CTE 6-осьтік тұтқаның ақауларын жою – VEX кітапханасы

CTE 6-осьті роботтық қол күткендей жұмыс істемесе, мәселені шешуге көмектесетін бірнеше нәрсе бар. 6 осьті қолды іске қосуға көмектесу үшін осы мақаладағы нұсқауларды орындаңыз.

Кабельдеріңізді тексеріңіз

CTE 6-осьтік тұтқаның ақаулықтарын жоюдың бірінші қадамы оның дұрыс қуатпен қамтамасыз етілгенін және қосылғанын тексеру болып табылады.

Негіздегі үш портты көрсететін 6 осьті қолдың артқы жағы. Қуат кабелі оң жақтағы портқа қосылған.

Қуат кабелінің 6 осьті тұтқаның артқы жағына толығымен салынғанын және қуат көзіне қосылғанын тексеріңіз. 6 осьті тұтқаны қуаттандыру туралы қосымша ақпарат алу үшін осы мақаланы қараңыз.

6 осьті қолдың артқы жағында USB-C кабелі сол жақ портқа қосылған, орталық смарт порт бос және қуат кабелі оң жақ шеткі портқа жалғанған. Байланысты көрсету үшін жасыл индикатор шамы жанады.

USB-C кабелінің 6 осьті қолдың артқы жағындағы USB-C портына толығымен салынғанын және компьютерге қосылғанын тексеріңіз. Қуатты қосып, компьютерге қосқаннан кейін жасыл индикатор шамы жанады. 6-осьтік тұтқаны тікелей компьютерге қосу туралы қосымша ақпарат алу үшін осы мақаланы қараңыз.

Ескертпе: Бастапқы қосылымнан кейін USB-C кабелі ажыратылып, қуат кабелі жалғанған күйде қалса, жасыл шам жанып тұруы мүмкін.

VEXcode қосылымдарын тексеріңіз

6-осьтік қолдың қуат көзі қосылғанына және құрылғыңызға қосылғанына көз жеткізгеннен кейін келесі қадам VEXcode параметрлерінің дұрыстығына көз жеткізу болып табылады.

Тікелей қосылу

VEXcode интерфейсі құралдар тақтасының сол жағындағы CTE логотипін көрсететін жоғарғы сол жақ бұрышта үлкейтілді.

Егер 6-осьтік тұтқаны VEXcode EXP-ге тікелей қоссаңыз, осы бөлімдегі құрылғыға арнайы мақаладағы қадамдарын орындағаныңызға көз жеткізіңіз. Мұнда көрсетілгендей тікелей қосылымды пайдаланған кезде VEXcode жоғарғы сол жақ бұрышында CTE логотипін көруіңіз керек.

VEXcode құралдар тақтасының жоғарғы оң жағы, 6 осьті қол белгішесі қызғылт сары түспен көрсетілген, микробағдарламаның ескіргенін көрсететін қызыл жолақпен бөлектелген.

6-осьтік қолдың микробағдарламасы жаңартылғанына көз жеткізіңіз. VEXcode құралдар тақтасындағы 6 осьті қол белгішесі қызғылт сары түсте болса, микробағдарламаны жаңарту қажет. 6-осьтік қолдағы микробағдарламаны жаңарту туралы қосымша ақпарат алу үшін төмендегі мақалаларды қараңыз:

EXP миымен байланыс

Орталық портқа жалғанған Smart кабельді көрсететін 6 осьті қолдың негізінің артқы жағында. Сол және оң порттар бос.

EXP Brain арқылы жалғанған кезде, USB-C кабелі мен қуат сымы 6 осьті тұтқаға енді қосылмағанына көз жеткізіңіз. 6-осьтік қолды тек Smart кабель арқылы миға қосу керек.

VEXcode интерфейсі құралдар тақтасының сол жағындағы EXP логотипін көрсететін жоғарғы сол жақ бұрышта үлкейтілді.

Мұнда көрсетілгендей VEXcode жоғарғы сол жақ бұрышында EXP логотипін көріп тұрғаныңызға көз жеткізіңіз. VEXcode EXP ішінде жаңа блок жобасын жасау туралы қосымша ақпарат алу үшін осы мақаланы қараңыз.

Портты таңдау қадамын көрсететін 6 осьті тұтқаға арналған құрылғы конфигурациясы. Жоғарғы диалогтық терезе Arm 10 деп оқиды және порт 10 таңдалған.

Әрі қарай, 6 осьті тұтқаның дұрыс конфигурацияланғанын тексеріңіз. Конфигурацияда таңдалған порт EXP миындағы 6-осьтік қол қосылған портқа сәйкес келетініне көз жеткізіңіз. VEXcode EXP бағдарламасында 6 осьті тіреуді конфигурациялау қадамдары үшін осы мақаланы оқыңыз.

6-осьтік қолдың микробағдарламасы жаңартылғанына көз жеткізіңіз. Микробағдарламаны жаңарту үшін жоғарыда сипатталғандай 6 осьті қолды мидан ажырату керек және оны VEXcode жүйесіне тікелей қосу керек.

6-осьтік қолдағы микробағдарламаны жаңарту туралы қосымша ақпарат алу үшін төмендегі мақалаларды қараңыз:

6 осьті тұтқаны үйрету кулонымен тексеріңіз

6 осьті тұтқаны сәтті қуаттандырып, қосқаннан кейін және микробағдарламаның жаңартылғанын білсеңіз, келесі қадам мәселені диагностикалау үшін 6 осьті тұтқаны тікелей жалғау және үйрету кулонын пайдалану болып табылады. Оқыту кулонын пайдаланған кезде, 6 осьті қолдың миғақосылмағанына көз жеткізіңіз. Оқыту кулонын пайдалану үшін 6-осьтік тұтқа VEXcode-ге тікелей қосылуы керек. Оқыту кулонына 6 осьті қолмен қол жеткізу туралы қосымша ақпарат алу үшін осы мақаланы қараңыз.

Қауіпсіз орынға жылжытыңыз

VEXcode жүйесіндегі Оқыту кулонының жоғарғы жағы қызыл жолақта бөлектелген жоғарғы сол жақ бұрыштағы қауіпсіз орынға жылжыту түймесі. Күй Жалғастыру үшін «Қауіпсіз орынға жылжыту» түймесін басыңыз және X, Y, Z координаттары бақылау тақтасында көрсетіледі.

6-осьтік қолыңыз қауіпсіз күйге сәтті жете алатынын көру үшін үйрету кулонының жоғарғы жағындағыҚауіпсіз орынға жылжыту түймесін таңдаңыз. Оқыту кулонына 6 осьті қолмен қол жеткізу туралы қосымша ақпарат алу үшін осы мақаланы қараңыз.

Қолды жүгіртіңіз

VEXcode жүйесіндегі Үйрету кулонының жоғарғы жағы бақылау тақтасының астындағы 6 қолмен жүгіру түймелерін бөлектейтін қызыл жолақпен көрсетілген. Түймешіктер 3-тен 2 қатарда орналасқан. Жоғарғы қатарда +X, +Y және +Z оқылады. Төменгі қатарда -X, -y, -z жазылады.

Әрі қарай, 6 осьті тұтқаны әр ось бойымен жылжытуға тырысу үшін «Қолмен жүгіру» түймелерін пайдаланыңыз. Түймені басқан кезде 6 осьті иіннің қозғалып тұрғанына көз жеткізіңіз және бақылау тақтасындағы X, Y және Z мәндерінің 6 осьті тірек қозғалған сайын өзгеретінін тексеріңіз. Үйрету кулонымен жүгіру туралы көбірек білу үшін осы мақаланы оқыңыз.

Аспап қателерін үйрету

6-осьтік тұтқаны жылжытқанда Оқыту кулонының күйінде қате пайда болса, мәселені шешу үшін қосымша ақауларды жою қадамдары бар.

Күй жолағын көрсететін Оқыту кулонының жоғарғы бөлігі қызыл жолақпен бөлектелген Жарамсыз позиция сұралған қатесін оқиды.

Оқыту кулонының бақылау тақтасындағыкүйі сізге 6 осьті қолмен қателер туралы ескертеді. Қате болған кезде Күй жолағы қызыл болып, қате көрсетіледі. Қате шешілгенше және 6 осьті тірек жарамды немесе қауіпсіз орынға сәтті көшкенше көрсетіле береді.

Хабарланған қатеге байланысты мәселені шешуге тырысу үшін әртүрлі қадамдар жасалады. Міне, ең көп кездесетін қателер мен мәселені шешуге арналған қадамдар:

Сұралған жарамсыз позиция - Сіз қол жеткізгіңіз келетін орын 6 осьті қолдың шекарасында емес.
- Қолды жүгіртіп жатсаңыз, кейбір жүгіру түймелерінің енді өшірілгенін байқайсыз. Қате шешілгенше және барлық жүгіру түймелері қайта қосылғанша 6 осьті тұтқаны бір осьте қарама-қарсы бағытта жылжытып көріңіз.
- Егер сіз бір орынға жылжып жатсаңыз, енгізілген координаттар 6-осьтік иық үшін қол жетімді жерде емес. 6-осьтік тіректі қауіпсіз күйге қайтару үшінҚауіпсіз орынға жылжыту пәрменін таңдаңыз және координаталарыңызды 6-осьтік тірек шекараларында болатындай етіп реттеңіз.
- 6 осьті қолдың қол жетімді орындарын табу үшін үйрету кулонын пайдалану туралы қосымша ақпарат алу үшін осы сабақты 6 осьті қол курсына кіріспе бөлімінен қараңыз.
Қауіпсіз күйге жылжыту кезінде күтпеген қате орын алды -6-осьтік қол қауіпсіз орынға жылжыту кезінде қатеге тап болды.
- Бірнеше минуттан кейін оның сәтті қозғалатынын көру үшінҚауіпсіз орынға жылжыту опциясын қайтадан таңдап көріңіз.
- Қуат пен USB-C кабелін 6 осьті тұтқаның артқы жағынан ажырату арқылы 6 осьті тұтқаны қуатты айналдырып көріңіз. Шамамен 10 секунд күтіңіз, содан кейін кабельдерді қайта қосыңыз. VEXcode жабыңыз және қайта ашыңыз немесе веб-негізделген VEXcode пайдалансаңыз, бетті жаңартыңыз. Содан кейін VEXcode жүйесіне қайта қосылып, Қауіпсіз позицияға жылжытып көріңіз.
Пәрменді орындау сәтсіз аяқталды, себебі... -Қате орын алды және 6 осьті тірек қозғалысты аяқтай алмады.
- Бірнеше минуттан кейін оның сәтті қозғалатынын көру үшінҚауіпсіз орынға жылжыту опциясын қайтадан таңдап көріңіз.
- Қуат пен USB-C кабелін 6 осьті тұтқаның артқы жағынан ажырату арқылы 6 осьті тұтқаны қуатты айналдырып көріңіз. Шамамен 10 секунд күтіңіз, содан кейін кабельдерді қайта қосыңыз. VEXcode жабыңыз және қайта ашыңыз немесе веб-негізделген VEXcode пайдалансаңыз, бетті жаңартыңыз. Содан кейін VEXcode жүйесіне қайта қосылып, Қауіпсіз позицияға жылжытып көріңіз.
Қауіпсіз орынға жылжыту сәтсіз аяқталды: басқарылатын тоқтату қосулы -6 осьті тұтқа жылжыту әрекеті кезінде басқарылатын тоқтатуды іске қосты.
- 6-осьтік тұтқаның жолындағы кедергіге соқтығыспағанына немесе сигнал мұнарасындағы Басқарылатын тоқтату түймесі кездейсоқ басылғанына көз жеткізіңіз. Кедергілерді жойып,Қауіпсіз орынға жылжыту опциясын қайта таңдап көріңіз.
- Қуат пен USB-C кабелін 6 осьті тұтқаның артқы жағынан ажырату арқылы 6 осьті тұтқаны қуатты айналдырып көріңіз. Шамамен 10 секунд күтіңіз, содан кейін кабельдерді қайта қосыңыз. VEXcode жабыңыз және қайта ашыңыз немесе веб-негізделген VEXcode пайдалансаңыз, бетті жаңартыңыз. Содан кейін VEXcode жүйесіне қайта қосылып, Қауіпсіз позицияға жылжытып көріңіз.

Қателер сақталса, буындарды тексеріңіз

Қателер жалғаса берсе, оқыту кулонын пайдаланып, олардың күткендей қозғалғанына көз жеткізу үшін 6 осьті тұтқадағы буындардың әрқайсысын қолмен тексеруге болады. Оқыту кулонын пайдалану үшін 6-осьтік қолдың қосулы екеніне, VEXcode-ге тікелей қосылғанына және миға қосылмағанына көз жеткізіңіз.

VEXcode жүйесінде оқыту кулонының жоғарғы бөлігі қызыл жолақта бөлектелген жоғарғы оң жақ бұрыштағы Қолмен режимді қосу түймесі бар. Күй Дайын деп оқылады және X, y және z координаталары көрсетіледі.

6-осьтік тұтқаны қолмен қауіпсіз жылжыту үшін Enable Manual Mode опциясын таңдаңыз. Қолмен режимді қосу жолын білу үшін осы мақаланы қараңыз.

Оқыту кулонының ең төменгі жағында Кеңейтілген деректерді кеңейту және көру үшін нені таңдау керектігін көрсететін төмен қараған үшбұрышпен Кеңейтілген деректерді көрсету жазуы бар.

Оқыту кулонының төменгі жағындаҚосымша деректерді көрсетуопциясын таңдаңыз.

Қосымша деректердің мысалы Оқыту кулонының төменгі жағында көрсетілген. 6-осьтік тірекке арналған деректер мәндері көрсетіледі және J1-ден J6-ға дейінгі Біріккен мәндері және кестенің Біріккен қателері жолдары қызыл жолақта бөлектеліп, буындарды сынау кезінде нені іздеу керектігін көрсетеді.

6-осьтік қолдың әрбір буынын жеке-жеке қолмен жылжытыңыз. Әрбір буынды жылжытқанда, J1 және J5 мәндерінің өзгеретінін қадағалаңыз. (Ескертпе:буын 6 әрқашан 0 мәнін хабарлайды.) Барлық буындар қозғалса және мәндер өзгерсе,Қауіпсіз орынға жылжыту опциясын қайта таңдап көріңіз.

Егер буындардың кез келгені қозғалмаса немесе өзгермелі мәндерді көрсетпесе, VEXcode арқылы Кері байланыс жіберіп, VEX қолдауынахабарласыңыз. Пікір жіберген кезде байланыс ақпаратыңызды қосуды ұмытпаңыз. Кері байланыс түймешігін пайдалану туралы қосымша ақпарат алу үшін осы мақаланы қараңыз.

Бірлескен қателер 0-ден басқа мәндерді көрсетсе, VEXcode арқылы Кері байланыс жіберіп, VEX қолдау қызметіне хабарласыңыз. Пікір жіберген кезде байланыс ақпаратыңызды қосуды ұмытпаңыз. Кері байланыс түймешігін пайдалану туралы қосымша ақпарат алу үшін осы мақаланы қараңыз.