Сенсордың кері байланысын пайдалану кезінде сіздің роботыңыз өзін мақсатқа сай әрекет етпесе, ақауларды табу және түзету үшін қадамдық ақаулықтарды жою процедурасын орындауға болады. Бұл мақала ақауларды жою процесіндегі қадамдарды түсіндіреді және осы қадамдарды пайдалану туралы кеңестер береді.
Бұл процестің қадамдары:
- Мәселені анықтаңыз
- Аппараттық құралдарды тексеріңіз
- Бағдарламалық құралды тексеріңіз
- Деректерді талдау және қолдану
Мәселені анықтаңыз
Сенсордың ақаулықтарын жоюдың бірінші қадамы - ақауды тудыратын сенсорды анықтау. Бақыланған робот әрекетін жоспарланған робот әрекетімен салыстырыңыз. Проблемалық әрекет сенсордан туындады ма? Егер солай болса, қандай сенсор? Қандай сенсор ақаулық болуы мүмкін екенін анықтау үшін қосымша ақпарат қажет болса, роботыңыздағы сенсорларға қатысты төмендегі мақалаларды оқыңыз.
VEX IQ (1-ші буын) сенсорлары:
- VEX IQ (1-ші буын) гиросенсорын пайдалану
- VEX IQ (1-ші буын) қашықтық сенсорын пайдалану
- VEX IQ (1-ші буын) Түс сенсорын пайдалану
- VEX IQ бампер қосқышын пайдалану
- VEX IQ сенсорлық диодты пайдалану
Қандай сенсордың күтпеген әрекетті тудыратынын анықтағаннан кейін, процесте алға жылжуыңызға болады.
Аппараттық құралдарды тексеріңіз
Екінші қадам - сенсордың мақсатына сай жұмыс істей алатынына көз жеткізу үшін роботтағы жабдықты тексеру. Төмендегі аппараттық құралдардың әрқайсысы сенсордың жұмысына әсер етуі мүмкін.
Сенсордың орналасуын тексеріңіз
Сенсордың роботта қай жерде орналасқанын қараудан бастаңыз. Сенсорды роботтың басқа бөлігі сияқты бірдеңе бұғаттап жатыр ма? Сенсордың мақсатына сай жұмыс істеуі үшін қажетті орын бар екеніне көз жеткізіңіз.
Мұнда көрсетілгендей, Түс сенсоры анықтауға арналған нысанды анық көру сызығына ие.
Сенсор қосылымын тексеріңіз
VEX IQ (1-ші буын) миындағы Құрылғы мәзірінде хабарланған деректерге қарап сенсордың жұмысын тексеріңіз. Бұл сенсордың жалғанғанын және жұмыс істеп тұрғанын тексеруге көмектеседі.
Құрылғы мәзіріне кіру үшін осы мақаладағы қадамдарды орындаңыз.
Құрылғылар экраны ашылғаннан кейін сенсор деректерді хабарлап жатқанын тексеріңіз.
Олай болмаса, сенсорлардың дұрыс жалғанғанын тексеріңіз. Датчиктерді жалғаған кезде сенсордың құлыптау қойындысы портқа толығымен қосылған кезде сықырлаған дыбысты есту керек.
Сондай-ақ, мәселеңізді шешетінін көру үшін пайдаланып жатқан сенсорды басқасына ауыстырып көруге болады.
Сенсордың орналасуымен немесе сенсор қосылымымен бірдеңені өзгертсеңіз, бұл мәселені шешкенін көру үшін жобаңызды қайта тексеріңіз. Сенсордың орналасуы мен қосылымы өзгермесе, ақауларды жою процесін жалғастыру үшін келесі қадамға өтіңіз.
Бағдарламалық құралды тексеру
Сенсордың орнатылғанын және роботқа сәтті қосылғанын анықтағаннан кейін келесі VEXcode IQ жобасын қарауға болады. Жобаны қайталау сенсордан алынған деректер жобаңызда тиімді пайдаланылуын қамтамасыз етуге көмектеседі. Келесі стратегиялар сенсорды кодтауға көмектеседі.
Осы стратегиялардың кез келгенін VEXcode IQ жобасына қолдансаңыз, бұл мәселені шешкенін көру үшін жобаңызды қайта тексеріңіз.
Микробағдарламаны және конфигурацияны тексеріңіз
IQ Brain микробағдарламасының жаңартылғанына көз жеткізуден бастаңыз.
VEX IQ (1-ші буын) миында микробағдарламаны жаңарту жолы туралы ақпаратты осы мақаланы қараңыз.
Енді барлық құрылғылардың миға дұрыс қосылғанына сенімді болсаңыз, VEXcode IQ ішіндегі Құрылғы конфигурациясын тексеріңіз.
Барлық сенсорлардың конфигурацияда бар екеніне көз жеткізіңіз. Содан кейін әрқайсысының дұрыс портқа қосылғанына көз жеткізіңіз.
Кез келген дұрыс емес құрылғы конфигурацияларын өзгертіңіз.
Мысал жобаны іске қосыңыз
Ақаулықтарды жойып жатқан сенсорды пайдаланатын жоба үлгісін ашыңыз. Мысал жобаларды сүзу үшін «Сезімдеу» санатын таңдауға болады.
IQ блоктарының жобалары мен үлгілері туралы қосымша ақпарат алу үшін осы мақаланы қараңыз.
IQ C++ мысал жобалары мен үлгілері туралы қосымша ақпарат алу үшін осы мақаланы қараңыз.
Ашық болғаннан кейін, мысал жобадағы функционалдылықтың сенсормен істеуге тырысып жатқан нәрсеге сәйкес келетінін анықтау үшін Ескертпені оқыңыз.
Мұнда көрсетілген жобаның мысалында ескертпе бұл жобаның барлық қол жетімді Қашықтық сенсоры пәрмендерін роботпен қалай пайдалануға болатынының мысалын беретінін көрсетеді.
Мысал жобасын іске қосыңыз және робот әрекетін бақылаңыз. Содан кейін бақыланатын әрекеттерді тудыру үшін сенсор деректерінің қалай пайдаланылып жатқанын көру үшін жобаны қараңыз. Бұған көмектесу үшін мысал жобасын бірнеше рет іске қосқыңыз келуі мүмкін.
Сондай-ақ мысал жобадан үйренгеніңізді тапсырмаңызға қолдану үшін өзіңіздің жеңілдетілген жобаңызды жасап көргіңіз келуі мүмкін.
Басқа VEXcode IQ құралдарын пайдаланыңыз
Сондай-ақ VEXcode IQ жүйесінде сенсорды кодтау туралы көбірек білуге көмектесетін құралдар мен стратегиялар бар. Құралдар жинағындағы блоктар немесе пәрмендер туралы анықтаманы пайдалану арқылы жеке білуге болады. Сондай-ақ сенсордың не хабарлап жатқаны туралы қосымша ақпарат алу үшін жоба іске қосылған кезде сенсор деректерін көруге болады.
Көмек
Пайдаланылатын деректер, пәрмен қандай мәндер туралы есеп беретіні және жобада пәрменді пайдалану мысалдары туралы білу үшін мысал жобадағы немесе жобаңыздағы блоктар немесе пәрмендер үшін анықтаманы оқыңыз.
VEXcode IQ блоктарында анықтамаға қол жеткізу туралы қосымша ақпарат алу үшін осы мақаланы қараңыз.
Деректерді басып шығару
Сондай-ақ, сенсордың нақты уақытта не хабарлап жатқанын жақсырақ түсінуге көмектесу үшін мысал жоба немесе жобаңыз іске қосылған ретінде сенсордан деректерді басып шығаруға болады. Бұл жобада параметр ретінде пайдаланылатын сенсордан қандай есеп берілген мәндерді анықтауға көмектеседі.
Блоктар жобасында барлық басып шығару пәрмендерін өз стектерінде реттелген сақтау үшін бөлек {When started} қалпақ блогын пайдалануға болатынын ескеріңіз.
VEXcode IQ блоктары
VEXcode IQ C++
Үлкейту үшін жоғарыдағы әрбір суретті таңдаңыз.
IQ Brain жүйесіне басып шығару VEXcode IQ жобасы іске қосылғанда мәндердің өзгеретінін көргіңіз келсе пайдалы. Бұл жобада параметр ретінде пайдаланылатын сенсордан қандай есеп берілген мәндерді анықтауға көмектеседі. Бұл басып шығару пәрмендерін сіз жасаған VEXcode IQ жобасына енгізуге болады, осылайша робот қозғалған кезде сенсор мәндерінің белгілі бір уақытта өзгеретінін көре аласыз.
Жоғарыдағы бұл мысал жобалары қашықтық сенсорынан IQ миына мәндерді басып шығару жолын көрсетеді. Әрбір жобадағы түсініктемелер жоба ағынын және әрбір пәрменді пайдалануды түсіндіреді.
IQ Brain жүйесіндегі Құрылғы мәзірін пайдалану роботты қолмен басқару кезінде сенсор мәндерін көргіңіз келгенде пайдалы. Құрылғы мәзіріне VEXcode IQ жобасын іске қоспай-ақ кіруге және сенсор анықтаған мәндерді көруге болады.
Ми параметрлеріне кіру үшін X түймесін таңдаңыз, Құрылғы туралы ақпарат тармағына төмен жылжыңыз және Құрылғы мәзірін ашу үшін құсбелгі түймесін басыңыз.
Құрылғы мәзірінде болғанда, қосымша ақпаратты көргіңіз келетін құрылғыны таңдау үшін көрсеткі түймелерді пайдаланыңыз. Бұл суретте Түс сенсоры таңдалған. (1-ші буын) миындағы құрылғы ақпаратын көру туралы қосымша ақпаратты осы мақаланы қараңыз.
Деректерді талдау және қолдану
Содан кейін бастапқы жобаңызды реттеу үшін алдыңғы қадамдарда үйренгеніңізді пайдаланыңыз. Мақсатыңызға жету үшін сенсорды тиімді пайдалануға мүмкіндік беретін анықтама және басып шығару деректері сияқты құралдарды пайдалануды жалғастыра аласыз.
Сондай-ақ алға жылжуыңызға көмектесу үшін жобаңыз туралы сұрақтар қоюға болады. Мынадай нәрселер туралы ойланыңыз:
- Жобаңызда < ден үлкен немесе > -ден азды пайдаланасыз ба? Таңба дұрыс бағытта тұр ма? Егер тең = мәнін пайдалансаңыз, мәндер ауқымын пайдалану үшін оны одан үлкен немесе кіші мәнге ауыстырып көріңіз.
- Параметрлеріңіз дұрыс па? Параметрлерді орнату үшін сенсордан алынған деректерді пайдаланасыз ба? Сізге қажет ашылмалы опцияны таңдадыңыз ба?
- Шарттарды бірнеше рет тексеріп жатырсыз ба? Жоба іске қосылғанда шарт қайта-қайта тексерілетін етіп жобаңызға Forever циклін қосып көріңіз.
- Сіздің жобаңыз тоқтап қалды ма? Сіздің шарттарыңыз дұрыс орнатылған ба? Егер кірістірілген циклдарды пайдалансаңыз, жеке әрекеттерді оқшаулау үшін жобаңызды жеңілдетуге тырысыңыз.
- Қоршаған орта жағдайлары сенсорға әсер ете ме? Тым ашық па, әлде тым қараңғы ма? Жолда заттар немесе адамдар бар ма? Бұл көмектесетінін көру үшін жобаңызды басқа жерде іске қосып көріңіз.
- Жобаңыздың ең соңғы нұсқасын іске қосып жатырсыз ба? Миға жаңартылған жобаңызды жүктеп алдыңыз ба? Әр өзгерту енгізген сайын жобаны қайта жүктеп алғаныңызға көз жеткізіңіз.
- Дұрыс түсті анықтап жатырсыз ба? Сенсор жобаңыздағы түстен басқа түсті хабарлай ма? Түс параметрін өзгертіп көріңіз.
- Сенсордың көру өрісінде нысанды анықтап жатырсыз ба? Көру өрісі роботтың қозғалысымен бірге қозғалатынын есте сақтаңыз.
- Шартты тексеру кезінде күту блогын пайдаланасыз ба? Шартты тексеру кезінде жобада күтпейтін блоктарды пайдалануды ұмытпаңыз. VEXcode IQ жүйесінде күту және күтпеу блоктары туралы қосымша ақпарат алу үшін осы мақаланы қараңыз.
- Егер сіз блоктармен кодтасаңыз, бүкіл стек {When started} қалпақ блогына бекітілген бе? Блок қосылған кезде ғана іске қосылады. Блоктарды сүйреп, оларды бір-біріне жалғаған кезде шерту дыбысын тыңдай аласыз.
Осы сұрақтарға жауап бере отырып, жобаңыздағы бір нәрсені бір уақытта өзгертіп, оны сынап көріңіз, содан кейін бұл өзгерістің тиімді болғанын бағалаңыз. Жобаңызды жиі сынау сіздің кодыңыздың робот әрекеттеріне қалай қосылғанын оңайырақ көруге көмектеседі. Мәселені шешу үшін ақаулықтарды жою процесіндегі қадамдарды бірнеше рет қайталау қажет болуы мүмкін және бұл жақсы. Әрбір итерация пайдаланып жатқан сенсор туралы және оны VEXcode IQ жүйесінде қалай кодтау керектігін білуге көмектеседі.