IQ Smart Motor IQ табысты болуы үшін тамаша болуы керек еді. Бұл қозғалтқышты жобалауға мыңдаған сағат инженерлік және талдау жұмсалды. Барлығы бірге жұмыс істеуі керек: қозғалтқыш, тісті доңғалақтар, кодтар, схема, жылуды басқару, орау және орнату. Пайдаланушылар қозғалтқыштың бағытын, жылдамдығын, үдеуін, орнын және моментінің шегін басқара алады.
Максималды қуат үздіксіз 1,4 Вт және максималды айналдыру моменті 0,414 Нм. Мотордан қозғалтқышқа тұрақты өнімділікті сақтау және жүктеме кезінде ең жоғары жылдамдықты қамтамасыз ету үшін еркін жылдамдық қозғалтқыштың процессорымен бағдарламалық құралмен шектелген.
Смарт мотор сұрауларды өңдеу, жылдамдық пен бағытты өлшеу, токты бақылау және H-көпірі арқылы қозғалтқышты басқару үшін 16 МГц жиілікте жұмыс істейтін Texas Instruments MSP430 микроконтроллерін пайдаланады. H-Bridge, сондай-ақ Texas Instruments компаниясынан, автоматты түрде шамадан тыс ток және жоғары температура қорғанысы бар. Жылдамдық пен бағыт кішкентай слоттары мен жарық сенсорлары бар дөңгелекті пайдаланатын кірістірілген квадратуралық кодтауыш арқылы өлшенеді. PID циклдері шығыс жылдамдығы мен айналуын дәл бақылау үшін ішкі өңделеді. Қозғалтқыштар пайдалану кезінде қатты қызып кетпеуі үшін ток күші де өлшенеді. Бұл технологияның барлығы қарапайым, икемді және қуатты Smart Motor жасау үшін бірге жұмыс істейді.
«Тұрақты мотор өнімділігі ойынды өзгертеді»
IQ Smart Motor-тың ең бірегей мүмкіндіктерінің бірі - бұл толығымен тұрақты өнімділік. Қозғалтқыш батареяның ең төменгі кернеуінен сәл төмен кернеуде ішкі жұмыс істейді және қозғалтқыштың қуаты +/-1% дейін дәл бақыланады. Бұл батарея зарядына немесе қозғалтқыш температурасына қарамастан, қозғалтқыш әр сәйкестік және әрбір автономды жұмыс үшін бірдей жұмыс істейтінін білдіреді.
Қозғалтқыш шығыс жылдамдығы мен айналу моментін дәл есептеп, пайдаланушыға кез келген уақытта қозғалтқыштың өнімділігі туралы шынайы түсінік береді. Орны мен бұрышы 0,375 градус дәлдікпен беріледі. Бұл деректердің барлығы қозғалтқыштың бақылау тақтасында көрсетіледі (1-ші буын немесе -ші буын).
| VEXcode IQ көмегімен C++ тілінде моторды бағдарламалау | ||
|---|---|---|
|
Параметрлер Motor.setPosition(0, градус); Motor.setVelocity(50, пайыз); Motor.setStopping(тежегіш); Motor.setMaxTorque(50, пайыз); Motor.setTimeout(1, секунд); |
Әрекеттер Мотор.спин(алға); Motor.stop(); |
Сезімдеу Motor.isDone() Motor.isSpinning() Мотор.позиция (дәрежелер) Мотор.жылдамдығы(пайыз) Мотор.ток(пайыз) |
C++, Python немесе VEX IQ Smart Motors бар блоктарда бағдарламалау туралы қосымша ақпарат алу үшін VEX кітапханасының осы бөлімін .
| Мотор атауы | IQ Smart моторы |
| Бөлшек нөмірі | 228-2560 |
| Ең жоғары қуат | 1,4 Вт |
| Жылдамдық (RPM) | 120 айналым/мин |
| Тоқтау моменті (Нм) | 0.414 |
| Кері байланыс | Позиция Жылдамдық Ток |
| Кодер |
960 кене/айн |
| Өлшемдері | 2,24" Е x 2" L x 1" H (56,9 мм Е x 50,8 мм L x 25,4 мм H) |
| Салмағы | 0,165 фунт (75 грамм) |