Сенсордың кері байланысын пайдалану кезінде сіздің роботыңыз өзін мақсатқа сай әрекет етпесе, ақауларды табу және түзету үшін қадамдық ақаулықтарды жою процедурасын орындауға болады. Бұл мақала ақауларды жою процесіндегі қадамдарды түсіндіреді және осы қадамдарды пайдалану туралы кеңестер береді.
Бұл процестің қадамдары:
- Мәселені анықтаңыз
- Аппараттық құралдарды тексеріңіз
- Бағдарламалық құралды тексеріңіз
- Деректерді талдау және қолдану
Мәселені анықтаңыз
Сенсордың ақаулықтарын жоюдың бірінші қадамы - ақауды тудыратын сенсорды анықтау. Бақыланған робот әрекетін жоспарланған робот әрекетімен салыстырыңыз. Проблемалық әрекет сенсордан туындады ма? Егер солай болса, қандай сенсор? Қандай сенсор ақаулық болуы мүмкін екенін анықтау үшін қосымша ақпарат қажет болса, роботыңыздағы сенсорларға қатысты төмендегі мақалаларды оқыңыз.
VEX V5 сенсорлары:
- V5 қашықтық сенсорын пайдалану
- V5 GPS сенсорын пайдалану
- V5 инерциялық сенсорды пайдалану
- V5 оптикалық сенсорды пайдалану
- V5 айналу сенсорын пайдалану
- V5 3 сымды бампер қосқышын пайдалану v2 & шекті қосқыш
- V5 3 сымды жарықдиодты индикаторды пайдалану
- V5 3 сымды жарық сенсорын пайдалану
- V5 3 сымды желіні бақылау құралын пайдалану
- V5 3 сымды потенциометрді пайдалану
Қандай сенсордың күтпеген әрекетті тудыратынын анықтағаннан кейін, процесте алға жылжуыңызға болады.
Аппараттық құралдарды тексеріңіз
Екінші қадам - сенсордың мақсатына сай жұмыс істей алатынына көз жеткізу үшін роботтағы жабдықты тексеру. Төмендегі аппараттық құралдардың әрқайсысы сенсордың жұмысына әсер етуі мүмкін.
Сенсордың орналасуын тексеріңіз
Сенсордың роботта қай жерде орналасқанын қараудан бастаңыз. Сенсорды роботтың басқа бөлігі сияқты бірдеңе бұғаттап жатыр ма? Сенсордың мақсатына сай жұмыс істеуі үшін қажетті орын бар екеніне көз жеткізіңіз.
Мұнда көрсетілгендей, оптикалық сенсор анықтауға арналған нысанды анық көру сызығына ие.
Сенсор қосылымын тексеріңіз
VEX V5 миындағы Құрылғылар экранында хабарланған деректерге қарап сенсордың жұмысын тексеріңіз. Бұл сенсордың жалғанғанын және жұмыс істеп тұрғанын тексеруге көмектеседі.
Құрылғылар экранына кіру үшін осы мақаладағы қадамдарды орындаңыз. Құрылғылар экраны ашылғаннан кейін сенсор дұрыс порт орнында және есеп беру деректерінде көрінетінін тексеріңіз. Мұнда оптикалық сенсор Smart Port 11-де анықталған.
Егер сенсор деректерді көрсетпесе, сенсорлардың дұрыс жалғанғанын тексеріңіз. Сенсорларды смарт портқа қосқанда, сенсордың құлыптау қойындысы портқа толығымен қосылғанда, сықырлаған дыбысты естуіңіз керек.
Датчиктерді 3 сымды портқа қосқанда, кабель ақ сыммен ми экранына ең жақын орналасқан дұрыс бағытта толығымен салынуы керек.
Сондай-ақ, мәселеңізді шешетінін көру үшін пайдаланып жатқан сенсорды басқасына ауыстырып көруге болады.
Сенсордың орналасуымен немесе сенсор қосылымымен бірдеңені өзгертсеңіз, бұл мәселені шешкенін көру үшін жобаңызды қайта тексеріңіз. Сенсордың орналасуы мен қосылымы өзгермесе, ақауларды жою процесін жалғастыру үшін келесі қадамға өтіңіз.
Бағдарламалық құралды тексеру
Сенсордың орнатылғанын және роботқа сәтті қосылғанын анықтағаннан кейін келесі VEXcode EXP жобасын қарауға болады. Жобаны қайталау сенсордан алынған деректер жобаңызда тиімді пайдаланылуын қамтамасыз етуге көмектеседі. Келесі стратегиялар сенсорды кодтауға көмектеседі.
Осы стратегиялардың кез келгенін VEXcode V5 жобасына қолдансаңыз, бұл мәселені шешкенін көру үшін жобаңызды қайта тексеріңіз.
Микробағдарламаны және конфигурацияны тексеріңіз
EXP Brain микробағдарламасының жаңартылғанына көз жеткізуден бастаңыз.
V5 миындағы микробағдарламаны жаңарту туралы көбірек білу үшін осы мақаланы қараңыз.
Енді барлық құрылғылардың миға дұрыс қосылғанына сенімді болсаңыз, VEXcode V5 ішіндегі Құрылғы конфигурациясын тексеріңіз.
Барлық сенсорлардың конфигурацияда бар екеніне көз жеткізіңіз. Содан кейін әрқайсысының дұрыс портқа қосылғанына көз жеткізіңіз.
Кез келген дұрыс емес құрылғы конфигурацияларын өзгертіңіз.
Мысал жобаны іске қосыңыз
Ақаулықтарды жойып жатқан сенсорды пайдаланатын жоба үлгісін ашыңыз. Мысал жобаларды сүзу үшін «Сезімдеу» санатын таңдауға болады.
V5 блоктарының мысал жобалары мен үлгілері туралы қосымша ақпарат алу үшін осы мақаланы қараңыз.
V5 Python мысал жобалары мен үлгілері туралы қосымша ақпарат алу үшін осы мақаланы қараңыз.
V5 C++ мысал жобалары мен үлгілері туралы қосымша ақпарат алу үшін осы мақаланы қараңыз.
Ашық болғаннан кейін, мысал жобадағы функционалдылықтың сенсормен істеуге тырысып жатқан нәрсеге сәйкес келетінін анықтау үшін Ескертпені оқыңыз.
Мұнда көрсетілген жобаның мысалында ескертпе басылған бампер қосқышының немесе шектеу қосқышының күйі Ми экранында басып шығарылатынын көрсетеді. Бұл жағдайда True басылғанын, ал False басылмағанын көрсетеді.
Мысал жобасын іске қосыңыз және робот әрекетін бақылаңыз. Содан кейін бақыланатын әрекеттерді тудыру үшін сенсор деректерінің қалай пайдаланылып жатқанын көру үшін жобаны қараңыз. Бұған көмектесу үшін мысал жобасын бірнеше рет іске қосқыңыз келуі мүмкін.
Мысал жобадан үйренгеніңізді тапсырмаңызға қолдану үшін өзіңіздің жеңілдетілген жобаңызды жасап көргіңіз келуі мүмкін.
Басқа VEXcode V5 құралдарын пайдаланыңыз
Сондай-ақ VEXcode V5 жүйесінде сенсорды кодтау туралы көбірек білуге көмектесетін құралдар мен стратегиялар бар. Құралдар жинағындағы блоктар немесе пәрмендер туралы анықтаманы пайдалану арқылы жеке білуге болады. Сондай-ақ сенсордың не хабарлап жатқаны туралы қосымша ақпарат алу үшін жоба іске қосылған кезде сенсор деректерін көруге болады.
Көмек
Пайдаланылатын деректер, пәрмен қандай мәндер туралы есеп беретіні және жобада пәрменді пайдалану мысалдары туралы білу үшін мысал жобадағы немесе жобаңыздағы блоктар немесе пәрмендер үшін анықтаманы оқыңыз.
VEXcode V5 блоктарында анықтамаға қол жеткізу туралы қосымша ақпарат алу үшін осы мақаланы қараңыз.
Деректерді басып шығару
Сондай-ақ, сенсордың нақты уақытта не хабарлап жатқанын жақсырақ түсінуге көмектесу үшін мысал жоба немесе жобаңыз іске қосылған ретінде сенсордан деректерді басып шығаруға болады. Бұл жобада параметр ретінде пайдаланылатын сенсордан қандай есеп берілген мәндерді анықтауға көмектеседі.
Блоктар жобасында барлық басып шығару пәрмендерін өз стектерінде реттелген сақтау үшін бөлек {When started} қалпақ блогын пайдалануға болатынын ескеріңіз.
VEXcode V5 блоктары
VEXcode V5 Python
VEXcode V5 C++
Үлкейту үшін жоғарыдағы әрбір суретті таңдаңыз.
EXP Brain жүйесіне басып шығару VEXcode V5 жобасы іске қосылғанда мәндердің өзгеретінін көргіңіз келсе пайдалы. Бұл жобада параметр ретінде пайдаланылатын сенсордан қандай есеп берілген мәндерді анықтауға көмектеседі. Бұл басып шығару пәрмендерін сіз жасаған VEXcode V5 жобасына енгізуге болады, осылайша сіз робот қозғалған кезде сенсор мәндерінің белгілі бір уақытта өзгеретінін көре аласыз.
Жоғарыдағы осы мысал жобалары қашықтық сенсорынан V5 миына мәндерді басып шығару жолын көрсетеді. Әрбір жобадағы түсініктемелер жоба ағынын және әрбір пәрменді пайдалануды түсіндіреді.
VEXcode V5 блоктары
VEXcode V5 Python
VEXcode V5 C++
Үлкейту үшін жоғарыдағы әрбір суретті таңдаңыз.
Басып шығару консоліне басып шығару VEXcode V5 жүйесінде робот қозғалмайтын жерде VEXcode EXP жобасын іске қосқан кезде ұсынылады. Басып шығару консоліне басып шығару үшін жобаны орындау кезінде V5 миы қосылып тұруы керек. Бұл пайдалы, себебі сіз ми экранынан деректерді оқуға әрекеттенбей, мәндерді VEXcode V5 терезесінен оқи аласыз.
Бұл мысалдар VEXcode V5 жүйесіндегі Айналу сенсорынан консольге жобаны басып шығару деректерін көрсетеді.
Деректерді талдау және қолдану
Содан кейін бастапқы жобаңызды реттеу үшін алдыңғы қадамдарда үйренгеніңізді пайдаланыңыз. Мақсатыңызға жету үшін сенсорды тиімді пайдалануға мүмкіндік беретін анықтама және басып шығару деректері сияқты құралдарды пайдалануды жалғастыра аласыз.
Сондай-ақ алға жылжуыңызға көмектесу үшін жобаңыз туралы сұрақтар қоюға болады. Мынадай нәрселер туралы ойланыңыз:
- Жобаңызда < ден үлкен немесе > -ден азды пайдаланасыз ба? Таңба дұрыс бағытта тұр ма? Егер тең = мәнін пайдалансаңыз, мәндер ауқымын пайдалану үшін оны одан үлкен немесе кіші мәнге ауыстырып көріңіз.
- Параметрлеріңіз дұрыс па? Параметрлерді орнату үшін сенсордағы деректерді пайдаланасыз ба? Сізге қажет ашылмалы опцияны таңдадыңыз ба?
- Шарттарды бірнеше рет тексеріп жатырсыз ба? Жоба іске қосылғанда шарт қайта-қайта тексерілетін етіп жобаңызға Forever циклін қосып көріңіз.
- Сіздің жобаңыз тоқтап қалды ма? Сіздің шарттарыңыз дұрыс орнатылған ба? Егер кірістірілген циклдарды пайдалансаңыз, жеке әрекеттерді оқшаулау үшін жобаңызды жеңілдетуге тырысыңыз.
- Қоршаған орта жағдайлары сенсорға әсер ете ме? Тым ашық па, әлде тым қараңғы ма? Жолда заттар немесе адамдар бар ма? Бұл көмектесетінін көру үшін жобаңызды басқа жерде іске қосып көріңіз.
- Жобаңыздың ең соңғы нұсқасын іске қосып жатырсыз ба? Миға жаңартылған жобаңызды жүктеп алдыңыз ба? Әр өзгерту енгізген сайын жобаны қайта жүктеп алғаныңызға көз жеткізіңіз.
- Дұрыс түсті анықтап жатырсыз ба? Сенсор жобаңыздағы түстен басқа түсті хабарлай ма? Бұл көмектесетінін көру үшін түс параметрін өзгертіп көріңіз немесе реңк мәндерінің ауқымын пайдаланып көріңіз.
- Сенсордың көру өрісінде нысанды анықтап жатырсыз ба? Көру өрісі роботтың қозғалысымен бірге қозғалатынын есте сақтаңыз.
- Шартты тексеру кезінде күту блогын пайдаланасыз ба? Шартты тексеру кезінде жобада күтпейтін блоктарды пайдалануды ұмытпаңыз. VEXcode V5 жүйесіндегі күту және күтпейтін блоктар туралы қосымша ақпарат алу үшін осы мақаланы қараңыз.
- Егер сіз блоктармен кодтасаңыз, бүкіл стек {When started} қалпақ блогына бекітілген бе? Блок қосылған кезде ғана іске қосылады. Блоктарды сүйреп, оларды бір-біріне жалғаған кезде шерту дыбысын тыңдай аласыз.
Осы сұрақтарға жауап бере отырып, жобаңыздағы бір нәрсені бір уақытта өзгертіп, оны сынап көріңіз, содан кейін бұл өзгерістің тиімді болғанын бағалаңыз. Жобаңызды жиі сынау сіздің кодыңыздың робот әрекеттеріне қалай қосылғанын оңайырақ көруге көмектеседі. Мәселені шешу үшін ақаулықтарды жою процесіндегі қадамдарды бірнеше рет қайталау қажет болуы мүмкін және бұл жақсы. Әрбір итерация пайдаланып жатқан сенсор туралы және оны VEXcode V5 жүйесінде кодтау жолы туралы көбірек білуге көмектеседі.