Пайдаланушы VEX V5 роботын жасаған кезде, кейде сізге көбірек қуат қажет. Мұны істеудің бір оңай жолы - басқа қозғалтқышты қосу. Бірге жұмыс істейтін бұл екі қозғалтқыш мотор тобы деп аталады.
Қозғалтқыш топтары қалай механикалық түрде бір-бірімен байланысты
Екі қозғалтқыш бірге жұмыс істеуі үшін олар қандай да бір жолмен механикалық қосылуы керек.
Қозғалтқыштарды механикалық қосудың кейбір әдістеріне мыналар жатады:
Екі қозғалтқыш бірдей жетек білігімен бөліседі.
Екі қозғалтқыш бірдей беріліс жинағын ортақ пайдаланады.
Екі қозғалтқыш бірдей тізбек пен тісті жүйені ортақ пайдаланады.
Екі қозғалтқыштың да жетектің бір жағында дөңгелектері бар.
Қозғалтқыштың айналу бағытының маңызы
Екі қозғалтқыш бірге жұмыс істегенде, әрбір қозғалтқыштың айналу бағыты бір-бірімен соғыспауы өте маңызды. Қозғалтқыштардың бір-біріне бағдарлануы әрқайсысының қай бағытта айналу керектігін анықтайды. Қолды көтеру үшін бірге жұмыс істейтін екі қозғалтқышы бар әдеттегі робот қолы - бұл қалай жұмыс істейтінінің мысалы.
Бұл жағдайда қолдың оң жағына бекітілген жетекті беріліс тұтқаны көтеру үшін сағат тіліне қарсы айналуы керек. Қозғалтқыш беріліс тұтқадағы жетекке қарсы бағытта айналуы керек болғандықтан, қолдың оң жақ қозғалтқышы кішірек жетекті сағат тілі бағытымен айналдыруы керек.
Дегенмен, тұтқаның сол жағында басқарылатын беріліс қарсы бағытта немесе сағат тілімен айналуы керек. Бұл сонымен қатар сол жақ қозғалтқыш сағат тіліне қарсы бағытта айналуы керек дегенді білдіреді.
Жалпы ереже бойынша, егер қозғалтқыш тобындағы екі қозғалтқыш жоғарыдағы қолмен қолданбадағыдай бір-біріне қарама-қарсы болса, қозғалтқыштар бір-біріне қарсы тұрмауы үшін мотор тобындағы бір қозғалтқыштың айналуын кері бұру қажет болады.
Қозғалтқыштар бір бағытта қараса, қозғалтқыш тобындағы екі қозғалтқыш бір бағытта айналуы керек.
VEXcode V5 пайдаланған кезде қозғалтқыш тобының ішіндегі қозғалтқышты кері айналдыру өте оңай. Мұны қозғалтқыш тобын құрылғы ретінде қосқанда жасауға болады.
VEXcode V5 жүйесінде қозғалтқыш тобын конфигурациялау туралы қосымша ақпарат алу үшін VEX кітапханасынан осы мақаланы қараңыз.
Мотор топтары пайдалы болатын қолданбалар
Механикалық артықшылық принциптері бізге келесі жағдайларда айтады:
- Көбірек салмақ көтеру керек.
- Көбірек қашықтықты жүру керек.
- Көбірек жылдамдық қажет.
- Қосымша күш қажет болады.
Бұл принциптерді роботтардың қолдарынан, сондай-ақ жетектерді көруге болады.
Робот қолдары
Бір бұралмалы қол жеңіл заттарды бір мотормен көтере алады. Дегенмен, қол ауыр затты көтеру қажет болса, екінші қозғалтқыш қажет болуы мүмкін.
Алты жолақ немесе қос кері төрт жолақ сияқты жетілдірілген қаруларды жобалау кезінде екі қозғалтқыш қажет болады. Себебі бұл қолдар заттарды жоғары және жылдамырақ көтеруге қабілетті.
Жетекші пойыздар
Қозғалтқышты құрастырған кезде роботпен жылдамырақ жүріп, тік көтерілуді немесе көбірек итеруді қалауыңыз мүмкін. Төрт моторлы жетек мұны орындауға мүмкіндік береді.
VEXcode V5 құрылғысында жетекті бағдарламалауға мүмкіндік беретін DRIVETRAIN 4-моторлы құрылғысы бар.
4-моторлы жетекті конфигурациялау туралы қосымша ақпарат алу үшін VEX кітапханасынан осы мақаланы қараңыз.
Дегенмен, 4-моторлы жетек құрылғысы сіздің роботыңыздың айналуын бұрылыспен шектейді. Робот навигациясы әртүрлі бұрылыстарды қажет етсе, мотор топтары бұларға рұқсат бере алады.
Әр түрлі бұрылыстар үшін мотор топтарын пайдалану
Робот – бұл роботтың әр жағындағы жетекші дөңгелектердің жылдамдығы мен бағытын реттеу арқылы айналатын робот. Бұрылыстардың түрлері:
Айналу: бұрылыстың бұл түрі жетекші дөңгелектер арасындағы орталық нүктеде бұрылады. Бұл роботтың бір жағындағы жетек дөңгелегі/дөңгелегі роботтың екінші жағындағы жетек дөңгелегі/дөңгелегі кері қозғалыста болғанда орын алады. Бұрылыстың бұл түрі робот орнында бұрылу қажет болғанда пайдалы.
айналымды сүйреңіз: бұрылыстың бұл түрінің роботтың бүйірінде бұрылу нүктесі болады. Бұл роботтың бір жағындағы жетек дөңгелегі/дөңгелегі алға немесе кері қозғалғанда және роботтың екінші жағындағы жетек дөңгелегі/дөңгелегі қозғалмағанда орын алады. Бұрылыстың бұл түрі ойын бөлігімен қатарласу кезінде пайдалы болуы мүмкін.
Доғаныңбұрылысы: бұрылыстың бұл түрінің роботтың жетек бөлігінің сыртында орналасқан айналу нүктесі бар. Бұл роботтың бір жағындағы жетек дөңгелегі/дөңгелегі роботтың екінші жағындағы жетек дөңгелегі/доңғалақтарына қарағанда жылдамырақ немесе баяу жылдамдықпен айналғанда орын алады. Бұрылыстың бұл түрі кедергілерді айналып өту кезінде қысқа жол жүруге мүмкіндік береді.