VEX EXP で距離センサーを使用する

センサーのハウジングの背面には 5 つの穴があり、センサーをロボットに取り付ける際の柔軟性を提供します。

センサーの表面には小さな窓があり、距離を測定するためにレーザービームが送信され、そこからレーザービームが受信されます。

距離センサーを EXP Brain で機能させるには、センサーのスマート ポートと EXP Brain のスマート ポートをスマート ケーブルで接続する必要があります。

センサーは、EXP Brain の 10 個のスマート ポートのいずれかで動作します。

EXP スマート ケーブルをポートに接続するときは、ケーブルのコネクタがポートに完全に挿入され、コネクタのロック タブが完全にはめ込まれていることを確認してください。

距離センサーの配置は、正確な測定値を取得するために非常に重要です。

センサーの表面にある小さなセンサーの窓の前にロボットの構造物がないことを確認してください。

測定対象物とセンサーの間には、センサーの前に障害物がない経路が必要です。

EXP Brain のデバイス画面を使用すると、距離センサーが報告している情報を確認するのに役立ちます。

センサーダッシュボードから、距離センサーダッシュボードは最も近い物体までの距離をインチまたはセンチメートルで報告します。

単位は、Brain のチェックボタンを選択してインチとセンチメートルを切り替えることで変更できます。

センサーダッシュボードを使用するには、この記事の手順に従ってください。 

VEXcode EXP では、デバイス ウィンドウの「デバイスの追加」機能を使用してこれを実現します。

距離センサーを構成に追加するには、この記事の手順に従ってください。 

距離センサーをプロジェクトに追加すると、新しいセンサー ブロックのセットが使用できるようになります。

距離センサーに関連する「センシング」カテゴリのブロックの詳細については、ヘルプ情報 (ブロック プロジェクト) を参照してください。

この機能により、ロボットは距離センサーの範囲内に物体が入ったときにそれを検出できます。 距離センサーは、約 1000 mm 未満の距離にあるオブジェクトを発見したことを報告します。

左側に示すサンプル プロジェクトは、前面に距離センサーが取り付けられたロボットが立方体などの物体を検出するまで回転し、センサーで物体が検出されると前進するようにロボットをコード化するために使用されます。

これにより、センサーの前面と物体または障壁/壁の間の測定が行われます。

左側に示すサンプル プロジェクトは、前面に距離センサーが取り付けられ、爪が取り付けられたロボットをコーディングするために使用されます。 ロボットは、センサーから 75 mm 未満の距離にある物体を検出するまで駆動し、物体の周りでクローを閉じます。 この例は、ロボットの前に物体があることがわかっていて、その物体を回収するためにロボットを前進させたい場合に役立ちます。 

オブジェクトがセンサーからどのくらい離れているかを判断し、そのパラメーターをプロジェクトで使用するには、EXP Brain のセンサー ダッシュボードを使用します。 センサーダッシュボードの使用に関する詳細については、この記事を参照してください

この機能は、センサーに近づく物体、または物体に近づくセンサーの速度をメートル/秒で測定します。

物体の接近に応じて変化する速度を観察するには、左の例を使用できます。 このプロジェクトでは、情報が Brain の画面に出力されます。 Brain は、距離センサーによって物体が検出されると、その物体の速度 (メートル/秒) を印刷します。 変化する数値をより正確に確認するために、印刷精度は 0.1 に設定されています。 

立方体をセンサーに近づけたり遠ざけたりして、このプロジェクトをテストします。 オブジェクトやセンサーが互いに遠ざかっている場合、速度値は負になります。

この機能を使用すると、ロボットはセンサーの読み取り値に応じて、物体が小さい、中程度、または大きいものとして識別できます。

左の例では、[If then else] ブロックと [Print] ブロックを使用して、Brain 上のオブジェクトの相対的なサイズを出力します。 センサーの前にさまざまな物体を置き、Brain の画面上の読み取り値を見て、サイズをリアルタイムで確認します。

物体の相対的なサイズを決定するために、センサーはセンサーに反射して戻ってくる光の量に関する情報を使用します。 サイズを最も正確に表示するには、物体をセンサーから 100mm ～ 300mm (約 4 ～ 12 インチ) 離して配置する必要があります。