Қашықтық сенсоры EXP робототехника платформасымен толық интеграцияға арналған қуатты сенсорлардың бірі болып табылады. Бұл сенсор сенсордың алдыңғы бөлігінен нысанға дейінгі қашықтықты өлшеу үшін сыныпта қауіпсіз лазер сәулесінің импульсін пайдаланады.
Датчиктің сипаттамасы
Қашықтық сенсорының келесі мүмкіндіктері бар:
- Қашықтықты өлшеу: Сенсор сенсордың алдыңғы жағынан нысанға дейінгі қашықтықты өлшеу үшін сыныпта қауіпсіз лазер сәулесінің импульсін пайдаланады. Қашықтық ми сенсорының бақылау тақтасында дюйммен немесе сантиметрмен және VEXcode EXP файлында дюйммен немесе миллиметрмен көрсетіледі.
- Объектіні анықтау: Сенсорды объектінің жанында болғанда анықтау үшін де пайдалануға болады.
- Нысанның салыстырмалы өлшемін анықтаңыз: Сенсорды анықталған нысанның салыстырмалы өлшемін анықтау үшін де пайдалануға болады. Нысанның шамамен өлшемі шағын, орташа немесе үлкен ретінде хабарланады.
- Нысан жылдамдығын хабарлау: Датчикті сенсорға жақындаған нысанның немесе объектіге жақындаған сенсордың секундына метрдегі жылдамдықты есептеу және хабарлау үшін пайдалануға болады.
Сенсорды роботқа орнату кезінде икемділікті қамтамасыз ету үшін сенсор корпусының артқы жағында бес тесік бар.
Сенсордың бетінде лазер сәулесі жіберілетін, содан кейін қашықтықты өлшеу үшін қабылданатын шағын терезе бар.
Қашықтық сенсоры EXP миымен жұмыс істеуі үшін сенсордың Smart порты мен EXP миының смарт порты Smart кабельмен қосылуы керек.
Сенсор EXP миындағы 10 смарт порттың кез келгенімен жұмыс істейді.
EXP Smart кабелін порттарға жалғаған кезде кабельдің қосқышы портқа толығымен салынғанын және қосқыштың құлыптау құлақшасы толығымен қосылғанын тексеріңіз.
Қашықтық сенсоры қалай жұмыс істейді
Қашықтық сенсоры сыныпқа қауіпсіз лазер сәулесінің импульсін жібереді және импульстің шағылысқан уақытын өлшейді. Бұл қашықтықты есептеуге мүмкіндік береді.
Сенсордың 1-сынып лазері бас анықтау үшін заманауи ұялы телефондарда қолданылатын лазерлерге ұқсас. Лазер сенсордың өте тар көру өрісіне ие болуына мүмкіндік береді, сондықтан анықтау әрқашан сенсордың алдында болады.
Сенсордың өлшеу диапазоны 20 миллиметрден (мм) 2000 миллиметрге (мм) (0,79 дюймден 78,74 дюймге дейін) дейін. 200 миллиметрден (мм) төмен дәлдік шамамен +/‐15 миллиметр (мм) құрайды; 200 миллиметрден (мм) жоғары дәлдік шамамен 5% құрайды.
Роботтың әрекетін басқару үшін сенсордың көрсеткіштерін пайдалану үшін EXP миы үшін пайдаланушы бағдарламасын жасау үшін қашықтық сенсорын VEXcode EXP бағдарламасымен жұптастыру қажет.
Қашықтық сенсорының көрсеткіштерін келесіге түрлендіру үшін пайдаланушы жобасымен бірге EXP Brain пайдалануға болады:
- Сантиметрмен, миллиметрмен немесе дюйммен өлшенетін нысанға дейінгі қашықтық.
- Нысанның жылдамдығы секундына метр.
- Нысан өлшемі кіші, орташа немесе үлкен.
- Нысан табылды.
Қашықтық сенсорын орнату
Орналастыру
Қашықтық сенсорының орналасуы дәл көрсеткіштерді алу үшін өте маңызды.
Сенсордың бетіндегі кішкентай сенсордың терезесінің алдында роботтағы құрылымның жоқтығына көз жеткізіңіз.
Өлшенетін кез келген нысан мен сенсордың арасында сенсордың алдында таза жол болуы керек.
Қашықтық сенсорының мәндерін оқу
Қашықтық сенсоры есеп беретін ақпаратты көру үшін EXP миындағы Құрылғылар экранын пайдалану пайдалы.
Сенсор бақылау тақтасынан Қашықтық сенсорының бақылау тақтасы ең жақын нысанның қашықтығын дюйммен немесе сантиметрмен хабарлайды.
Бірліктерді дюйм мен сантиметр арасында ауыстыру үшін Мидағы Тексеру түймесін таңдау арқылы өзгертуге болады.
Сенсордың бақылау тақтасын пайдалану үшін осы мақаладағы қадамдарды орындаңыз.
Қашықтық сенсорын VEXcode EXP ішінде құрылғы ретінде қосу
Сенсор бағдарламалау тілімен пайдаланылғанда, оны сол тілде конфигурациялау қажет.
VEXcode EXP көмегімен бұл Құрылғылар терезесіндегі "Құрылғы қосу" мүмкіндігін пайдалану арқылы орындалады.
Қашықтық сенсорын конфигурацияға қосу үшін осы мақаладағы қадамдарды орындаңыз.
Жобаңызға қашықтық сенсоры қосылғаннан кейін сенсорлық блоктардың жаңа жинағы қолжетімді болады.
Қашықтық сенсорына қатысты «Сенсорлық» санатындағы блоктар туралы қосымша ақпарат алу үшін Анықтама ақпаратын қараңыз (блок жобасы).
Қашықтық сенсорының жалпы қолданулары
Қашықтық сенсоры робот әрекетін өзгерту үшін пайдалануға болатын бірнеше өлшемдерді жасай алады. Бұл мүмкіндіктерге мыналар жатады:
Объектіні анықтау
Бұл мүмкіндік роботқа нысанды қашықтық сенсорының ауқымында болғанда анықтауға мүмкіндік береді. Қашықтық сенсоры табылған нысан туралы ол шамамен 1000 мм-ден аз қашықтықта хабар береді.
Сол жақта көрсетілген жоба үлгісі текше сияқты нысанды анықтағанша бұрылу үшін алдыңғы жағында орнатылған Қашықтық сенсоры бар роботты кодтау үшін пайдаланылады, содан кейін нысанды сенсор анықтағаннан кейін алға қарай қозғалады.
Объектіге дейінгі қашықтық
Бұл сенсордың алдыңғы жағы мен нысан немесе тосқауыл/қабырға арасындағы өлшемді қамтамасыз етеді.
Сол жақта көрсетілген жоба үлгісі алдыңғы жағында орнатылған қашықтық сенсоры және тырнағы бекітілген роботты кодтау үшін пайдаланылады. Робот сенсордан 75 мм-ден аз қашықтықта объектіні анықтағанша қозғалады, содан кейін нысанның айналасындағы тырнақты жабыңыз. Бұл мысал роботтың алдында нысан бар екені белгілі болса және сіз сол нысанды жинау үшін роботтың алға қарай жүруін қаласаңыз пайдалы болар еді.
Нысанның сенсордан қаншалықты алыс екенін анықтау және жобада сол параметрді пайдалану үшін EXP миындағы сенсор бақылау тақтасын пайдаланыңыз. Сенсор бақылау тақтасын пайдалану туралы қосымша ақпарат алу үшін осы мақаланы қараңыз.
Объектінің жылдамдығын хабарлау
Бұл мүмкіндік сенсорға жақындаған немесе объектіге жақындаған сенсор үшін секундына метрмен жылдамдықты өлшеуді қамтамасыз етеді.
Жақындап келе жатқан объектімен жылдамдықтың өзгеруін бақылау үшін сол жақтағы мысалды қолдануға болады. Бұл жобада ақпарат Мидың экранына басып шығарылады. Қашықтық сенсоры нысанды анықтаған кезде ми басып шығарады және сол нысанның метр/секундтағы жылдамдығы. Бұл өзгеретін сандарды дәлірек көру үшін басып шығару дәлдігі 0,1 мәніне орнатылады.
Текшені сенсорға жақындату және одан әрі жылжыту арқылы осы жобаны тексеріңіз. Нысан және/немесе сенсор бір-бірінен алыстаған кезде жылдамдық мәндері теріс болады.
Объектінің салыстырмалы өлшемін анықтау
Бұл мүмкіндік роботқа сенсордың оқуына байланысты нысанды кіші, орташа немесе үлкен деп анықтауға мүмкіндік береді.
Сол жақтағы бұл мысал Мидағы нысанның салыстырмалы өлшемін басып шығару үшін [Егер басқаша] және [Басып шығару] блоктарын пайдаланады. Өлшемді анықтауды нақты уақытта көру үшін сенсордың алдына әртүрлі нысандарды қойып, ми экранындағы көрсеткіштерді қараңыз.
Нысанның салыстырмалы өлшемін анықтау үшін сенсор сенсорда кері шағылысқан жарық мөлшері туралы ақпаратты пайдаланады. Өлшемнің ең дәл көрінісін алу үшін нысандарды сенсордан 100 мм және 300 мм (шамамен 4-12 дюйм) қашықтықта орналастыру керек.