VEX V5 сенсорларының ақауларын жою

Сенсордың кері байланысын пайдалану кезінде сіздің роботыңыз өзін мақсатқа сай әрекет етпесе, ақауларды табу және түзету үшін қадамдық ақаулықтарды жою процедурасын орындауға болады. Бұл мақала ақауларды жою процесіндегі қадамдарды түсіндіреді және осы қадамдарды пайдалану туралы кеңестер береді.

Бұл процестің қадамдары:

1. Мәселені анықтаңыз
2. Аппараттық құралдарды тексеріңіз
3. Бағдарламалық құралды тексеріңіз
4. Деректерді талдау және қолдану

Мәселені анықтаңыз

Сенсордың ақаулықтарын жоюдың бірінші қадамы - ақауды тудыратын сенсорды анықтау. Бақыланған робот әрекетін жоспарланған робот әрекетімен салыстырыңыз. Проблемалық әрекет сенсордан туындады ма? Егер солай болса, қандай сенсор? Қандай сенсор ақаулық болуы мүмкін екенін анықтау үшін қосымша ақпарат қажет болса, роботыңыздағы сенсорларға қатысты төмендегі мақалаларды оқыңыз.

VEX V5 сенсорлары:

• V5 қашықтық сенсорын пайдалану
• V5 GPS сенсорын пайдалану
• V5 инерциялық сенсорды пайдалану
• V5 оптикалық сенсорды пайдалану
• V5 айналу сенсорын пайдалану
• V5 3 сымды бампер қосқышын пайдалану v2 & шекті қосқыш
• V5 3 сымды жарықдиодты индикаторды пайдалану
• V5 3 сымды жарық сенсорын пайдалану
• V5 3 сымды желіні бақылау құралын пайдалану
• V5 3 сымды потенциометрді пайдалану

Қандай сенсордың күтпеген әрекетті тудыратынын анықтағаннан кейін, процесте алға жылжуыңызға болады.

Жабдықты тексеру

Екінші қадам - ​​сенсордың мақсатына сай жұмыс істей алатынына көз жеткізу үшін роботтағы жабдықты тексеру. Төмендегі аппараттық құралдардың әрқайсысы сенсордың жұмысына әсер етуі мүмкін.

Сенсордың орналасуын тексеру

Сенсор қосылымын тексеріңіз

Сенсордың орналасуымен немесе сенсор қосылымымен бірдеңені өзгертсеңіз, бұл мәселені шешкенін көру үшін жобаңызды қайта тексеріңіз. Сенсордың орналасуы мен қосылымы өзгермесе, ақауларды жою процесін жалғастыру үшін келесі қадамға өтіңіз.

Бағдарламалық құралды тексеру

Сенсордың роботқа сәтті орнатылғанын және қосылғанын анықтағаннан кейін, келесі қадамды VEXcode V5 жобасына қарай аласыз. Жобаны қайталау сенсордан алынған деректер жобаңызда тиімді пайдаланылуын қамтамасыз етуге көмектеседі. Келесі стратегиялар сенсорды кодтауға көмектеседі.

Осы стратегиялардың кез келгенін VEXcode V5 жобасына қолдансаңыз, бұл мәселені шешкенін көру үшін жобаңызды қайта тексеріңіз.

Микробағдарламаны және конфигурацияны тексеріңіз

Мысал жобаны іске қосыңыз

Басқа VEXcode V5 құралдарын пайдаланыңыз

Сондай-ақ VEXcode V5 жүйесінде сенсорды кодтау туралы көбірек білуге ​​көмектесетін құралдар мен стратегиялар бар. Құралдар жинағындағы блоктар немесе пәрмендер туралы анықтаманы пайдалану арқылы жеке білуге ​​болады. Сондай-ақ сенсордың не хабарлап жатқаны туралы қосымша ақпарат алу үшін жоба іске қосылған кезде сенсор деректерін көруге болады.

Деректерді басып шығару

Сондай-ақ, сенсордың нақты уақытта не хабарлап жатқанын жақсырақ түсінуге көмектесу үшін мысал жоба немесе жобаңыз іске қосылған ретінде сенсордан деректерді басып шығаруға болады. Бұл жобада параметр ретінде пайдаланылатын сенсордан қандай есеп берілген мәндерді анықтауға көмектеседі. 

Блоктар жобасында барлық басып шығару пәрмендерін өз стектерінде реттелген сақтау үшін бөлек {When started} қалпақ блогын пайдалануға болатынын ескеріңіз.

VEXcode V5 блоктары

VEXcode V5 Python

# Жоба коды бастаңыз # Brain экранында оқуға ыңғайлы болу үшін қаріп өлшемін үлкейтіңіз brain.screen.set_font(FontType.MONO40) while True: # Циклдің әрбір итерациясы экранды тазартады brain.screen.clear_screen() # Экранды тазартқаннан кейін, басып шығару курсорын жоғарғы сол жақ бұрышқа қайта орнатыңыз brain.screen.set_cursor(1, 1) # Белгіні және нысаннан қашықтық мәнін сол жолға басып шығарыңыз brain.screen.print("Distance (mm): ") brain.screen.print(distance_19.object_distance(MM)) brain.screen.next_row() wait(0.5, SECONDS)

VEXcode V5 C++

int main() { // Brain экранында оқуды жеңілдету үшін қаріп өлшемін үлкейту Brain.Screen.setFont(mono40); while (true) { // Циклдің әрбір итерациясы экранды тазартады Brain.Screen.clearScreen(); // Экранды тазартқаннан кейін, басып шығару курсорын жоғарғы сол жақ бұрышқа қайта орнатыңыз Brain.Screen.setCursor(1, 1); // Белгіні және нысаннан қашықтық мәнін сол жолда басып шығарыңыз Brain.Screen.print("Distance (mm): %.2f", Distance19.objectDistance(mm)); Brain.Screen.newLine(); wait(0.5, seconds); } }

VEXcode V5 жобасы іске қосылған кезде мәндердің өзгеретінін көргіңіз келгенде V5 Brain -ге басып шығару пайдалы. Бұл жобада параметр ретінде пайдаланылатын сенсордан қандай есеп берілген мәндерді анықтауға көмектеседі. Бұл басып шығару пәрмендерін сіз жасаған VEXcode V5 жобасына енгізуге болады, осылайша сіз робот қозғалған кезде сенсор мәндерінің белгілі бір уақытта өзгеретінін көре аласыз.  Жоғарыдағы осы мысал жобалары қашықтық сенсорынан V5 миына мәндерді басып шығару жолын көрсетеді. Әрбір жобадағы түсініктемелер жоба ағынын және әрбір пәрменді пайдалануды түсіндіреді.

VEXcode V5 блоктары

VEXcode V5 Python

# Жоба коды бастаңыз # Жобаның басында айналу сенсорын 0-ге қалпына келтіріңіз rotation_15.set_position(0, ГРАДУС) while True: # Бір жолда нысанға дейінгі қашықтықтың белгісін және мәнін басып шығарыңыз print("Position (degrees): ", end="") print(rotation_15.position(GRADUS)) # Мәнді басып шығару үшін күтіңіз, содан кейін циклды қайталаңыз wait(0.5, SECONDS)

VEXcode V5 C++

int main() { // Жобаның басында айналу сенсорын 0-ге қалпына келтіру Rotation15.setPosition(0.0, градус); while(true) { // Белгі мен нысаннан қашықтық мәнін сол жолға басып шығару printf("Position (градус): %.2f\n", Rotation15.position(градус)); // Мәнді басып шығару үшін күтіңіз, содан кейін циклды қайталаңыз wait(0.5, seconds); } }

VEXcode V5 жүйесіндегі басып шығару консоліне басып шығару робот қозғалмайтын VEXcode V5 жобасын іске қосқан кезде ұсынылады. Басып шығару консоліне басып шығару үшін жобаны орындау кезінде V5 миы қосылып тұруы керек. Бұл пайдалы, себебі сіз ми экранынан деректерді оқуға әрекеттенбей, мәндерді VEXcode V5 терезесінен оқи аласыз. Бұл мысалдар VEXcode V5 жүйесіндегі Айналу сенсорынан консольге жобаны басып шығару деректерін көрсетеді.  VEXcode V5 блоктарында басып шығару консолін пайдалану туралы қосымша ақпаратты осы мақаланы қараңыз.

Деректерді талдау және қолдану

Содан кейін бастапқы жобаңызды реттеу үшін алдыңғы қадамдарда үйренгеніңізді пайдаланыңыз. Мақсатыңызға жету үшін сенсорды тиімді пайдалануға мүмкіндік беретін анықтама және басып шығару деректері сияқты құралдарды пайдалануды жалғастыра аласыз.

Сондай-ақ алға жылжуыңызға көмектесу үшін жобаңыз туралы сұрақтар қоюға болады. Мынадай нәрселер туралы ойланыңыз:

• Жобаңызда < ден үлкен немесе > -ден азды пайдаланасыз ба? Таңба дұрыс бағытта тұр ма? Егер тең = мәнін пайдалансаңыз, мәндер ауқымын пайдалану үшін оны одан үлкен немесе кіші мәнге ауыстырып көріңіз.
• Параметрлеріңіз дұрыс па? Параметрлерді орнату үшін сенсордағы деректерді пайдаланасыз ба? Сізге қажет ашылмалы опцияны таңдадыңыз ба?
• Шарттарды бірнеше рет тексеріп жатырсыз ба? Жоба іске қосылғанда шарт қайта-қайта тексерілетін етіп жобаңызға Forever циклін қосып көріңіз.
• Сіздің жобаңыз тоқтап қалды ма? Сіздің шарттарыңыз дұрыс орнатылған ба? Егер кірістірілген циклдарды пайдалансаңыз, жеке әрекеттерді оқшаулау үшін жобаңызды жеңілдетуге тырысыңыз.
• Қоршаған орта жағдайлары сенсорға әсер ете ме? Тым ашық па, әлде тым қараңғы ма? Жолда заттар немесе адамдар бар ма? Бұл көмектесетінін көру үшін жобаңызды басқа жерде іске қосып көріңіз.
• Жобаңыздың ең соңғы нұсқасын іске қосып жатырсыз ба? Миға жаңартылған жобаңызды жүктеп алдыңыз ба? Әр өзгерту енгізген сайын жобаны қайта жүктеп алғаныңызға көз жеткізіңіз.
• Дұрыс түсті анықтап жатырсыз ба? Сенсор жобаңыздағы түстен басқа түсті хабарлай ма? Бұл көмектесетінін көру үшін түс параметрін өзгертіп көріңіз немесе реңк мәндерінің ауқымын пайдаланып көріңіз.
• Сенсордың көру өрісінде нысанды анықтап жатырсыз ба? Көру өрісі роботтың қозғалысымен бірге қозғалатынын есте сақтаңыз.
• Шартты тексеру кезінде күту блогын пайдаланасыз ба? Шартты тексеру кезінде жобада күтпейтін блоктарды пайдалануды ұмытпаңыз. VEXcode V5 жүйесіндегі күту және күтпеу блоктары туралы көбірек білу үшін осы мақаланы қараңыз.
• Егер сіз блоктармен кодтасаңыз, бүкіл стек {When started} қалпақ блогына бекітілген бе? Блок қосылған кезде ғана іске қосылады. Блоктарды сүйреп, оларды бір-біріне жалғаған кезде шерту дыбысын тыңдай аласыз.

Осы сұрақтарға жауап бере отырып, жобаңыздағы бір нәрсені бір уақытта өзгертіп, оны сынап көріңіз, содан кейін бұл өзгерістің тиімді болғанын бағалаңыз. Жобаңызды жиі сынау сіздің кодыңыздың робот әрекеттеріне қалай қосылғанын оңайырақ көруге көмектеседі.  Мәселені шешу үшін ақаулықтарды жою процесіндегі қадамдарды бірнеше рет қайталау қажет болуы мүмкін және бұл жақсы. Әрбір итерация пайдаланып жатқан сенсор туралы және оны VEXcode V5 жүйесінде кодтау жолы туралы көбірек білуге ​​көмектеседі.