersaHub를 양쪽에서 고정할 수 있습니다. 바퀴.
요약표
이 표에는 V5 로봇에 사용할 단일 Flex Wheel 어셈블리를 제작하는 데 필요한 부품이 요약되어 있습니다.
| 플렉스 휠 사이즈 | V5 샤프트 크기 | VersaHex 어댑터 | 베르사허브 |
고강도 샤프트 인서트 276-3881 |
|---|---|---|---|---|
| 1.625인치 또는 2인치 | ¼” 고강도 | 2배 필수 | 필요하지 않음 | 필요하지 않음 |
| ⅛” 정사각형 | 2배 필수 | 필요하지 않음 | 2배 필수 | |
| 3인치 또는 4인치 | ¼” 고강도 | 2배 필수 | 2배 필수 | 필요하지 않음 |
| ⅛” 정사각형 | 2배 필수 | 2배 필수 | 2배 필수 |
부품 대체품
위 이미지의 부품과 기능적으로 동일한 부품이 몇 개 있으며, 이는 플렉스 휠 어셈블리를 만드는 데 상호 교환적으로 사용할 수 있습니다. 다음 부품은 서로 대체가 가능하며 모두 VRC 로봇에 사용하기에 적합합니다.
베르사허브
다음 부분은 기능적으로 동일합니다.
- 217-8079 - 1/2인치 육각 보어 플라스틱 VersaHub v2
- 217-2592 - 1/2인치 육각 보어 알루미늄 VersaHub
VersaHex 어댑터
다음 부분은 기능적으로 동일합니다.
- 217-8004 - 플라스틱 1/2" VersaHex 어댑터 v2(1/4" 정사각형 보어)(48팩)
- 217-7946 - 1/2" VersaHex 어댑터 v2(1/4" 정사각형 구멍, 1/8" 길이)(8팩)
- 217-7947 - 1/2" VersaHex 어댑터 v2(1/4" 정사각형 구멍, 1/4" 길이)(8팩)
플렉스 휠 청소
장기간 사용 후 팀에서는 Flex Wheel을 청소해야 할 수도 있습니다. VEX에서는 깨끗한 천에 탈이온수를 묻혀 휠 표면을 닦을 것을 권장합니다. 플렉스 휠을 청소할 때 이소프로필 알코올을 사용하지 마십시오. 휠 제조에 사용되는 화합물이 손상될 수 있습니다.
대체 플렉스 휠 장착 방법
위에 표시된 조립 방법은 V5 로봇에 Flex Wheel을 장착하기 위한 최상의 솔루션입니다. 그러나 우리는 여러 가지 이유로 모든 팀에서 이것이 가능하지 않을 수 있다는 것을 알고 있습니다. Flex Wheel이 있고 위에 표시된 어댑터 중 하나 이상이 누락된 경우 VRC 또는 비경쟁 로봇에서 Flex Wheel을 작동시킬 수 있는 방법이 있습니다.
이러한 대안은 위에 표시된 방법만큼 잘 수행될 수도 있고 그렇지 않을 수도 있으며 이러한 대안 중 일부는 다른 대안보다 더 나은 성능을 발휘한다는 점에 유의하는 것이 중요합니다. 대체 방법은 모두 처음에는 함께 작동하도록 설계되지 않았지만 위기에 처했을 때 작동하는 부품을 사용합니다.
1.625” 및 2” 플렉스 휠의 대안
1.625인치 및 2인치 플렉스 휠에 대한 다음 대안은 조립이 쉬운 순서대로 나열되어 있습니다.
대안 1: 276-3891 클램핑 샤프트 칼라(⅛” 샤프트) 또는 276-6102 고강도 클램핑 샤프트 칼라
클램핑 샤프트 칼라는 1.625" 및 2" 플렉스 휠의 육각 보어에 약간의 억지 끼워맞춤으로 눌러 이러한 휠을 ⅛" 샤프트 또는 ¼" 샤프트와 호환되게 만들 수 있습니다.
조립 단계:
- 1단계: 샤프트 칼라와 플렉스 휠을 정렬합니다. 위의 Flex Wheel을 잡고 샤프트 칼라를 단단한 표면에 배치하는 것이 더 쉬울 수 있습니다.
- 2단계: 플렉스 휠을 샤프트 칼라 위로 밀어 넣습니다. Flex Wheel을 비스듬히 아래로 누른 다음 샤프트 칼라 위로 흔들어 샤프트 칼라를 보어에 넣는 것이 가장 쉬울 수 있습니다.
대안 2: 276-2551 12T HS 기어(¼” HS 샤프트)
12T HS 기어는 1.625인치 및 2인치 플렉스 휠의 육각 보어에 잘 끼워맞춰집니다. 이 옵션을 사용하면 Flex Wheel이 ¼” HS 샤프트에 맞도록 됩니다.
참고: 이 부분은 금속이므로 시간이 지남에 따라 Flex Wheel이 찢어지기 시작할 수 있습니다. 바퀴가 파손되지 않도록 주의해서 이 방법을 사용하십시오.
조립 단계:
- 1단계: 12T 피니언과 플렉스 휠을 정렬합니다. 위의 플렉스 휠을 잡고 피니언을 단단한 표면에 놓는 것이 더 쉬울 수 있습니다.
- 2단계: 플렉스 휠을 12T 피니언 위로 밀어 넣습니다. 플렉스 휠을 비스듬히 아래로 누른 다음 피니언 위로 흔들어 피니언을 보어에 넣는 것이 가장 쉬울 수 있습니다.
대안 3: 잠금바 및 스탠드오프(⅛” 샤프트)
1.625" 또는 2" 플렉스 휠용 허브는 1" #8-32 나사, ½" #8이 있는 금속 잠금 바(275-1065) 또는 플라스틱 잠금 바(276-2016-002)를 사용하여 생성할 수 있습니다. -32개의 스탠드오프, ½인치 긴 스페이서 및 선호하는 #8-32 너트.
조립 단계:
- 1단계: 아래 그림과 같이 2개의 ½인치 스탠드오프를 1인치 나사에 끼웁니다.
- 2단계: 아래 그림과 같이 스탠드오프 위로 플렉스 휠을 밀어 넣습니다.
- 3단계: 0.375" OD 0.5" 긴 스페이서를 휠의 육각 구멍에 삽입합니다.
- 4단계: 두 번째 잠금 바를 부착하고 너트를 나사에 조입니다.
대안 4: 276-1499 흡입 롤러의 허브(⅛” 샤프트)
276-1499 흡기 롤러의 내부 플라스틱 허브는 Flex Wheel 내부에도 사용할 수 있습니다. 간단히 고무 오버몰드를 부품에서 잘라내고 대안 1 & 2의 단계와 유사하게 플라스틱 허브를 1.625인치 또는 2인치 플렉스 휠에 삽입하세요.
조립 단계:
- 1단계: 흡입 롤러에 표시된 선을 따라 자르고 오버몰드에서 내부 플라스틱 허브를 제거합니다.
- 2단계: 플라스틱 허브와 플렉스 휠을 정렬합니다. 위의 Flex Wheel을 잡고 플라스틱 허브를 단단한 표면에 놓는 것이 더 쉬울 수 있습니다.
- 3단계: Flex Wheel을 플라스틱 허브 위로 밀어 넣습니다. Flex Wheel을 비스듬히 아래로 누른 다음 허브 위로 흔들어 허브를 구멍에 넣는 것이 가장 쉬울 수 있습니다.
3인치 및 4인치 플렉스 휠의 대안
3인치 및 4인치 플렉스 휠에 대한 다음 대안은 조립이 쉬운 순서대로 나열되어 있습니다.
대체 1: 2 16T 스프라켓, 6P(276-8328) (¼” HS 샤프트)
2개의 16T 6P 스프라켓을 플렉스 휠의 보어에 삽입할 수 있습니다. 0.25인치 길이(0.375인치 OD) 나일론 스페이서를 사용하면 스프라켓의 휠 내부 간격을 균일하게 유지하여 기능을 향상시킬 수 있습니다.
- 1단계: 플렉스 휠을 타원형으로 눌러 첫 번째 스프라켓을 완전히 삽입합니다.
- 2단계: 플렉스 휠 보어의 스프라켓을 회전시킵니다. 필요한 경우 샤프트(그림에 없음)와 고강도 샤프트 어댑터를 삽입합니다.
- 3단계: 0.25인치 길이(0.375인치 OD) 나일론 스페이서와 두 번째 스프라켓을 필요한 경우 고강도 샤프트 어댑터와 함께 샤프트에 놓습니다.
- 4단계: 스프로킷 어셈블리를 플렉스 휠 안으로 밀어 넣습니다. 두 번째 스프라켓이 플렉스 휠 보어에 들어갈 때 스프라켓에 압력을 가하여 섹션별로 보어 안으로 밀어넣으면서 스프라켓 톱니 주위를 원으로 점진적으로 작업하는 것이 가장 쉬울 수 있습니다.
대안 2: 60T 고강도 기어(¼” HS 샤프트)
60t 기어에는 플렉스 휠의 볼트 패턴에 가까운 볼트 패턴이 있습니다. 패턴이 눈에 완벽하게 정렬되지는 않지만 부드러운 Flex Wheel은 구멍 패턴을 정렬하기 위해 늘어날 수 있을 만큼 유연합니다.
- 1단계: 기어와 플렉스 휠의 두 구멍을 정렬합니다.
- 2단계: 1.75인치 볼트 2개를 기어와 플렉스 휠의 구멍에 삽입합니다.
- 3단계: 너트를 조이세요
대안 3: 맞춤형 폴리카보네이트 플레이트 및 잠금 바(⅛” 샤프트)
모든 VRC 팀에는 플렉스 휠 측면에 장착되고 잠금 바를 고정하는 플레이트를 만드는 데 사용할 수 있는 0.065인치 폴리카보네이트 여유분이 있습니다.
- 1단계: 맞춤형 폴리카보네이트 판을 자릅니다. 중요한 특징은 플렉스 휠에 장착하기 위한 1.875인치 볼트 원의 구멍, 잠금 바 인서트를 장착하기 위한 2개의 구멍, 샤프트용 플레이트 중앙에 있는 여유 구멍입니다.
- 2단계: 플레이트 부착
- 3단계: 잠금 바 부착
- 4단계: 너트를 조이세요