AprilTags – компьютерлік көру жүйелері арқылы оңай анықтауға және сәйкестендіруге арналған көрнекі маркерлер. Бұл төртбұрышты тегтер камералар мен бағдарламалық құралға оларды жылдам тануға және 3D кеңістігінде олардың нақты орны мен бағдарын анықтауға мүмкіндік беретін бірегей қара-ақ үлгіні ұсынады.
0-ден 37-ге дейін нөмірленген 38 түрлі сәуір белгілері бар. Осы AprilTags басып шығаруға болатын көшірмесін алу үшін PDF немесе нұсқасын жүктеп алу үшін осы жерді басыңыз Cricut ZIP (SVG)нұсқасын жүктеп алу үшін осы жерді басыңыз.
Әрбір AprilTag-де AI көру сенсорына олардың арасындағы айырмашылықты анықтауға мүмкіндік беретін сәйкестендірілетін ID нөмірі бар. Бұл AprilTags өрісті шарлау немесе қызықты нүктелерді анықтау үшін пайдалануға мүмкіндік береді.
Blocks, Pythonнемесе C++ VEXcode жобаларында анықталған AprilTags туралы деректерді пайдалану жолы туралы қосымша ақпарат алу үшін осы жерге өтіңіз.
AprilTag Detection функциясын қосыңыз
AprilTags анықтай алу үшін оның анықтау режимі алдымен AI Vision утилитасында қосылуы керек.
AI Vision Sensor құрылғысының мәзіріндеConfigure таңдаңыз.
AI Vision утилитасы ашылады. AprilTag Detection Modeқосу үшінAprilTags астындағы қосқышты таңдаңыз.
AI Vision утилитасынан шығу үшінЖабуопциясын таңдаңыз.
Жаңа AprilTag Detection Mode қосулы күйге орнатылғанын көресіз.
AI Vision Sensor конфигурациясына өзгертулерді сақтау үшін Дайын опциясын таңдаңыз.
AprilTag арнайы деректері
AI көру сенсоры сәуір тегтеріне қатысты нақты деректерді жинайды және хабарлайды.
идентификаторы тегтің жоғарғы сол жақ бұрышында көруге болатын әрбір сәуір белгісінің бірегей тег идентификаторын білдіреді.
бұрышы AprilTag-қа қатысты сенсордың айналу бұрышын білдіреді. Ол 0-359 градус аралығында хабарланады.
VEXcode EXP ішіндегі AprilTags көмегімен кодтау
AI көру сенсорының AprilTags-пен нақты уақытта әрекеттесетінін көру үшін VEXcode V5 ішінде табылған AprilTags (AI Vision) анықтау мысалы жобасын пайдаланыңыз.
VEXCode V5 жүйесінде Мысал жобаларын пайдалану жолын білу үшін осы жерге өтіңіз.