CTE 6-осьтік тұтқаның ақауларын жою

CTE Workcell-де қолданылатын 6 осьті роботтық қол автоматтандырылған өндіріс жүйелерінде қолданылатын өнеркәсіптік роботтық қолдардың функционалдығын қайталауға арналған. 6 осьті иіннің құрамында эффектордың дәл қозғалысы мен орналасуын қамтамасыз ететін алты айналмалы буын бар. Қозғалыстардың сіз күткендей емес екенін немесе қосылымдарда мәселе бар екенін байқауыңыз мүмкін. Егер 6 осьті тұтқа қозғалмаса немесе күтілгендей жұмыс істемесе, жиі кездесетін мәселелерді анықтау және шешу үшін осы мақаладағы ақаулықтарды жою қадамдарын пайдаланыңыз.

Алғашқы тексерулер

Нақты мәселелерді шешпес бұрын, келесілерді тексеріңіз: 

• 6 осьті тұтқа қосылған.
• 6 осьті рычаг дұрыс жалғанған.
  • Мисыз 6 осьті қолды пайдалану керек пе? Қосылымдарды тексеру туралы қосымша ақпарат алу үшін төмендегі Direct Connection бөліміндегі қадамдарды пайдаланыңыз.
  • EXP Brain бар CTE Workcell пайдаланып жатырсыз ба? Қосылымдар туралы көбірек білу үшін EXP Brain арқылы қосылу бөліміндегі қадамдарды пайдаланыңыз.
• Барлық ақылды кабельдер сенімді түрде қосылған.
• Барлық микробағдарлама жаңартылған. 6-Axis Arm және Brain микробағдарламасының жаңартылғанын тексеру үшін төмендегі сілтемедегі мақалаларды пайдаланыңыз.
  • 6 осьті қол бағдарламалық жасақтамасы
  • EXP ми бағдарламалық жасақтамасы

Тікелей қосылу

EXP Brain арқылы қосылу

Егер мәселе шешілмесе, төмендегі Әлеуетті мәселелер және мүмкін шешімдер бөлімінде мәселеңізді табыңыз.

Ақаулықтарды жою бойынша жылдам нұсқаулық

Мұндағы кестеде кейбір кең таралған жағдайлар көрсетілген. Әрбір мәселе және оның ықтимал шешімдері туралы толығырақ ақпаратты төменде табуға болады.

Егер сізде осында көрсетілген мәселелерден тыс мәселе болса және осы мақалада көрсетілген басқа ақаулықтарды жою әдістерін қолданып көрген болсаңыз, VEX қолдау қызметіне хабарласыңыз

Әлеуетті мәселелер және мүмкін шешімдер

Келесі бөлімде 6 осьті иінтірегіңізбен туындауы мүмкін мәселелер қарастырылады және мәселенің ықтимал себептері мен ақаулықтарды жоюға көмектесетін шешімдер түсіндіріледі. 

Мәселе: 6 осьті тұтқа қозғалмайды

Симптомдары: 

• VEXcode жобасын іске қосқан кезде 6 осьті иін қозғалмайды.
• Teach Pendant тұтқаны басқара алмайды (тікелей қосылған кезде).

Мүмкін себептер: 

• USB немесе Smart Cable қосылымдары босап қалған немесе ажыратылған.
• 6-осьті иін VEXcode бағдарламасында конфигурацияланбаған немесе дұрыс конфигурацияланбаған.
• Біріктіру қатесі орын алды.

Шешімдер: 

1. Барлық кабель қосылымдарын тексеріңіз. Барлық кабельдердің дұрыс порттарға толық салынғанына көз жеткізіңіз. 
   • Барлық ақылды кабельдердің дұрыс портқа салынғанына көз жеткізу үшін құрастыру нұсқауларын пайдаланыңыз.
   • Тікелей қосылымды пайдалансаңыз, USB-C кабелінің дұрыс портқа салынғанына көз жеткізіңіз.
2. Құрылғы конфигурациясын тексеріңіз.
   • Егер 6 осьті иінді тікелей қосылыммен пайдалансаңыз, 6 осьті иінді VEXcode-қа қосылғанына және микробағдарлама жаңартылғанына көз жеткізіңіз.
   • Егер EXP миына қосылған 6 осьті қолды пайдалансаңыз, VEXcode EXP ішінде 6 осьті қолды конфигурациялау үшін осы мақаладағы қадамдарды орындаңыз. 

3. Teach Pendant көмегімен әрбір буынның жұмыс істеп тұрғанын тексеріңіз. Төмендегі «Ақаулықтарды жою үшін Teach кулонын пайдалану бөліміндегі қадамдарды орындаңыз.

Мәселе: 6 осьті қол күтпеген жерден қозғалады

Симптомдары: 

• 6 осьті иін күтпеген жерге ауысады.
• 6 осьті иін қажетті координаттарға жетпейді.

Мүмкін себептер: 

• Плиткаға қосылу кезінде құрастыру қатесі орын алды.
• Біріктіру қатесі орын алды.
• Координаталық мәндер дұрыс емес.

Шешімдер: 

1. Құрастыру нұсқауларын пайдаланып, 6 осьті рычагтың плиткаға дұрыс жерде қосылғанын тексеріңіз (осында да сілтеме жасалған).

2. 6-осьті иіндегі соңғы эффектордың VEXcode жобасында немесе Teach Pendant ішінде таңдалған эффекторға сәйкес келетінін тексеріңіз. 
   • Set Arm End Effector блогы туралы көбірек білу үшін VEXcode API сілтемесін қараңыз.
   • Teach Pendant бағдарламасында соңғы эффекторды қалай орнату керектігін білу үшін осы мақаланы қараңыз.
3. Жобада пайдаланылған барлық координаттарды тексеріңіз. Мұны екі жолмен жасауға болады:
   • CTE сандық дәптер үлгісін пайдаланып координаттарын сызыңыз.
   • Қажетті орынның x, y, z координаттарын анықтау үшін Teach Pendant және қолмен қозғалыстарды пайдаланыңыз. Teach Pendant көмегімен қолмен қозғалысты қосу үшін осы сабақтағы қадамдарды орындаңыз.
4. Teach Pendant көмегімен әрбір буынның жұмыс істеп тұрғанын тексеріңіз. Төмендегі «Ақаулықтарды жою үшін Teach кулонын пайдалану бөліміндегі қадамдарды орындаңыз.

Мәселе: 6 осьті қолдың қозғалыстары арасындағы ұзақ кідірістер

Симптомдары: 

• 6 осьті қол қозғалады, бірақ қозғалыстар арасында ұзақ кідірістер болады.
• 6 осьті рычаг қозғалады, бірақ жобаның ортасында жұмысын тоқтататын сияқты.

Мүмкін себебі: 

• Координаталық мәндер дұрыс емес.
  • 6 осьті иін әрқашан белгіленген координат орнына жылжиды. Егер ол кедергімен немесе соқтығысумен тоқтатылса, қозғалыс сол нақты координатқа жетуге тырысқан кезде тоқтап қалғандай көрінеді.

Шешімдер: 

1. Барлық элементтері бар жобамен бірге пайдалану үшін координата мәндерін тексеріңіз. Бұған текшелер, дискілер, паллеттер немесе жоба іске қосылған кезде плиткада болатын кез келген басқа нысандар кіреді. 
   • Нысанның немесе кедергінің биіктігіндегі аздаған ауытқу қолдың көрсетілген координатаға жетуіне кедергі келтіруі мүмкін.
   • Қажетті орынның x, y, z координаттарын анықтау үшін Teach Pendant және қолмен қозғалыстарды пайдаланыңыз. Teach Pendant көмегімен қолмен қозғалысты қосу үшін осы сабақтағы қадамдарды орындаңыз.
   • Жаңадан алынған координаттарды -ге жылжу мүмкіндігін пайдаланып тексеріңіз. Осылайша, сіз Teach Pendant көмегімен 6 осьті иінді дәл орынға жылжыта аласыз. 6 осьті иінді жылжытқыңыз келетін координат орнының нақты x, y және z мәндерін теріңіз. 
2. 6-осьті иіндегі соңғы эффектордың VEXcode жобасында немесе Teach Pendant ішінде таңдалған эффекторға сәйкес келетінін тексеріңіз. 
   • Set Arm End Effector блогы туралы көбірек білу үшін VEXcode API сілтемесін қараңыз.
   • Teach Pendant бағдарламасында соңғы эффекторды қалай орнату керектігін білу үшін осы мақаланы қараңыз.
3. Жобаның жалғасуына мүмкіндік беру үшін VEXcode жобасын өңдеңіз.
   • VEXcode ішіндегі позицияға жылжу блогы келесі пәрменге өтпес бұрын қозғалыс аяқталғанша автоматты түрде күтеді. 6 осьті қолмен қозғалыстарды жалғастыру үшін опциясын пайдаланыңыз және командада опциясын күтпеңіз.
   • позицияға көшу блогы туралы көбірек білу үшін VEXcode API сілтемесін қараңыз. Ақпарат Python немесе C++ тілінде жұмыс істесеңіз, API-да да қолжетімді. 

Мәселе: 6 осьті қолдың қозғалыстары арасындағы қысқа кідірістер

Симптом:

• 6 осьті қол қозғалады, бірақ қозғалыстар арасында қысқа кідірістер болады.

Мүмкін себебі:

• Әрбір буын қабылданған қателік шегінде болу үшін қозғалған кезде шағын үзілістер орын алуы мүмкін. 
  • Әрбір қозғалыспен 6 осьті қол қателік шегінде (~1-2 миллиметр) мақсатты координатаға жетуге тырысады. Бұл 6 осьті иіннің әрбір координатаға қауіпсіз жетуін және мүмкіндігінше дәл жұмыс істеуін қамтамасыз етеді.

Шешімі:

1. Қате орын алып жатқандай көрінгенімен, 6 осьті иін тиісті түрде жұмыс істеп тұр. Егер кідірістер тым ұзаққа созылып бара жатқанын сезсеңіз, жоғарыдағы «Ұзақ кідірістер» туралы мәселені қараңыз және ұсынылған шешімдерді орындаңыз.

Мәселе: EXP миы мен 6 осьті қол арасындағы байланыс сәтсіз аяқталды

Симптомдары:

• 6 осьті тұтқа қосулы және қуаттандырылған кезде ми өшпейді.
• EXP миына қосылған кезде 6 осьті қол қозғалмайды және 6 осьті қолға қатысты код өткізіп жіберілген сияқты.
• 6-осьті тұтқа EXP Brain құрылғысындағы Құрылғылар экранында қосылған құрылғы ретінде көрсетілмейді.

Мүмкін себебі:

• VEXcode жобасы EXP Brain-ге қосылған кезде 6 осьті қолға тікелей USB қосылымы арқылы іске қосылды.

Шешімі:

1. Ақылды кабельді 6 осьті тұтқадан ажыратыңыз, сонда ол енді EXP Brain-ге қосылмайды.
2. 6 осьті қол мен мидың қуат циклін жасаңыз.
   • Батареяны EXP Brain құрылғысынан шығарып алыңыз, батареяны қайта салыңыз және Brain құрылғысын қосыңыз.
   • 6 осьті рычагты қуат көзінен ажыратыңыз, 10 секунд күтіңіз, содан кейін қуат кабелін 6 осьті рычагқа қайта қосыңыз.
3. 6-осьті қол мен EXP Brain-ді тек Brain-ге жобаны жүктеу арқылы кодты іске қосқыңыз келгенде ғана қайта қосыңыз. 6 осьті иінді кодтау әдістері арасында алға-артқа жылжыған кезде де құрылғылардың бір уақытта бірнеше қосылымға ие болуы ұсынылмайды немесе арналмаған.

Мәселе: Teach кулонындағы қате туралы хабарлама

6-осьтік тұтқаны жылжытқанда Оқыту кулонының күйінде қате пайда болса, мәселені шешу үшін қосымша ақауларды жою қадамдары бар.

Хабарланған қатеге байланысты мәселені шешуге тырысу үшін әртүрлі қадамдар жасалады. Міне, ең көп кездесетін қателер мен мәселені шешуге арналған қадамдар:

• Сұралған жарамсыз позиция - Сіз қол жеткізгіңіз келетін орын 6 осьті қолдың шекарасында емес.
  • Қолды жүгіртіп жатсаңыз, кейбір жүгіру түймелерінің енді өшірілгенін байқайсыз. Қате шешілгенше және барлық жүгіру түймелері қайта қосылғанша 6 осьті тұтқаны бір осьте қарама-қарсы бағытта жылжытып көріңіз. 
  • Егер сіз бір орынға жылжып жатсаңыз, енгізілген координаттар 6-осьтік иық үшін қол жетімді жерде емес. 6-осьтік тіректі қауіпсіз күйге қайтару үшінҚауіпсіз орынға жылжыту пәрменін таңдаңыз және координаталарыңызды 6-осьтік тірек шекараларында болатындай етіп реттеңіз.
  • 6 осьті қолдың қол жетімді орындарын табу үшін үйрету кулонын пайдалану туралы қосымша ақпарат алу үшін осы сабақты 6 осьті қол курсына кіріспе бөлімінен қараңыз.
•  Қауіпсіз күйге жылжыту кезінде күтпеген қате орын алды -6-осьтік қол қауіпсіз орынға жылжыту кезінде қатеге тап болды. 
  • Бірнеше минуттан кейін оның сәтті қозғалатынын көру үшінҚауіпсіз орынға жылжыту опциясын қайтадан таңдап көріңіз.
  • Қуат пен USB-C кабелін 6 осьті тұтқаның артқы жағынан ажырату арқылы 6 осьті тұтқаны қуатты айналдырып көріңіз. Шамамен 10 секунд күтіңіз, содан кейін кабельдерді қайта қосыңыз. VEXcode жабыңыз және қайта ашыңыз немесе веб-негізделген VEXcode пайдалансаңыз, бетті жаңартыңыз. Содан кейін VEXcode жүйесіне қайта қосылып, Қауіпсіз позицияға жылжытып көріңіз.
• Пәрменді орындау сәтсіз аяқталды, себебі... -Қате орын алды және 6 осьті тірек қозғалысты аяқтай алмады.
  • Бірнеше минуттан кейін оның сәтті қозғалатынын көру үшінҚауіпсіз орынға жылжыту опциясын қайтадан таңдап көріңіз.
  • Қуат пен USB-C кабелін 6 осьті тұтқаның артқы жағынан ажырату арқылы 6 осьті тұтқаны қуатты айналдырып көріңіз. Шамамен 10 секунд күтіңіз, содан кейін кабельдерді қайта қосыңыз. VEXcode жабыңыз және қайта ашыңыз немесе веб-негізделген VEXcode пайдалансаңыз, бетті жаңартыңыз. Содан кейін VEXcode жүйесіне қайта қосылып, Қауіпсіз позицияға жылжытып көріңіз.
• Қауіпсіз орынға жылжыту сәтсіз аяқталды: басқарылатын тоқтату қосулы -6 осьті тұтқа жылжыту әрекеті кезінде басқарылатын тоқтатуды іске қосты. 
  • 6-осьтік тұтқаның жолындағы кедергіге соқтығыспағанына немесе сигнал мұнарасындағы Басқарылатын тоқтату түймесі кездейсоқ басылғанына көз жеткізіңіз. Кедергілерді жойып,Қауіпсіз орынға жылжыту опциясын қайта таңдап көріңіз. 
  • Қуат пен USB-C кабелін 6 осьті тұтқаның артқы жағынан ажырату арқылы 6 осьті тұтқаны қуатты айналдырып көріңіз. Шамамен 10 секунд күтіңіз, содан кейін кабельдерді қайта қосыңыз. VEXcode жабыңыз және қайта ашыңыз немесе веб-негізделген VEXcode пайдалансаңыз, бетті жаңартыңыз. Содан кейін VEXcode жүйесіне қайта қосылып, Қауіпсіз позицияға жылжытып көріңіз.

Ақаулықтарды жою үшін Teach кулонын пайдалану

6 осьті тұтқаны сәтті қуаттандырып, қосқаннан кейін және микробағдарламаның жаңартылғанын білсеңіз, келесі қадам мәселені диагностикалау үшін 6 осьті тұтқаны тікелей жалғау және үйрету кулонын пайдалану болып табылады. Оқыту кулонын пайдаланған кезде, 6 осьті қолдың миғақосылмағанына көз жеткізіңіз. Оқыту кулонын пайдалану үшін 6-осьтік тұтқа VEXcode-ге тікелей қосылуы керек. Оқыту кулонына 6 осьті қолмен қол жеткізу туралы қосымша ақпарат алу үшін осы мақаланы қараңыз.

Қауіпсіз орынға жылжытыңыз

Қолды жүгіртіңіз

Қателер сақталса, буындарды тексеріңіз

Қателер жалғаса берсе, оқыту кулонын пайдаланып, олардың күткендей қозғалғанына көз жеткізу үшін 6 осьті тұтқадағы буындардың әрқайсысын қолмен тексеруге болады. Оқыту кулонын пайдалану үшін 6-осьтік қолдың қосулы екеніне, VEXcode-ге тікелей қосылғанына және миға қосылмағанына көз жеткізіңіз.