Қашықтық сенсорын VEX V5 көмегімен пайдалану – VEX кітапханасы

қашықтық сенсоры - V5 робототехника платформасымен толық интеграцияға арналған қуатты V5 сенсорларының бірі. Бұл сенсор сенсордың алдыңғы бөлігінен нысанға дейінгі қашықтықты өлшеу үшін сыныпта қауіпсіз лазер сәулесінің импульсін пайдаланады.

V5 қашықтық сенсорының бұрыштық көрінісі.

Сипаттама

Қашықтық сенсорын объектіні анықтау және объектінің салыстырмалы өлшемін анықтау үшін де пайдалануға болады. Нысанның шамамен өлшемі шағын, орташа немесе үлкен ретінде хабарланады.

Сенсорды роботтың жақындау жылдамдығын есептеу үшін пайдалануға болады. Жақындау жылдамдығы роботтың/датчиктің объектіге қарай жылжыған кездегі жылдамдығын өлшейді.

V5 Қашықтық сенсоры бүйірлеріндегі құлақшалармен және қойындылардағы ойық тесіктермен бөлектелген және белгіленген.

Бұл сенсордың корпусында сенсорды роботқа орнату кезінде икемділікті қамтамасыз ету үшін саңылаулары бар екі бекіту құлақшалары бар.

V5 қашықтық сенсоры лазерге арналған тереземен бөлектелген және белгіленген.

Сенсордың бетінде лазер сәулесі жіберілетін, содан кейін қашықтықты өлшеу үшін қабылданатын шағын терезе бар.

V5 қашықтық сенсоры екі бұранда мен екі 1/4 дюймдік тіреу бөлігі арқылы V5 C арна бөлігіне кірістірілген және орнатылған.

Қашықтық сенсорының ені оны C арнасының бөлігіне енгізуге мүмкіндік береді.

Ескертпе: a 1/4 дюймдік Standoff (275 - 1013) немесе 8 миллиметрлік (мм) пластикалық аралықты (276-2019) V5 Smart порты үшін бос орынды қамтамасыз ету үшін осы қосымша үшін пайдалану қажет. .

V5 қашықтық сенсоры V5 миына смарт кабель арқылы қосылғанын көрсетеді.

Қашықтық сенсоры V5 робот миымен жұмыс істеуі үшін сенсордың V5 смарт порты мен V5 робот миының смарт порты V5 Smart кабелімен қосылуы керек. Қашықтық сенсоры V5 робот миындағы 21 смарт порттың кез келгенімен жұмыс істейді. V5 Smart кабелін порттарға жалғаған кезде кабельдің қосқышы портқа толығымен салынғанын және қосқыштың құлыптау қойындысы толығымен қосылғанын тексеріңіз.

Қашықтық сенсоры қалай жұмыс істейді

Қашықтық сенсоры сыныпқа қауіпсіз лазер сәулесінің импульсін жібереді және импульстің шағылысқан уақытын өлшейді. Бұл қашықтықты есептеуге мүмкіндік береді.

Сенсордың 1-сынып лазері бас анықтау үшін заманауи ұялы телефондарда қолданылатын лазерлерге ұқсас. Лазер сенсордың өте тар көру өрісіне ие болуына мүмкіндік береді, сондықтан анықтау әрқашан сенсордың алдында болады.

Қашықтық сенсорының өлшеу диапазоны 20 миллиметрден (мм) 2000 миллиметрге (мм) (0,79 дюймден 78,74 дюймге дейін) дейін. 200 миллиметрден (мм) төмен дәлдік шамамен +/‐15 миллиметр (мм) құрайды; 200 миллиметрден (мм) жоғары дәлдік шамамен 5% құрайды.

Роботтың әрекетін басқару үшін сенсордың көрсеткіштерін пайдалану үшін V5 Robot Brain үшін пайдаланушы бағдарламасын жасау үшін қашықтық сенсорын VEXcode V5 немесе VEXcode Pro V5 сияқты бағдарламалау тілімен жұптастыру қажет.

Қашықтық сенсорының көрсеткіштерін келесіге түрлендіру үшін пайдаланушы бағдарламасымен бірге V5 Brain пайдалануға болады:

Миллиметрмен немесе дюйммен өлшенетін нысанға дейінгі қашықтық.
Нысанның жылдамдығы секундына метр.
Нысан өлшемі кіші, орташа немесе үлкен.
Нысан табылды.

VEXcode V5 қолданбасының белгішесі.

Қашықтық сенсорын орнату

V5 қашықтық сенсоры V5 робот құрылымында тырнақ қолының алдыңғы жағында орналасқан. Сенсорды нысандарды анықтау үшін пайдалануға болатынын көрсету үшін сенсордың алдында қызыл шар бар.

Орналастыру: Қашықтық сенсорының орналасуы оның дәл көрсеткіштері үшін өте маңызды. Сенсордың бетіндегі кішкентай лазерлік терезенің алдында роботтағы құрылымның жоқтығына көз жеткізіңіз. Өлшенетін кез келген нысан мен сенсор арасында сенсордың алдында анық жол болуы керек.

Қашықтық сенсорының мәндерін оқу: Қашықтық сенсоры қайтаратын мәндерді көру үшін V5 робот миындағы Құрылғы ақпараты экранын пайдалану пайдалы. Мұны миға қосылған сенсор арқылы жасауға болады:

V5 Brain Magnetic Screen Protector құралын алып тастаңыз, Brain қосыңыз және Құрылғылар белгішесін түртіңіз.

Құрылғы ақпараты экранындағы қашықтық сенсоры белгішесін түртіңіз.

Нысанды қашықтық сенсорының алдына қойыңыз немесе сенсорды қабырғаға қаратып, оның өлшемдерін қадағалаңыз. Көрсетілген диапазон мен бірліктерді, мм немесе дюймді экранды түрту арқылы өзгертуге болады.

Ескертпе: V5 Robot Brain құрылғысында микробағдарламаныңсоңғы нұсқасы бар екеніне көз жеткізіңіз.

Қашықтық сенсорын VEXcode V5 жүйесінде құрылғы ретінде қосу

Сенсорды бағдарламалау тілімен пайдаланған кезде оны сол тілде конфигурациялау қажет. VEXcode V5 және VEXcode Pro V5көмегімен бұл «Құрылғы қосу» мүмкіндігін пайдалану арқылы орындалады. Бұған мысал келтіру үшін келесі қадамдар қашықтық сенсорын VEXcode V5 ішіндегі құрылғы ретінде қосады.

Code Viewer және Print Console белгішелерінің арасында бөлектелген Құрылғылар белгішесі бар VEXcode V5 құралдар тақтасы.

Құрылғылар белгішесін таңдаңыз.

VEXcode V5 Құрылғылар мәзірі «Құрылғы қосу» түймесі бөлектелген.

"Құрылғы қосу" опциясын таңдаңыз.

Құрылғы қосу түймесі таңдалғаннан кейін VEXcode V5 Devices мәзірі. Қашықтық опциясы бөлектелген.

'DISTANCE' таңдаңыз.

VEXcode V5 Devices мәзірі көрсетілген Smart Port мәзірі бар. Бірінші Smart Port бөлектеледі.

V5 робот миына қашықтық сенсоры қосылған смарт портты таңдаңыз.

Жаңа қашықтық сенсорының смарт порт опциясын 1-ге орнатқаннан кейін VEXcode V5 құрылғылары мәзірі. Жоғарыда құрылғының атауы оны өзгертуге болатынын көрсету үшін бөлектелген. Төменде Дайын түймесі бөлектелген.

Порт таңдалғаннан кейін "ДАЙЫН" опциясын таңдаңыз.

ескертпе: Мәтіндік терезеде Қашықтық датчигінің атын Дистанция1-ден басқа атқа өзгерту мүмкіндігі бар.

Құралдар жинағы көрсетілген блоктары бар VEXcode V5. Блоктардың қашықтықты анықтау санаты енді қол жетімді.

Қашықтық сенсоры пайдаланушы бағдарламасына қосылғаннан кейін сенсор пәрмендерінің жаңа жинағы қолжетімді болады.

Қашықтық сенсорының жалпы қолданылуы

VEXcode V5 құралдар тақтасы Файл мәзірі ашық және «Мысалдар ашу» опциясы бөлектелген. Мысалдар ашу — мәзірдегі Жаңа блоктар жобасы, Жаңа мәтін жобасы, Ашу және Соңғыларды ашу бөлімдерінің астындағы бесінші опция. Қашықтықты анықтау мысалы жобасының нобайы.

Қашықтық сенсоры робот әрекетін өзгерту үшін пайдалануға болатын бірнеше өлшемдерді жасай алады.

Бұл мүмкіндіктерді мыналармен пайдалануға болады:

V5 робот миындағы «Құрылғы туралы ақпарат» опциясы.
VEXcode V5 файл мәзіріндегі «Мысалдар ашу» опциясында табылған «Қашықтықты анықтау» мысалы жобасын пайдалану.
VEXcode бағдарламаларының бірімен пайдаланушының пайдаланушы бағдарламасын жазу.

Бұл мүмкіндіктерге мыналар жатады:

- Миллиметрмен немесе дюйммен өлшенетін нысанға дейінгі қашықтық. Бұл қашықтық сенсорының алдыңғы жағы мен зат немесе тосқауыл/қабырға арасындағы өлшемді қамтамасыз етеді. Сыныптағы қызықты мәселе робот пен қабырға арасындағы қашықтықты өлшеу үшін қашықтық сенсорын пайдалану болады. Содан кейін қашықтықты рулетка сияқты басқа әдіспен өлшеп, екі өлшемді салыстырыңыз.
- Нысанның секундына метрдегі жылдамдығы. Бұл роботқа жақындаған нысанның немесе нысанға жақындаған роботтың жылдамдығын секундына метрмен өлшеуді қамтамасыз етеді. Сыныптағы қызықты мәселе - роботты қабырғаға қарай жүргізген кезде оның максималды жылдамдығын өлшеуге арналған пайдаланушы бағдарламасын жазу.
  - Датчикке қарай қозғалатын нысандар (сіздің сенсорыңыз тұрақты нысанға қарай жылжиды ма немесе керісінше) оң жылдамдықты хабарлайтынын, ал датчиктен алыстап бара жатқан нысандар (қайтадан бұл сіздің сенсорыңыз тұрақты объектіден немесе орынбасардан алыстап бара жатқанын) ескеріңіз. керісінше) теріс санды хабарлайды. Датчиктің мұны істей алатынын түсіну маңызды, өйткені ол жай ғана уақыт бойынша сенсор көретін қашықтықтың өзгеру жылдамдығын қабылдайды, бұл қарапайым тілмен айтқанда метр/секунд немесе жылдамдық.

Ми экраны сенсор деректерін тізімдейтін Қашықтық сенсоры мәзірінде көрсетіледі. Мәзір диаграммасы анықталған нысанға дейінгі қашықтықты көрсетеді, ал көрсеткі қашықтықтың қысқарып жатқанын көрсетеді. Жылдамдық мәні секундына 0,21 метрді көрсетеді, бұл сонымен қатар қашықтықтың қысқарып жатқанын көрсетеді. Ми экраны сенсор деректерін тізімдейтін Қашықтық сенсоры мәзірінде көрсетіледі. Мәзір диаграммасы анықталған нысанға дейінгі қашықтықты көрсетеді, ал көрсеткі қашықтықтың өсіп келе жатқанын көрсетеді. Жылдамдық мәні теріс секундына 0,29 метрді көрсетеді, бұл қашықтықтың өсіп келе жатқанын көрсетеді.

Келесі екі сурет Қашықтық сенсоры таңдалған кезде Құрылғы ақпараты бетін көрсетеді. Бірінші сурет сенсорға қарай қозғалатын нысанның мысалы, ал екінші сурет алыстап бара жатқан нысанның мысалы. Әрбір жағдайда жылдамдықтың белгі конвенцияларына назар аударыңыз.

- Нысан өлшемі кіші, орташа немесе үлкен. Бұл мүмкіндік роботқа сенсордың оқуына байланысты нысанды кіші, орташа немесе үлкен деп анықтауға мүмкіндік береді. Сыныптағы қызықты тапсырма V5 Robot Brain құрылғысы туралы ақпарат экранын пайдалану және сенсор нысанды кішкентай, орташа немесе үлкен деп анықтайтынын көру үшін бір метр сияқты белгіленген қашықтыққа әртүрлі нысандарды орналастыру болады.
  Ескертпе: Нысан өлшемі болжам болып табылады және нысанның шағылысу қабілетіне әсер етуі мүмкін.

V5 қашықтық сенсоры V5 робот құрастыруындағы тырнақ тұтқасына орнатылған. Сенсордың алдына көбік блогы қойылды.

Нысан табылды. Бұл мүмкіндік роботқа объект қашықтық сенсорының ауқымында болғанда оны анықтауға мүмкіндік береді. Сыныптағы көңілді тапсырма сенсордың алдына қара көбік резеңке блогы немесе алюминий фольганың жылтыр шары сияқты әртүрлі шағылысу қабілеті бар заттарды орналастыру болып табылады, бұл нысанның бетінің оны анықтауға қандай да бір әсері бар-жоғын білу.

Жарыс роботында қашықтық сенсорын қолдану:

Қашықтық сенсоры бәсекелес роботтар үшін жоғары бәсекелестік артықшылық береді. Периметрлік қабырғаға дейінгі қашықтықты анықтау және роботтың жылдамдығын өлшей алу мүмкіндігі автономды режимдерді жобалау кезінде көп ақпарат береді.

Нысанды анықтау және объектінің салыстырмалы өлшемін анықтау ойын бөліктерін немесе мақсаттарын анықтауға көмектесетін пайдалы ақпарат береді.

V5 қашықтық сенсоры V5 робот құрастыруындағы тырнақ тұтқасына орнатылған. Қашықтық сенсорын жарыста ойын нысанын анықтау үшін пайдалануға болатынын көрсету үшін сенсордың алдында қызыл шар көрсетіледі.

Мысалы, 2020 - 2021 VEX Robotics Competition Game, Change Up ойынында қашықтық сенсоры роботтың кірісі алдындағы еденді сканерлеу үшін бұрышта болуы мүмкін. Ойында пайдаланылған доптардың бірі анықталған бойда, бұл роботтың қабылдауын автоматты түрде қосып, допты алып кетуі мүмкін.

VEX қашықтық сенсоры қандай қолданба үшін пайдаланылса да, оның командалар үшін қолайлы қосымша болатыны сөзсіз. Сенсор мәндерінің функциясы пайдаланушының қиялына ашық.

Қашықтық сенсоры VEX веб-сайтында қол жетімді.