毎年、V5 ヒーロー ボットは、 VEX V5 コンペティション スターター キット から設計され、チームに現在の VEX ロボット コンペティション ゲームをプレイするための開始点を提供します。これは、経験豊富なチームがロボットを素早く組み立てて、ゲームのダイナミクスを調査できるようにすることを目的としています。新しいチームは、ヒーロー ボットを使用して貴重な構築スキルを学び、シーズン初期に競争するためにカスタマイズできるロボットを手に入れることもできます。
2021 ～ 2022 年の VRC ゲームは転換点です。ゲームとその遊び方の詳細については、このページ をご覧ください。 Tipping Point をプレイする今シーズンのヒーローボットは Moby です。詳細については、Moby の ビルド手順 参照してください。
この記事全体で使用されているゲームの定義、ゲーム ルールの概要、およびスコアリングについては、Tipping Pointのゲーム マニュアルを してください。
スコアリング機能
Moby は次の方法でスコアを獲得できます。
プリロードリングをモバイルゴールにスコアリングします。
Moby's フォークの各側には最大 2 つのリングを保持できるため、3 つのプリロード リングすべてを処理するのに十分な容量が残ります。
フィールドからリングを拾って、モバイル ゴールで得点します。
リングは白鯨のフォークを使用してフィールドの床から拾うことができます。
モバイル目標を持ち上げて、アライアンスのホームゾーンに移動します。
フォークを下げて、モバイル ゴールの端の下に滑り込ませることができます。その後、フォークはモバイル ゴールを持ち上げて拾い上げ、アライアンス ホーム ゾーンに運ぶことができます。
昇格するモバイル目標をアライアンス プラットフォームに配置します。
モバイル目標を選択したら、アライアンス プラットフォームに配置できます。 Moby は、モバイル ゴールを所有している状態でのみプラットフォームにモバイル ゴールを配置できることに注意してください。これは、Moby の設計では、プラットフォームのバランスがすでに整っている場合、プラットフォーム上にモバイル ゴールを配置できるほどの高さに到達できないためです。
バランスが取れるまでプラットフォーム上で走行し、アライアンス プラットフォーム上でロボットを上昇させます。
アライアンス プラットフォームのバランスが取れている場合は、白鯨のフォークを使用してアライアンス プラットフォームを下げることができます。これにより、Moby がプラットフォーム上に乗り上げることができるようになります。
デザインの特徴
Moby の 2 つの顕著な設計特徴は、2 モーター ダイレクト ドライブ ドライブトレインと、フォーク用の複合ギア比 2 モーター リフトです。
2モーターダイレクトドライブ駆動システム
Moby には 2 モーターのダイレクトドライブドライブトレインが搭載されています。これにより、組み立てが簡単になり、ロボットを効果的に駆動できるようになります。
ダイレクトドライブとは、ギアやチェーンとスプロケットシステムを使用せずに、シャフトがモーターからホイールに直接接続されることを指します。
2つのモーターで後輪を駆動する後輪駆動ロボットです。
ドライブトレインの詳細については、VEX ライブラリのこの記事をご覧 。
駆動輪は全方向性ホイールです。
全方向ホイールにはホイールの周囲にローラーがあり、ホイールを前後および横の 2 方向に回転させることができます。
全方向ホイールにより、ロボットの回転が簡単になります。このアニメーションで示されているように、モビーはフォークの中心を中心に回転し、モバイルゴールに並びやすくします。
複合ギア比2モーターフォークリフト
柄の端をつかんでほうきを持とうとしたことがある人なら誰でも、回転トルクを経験したことがあります。
モバイル ゴールの重量は、ゴールに応じて 1520 グラムから 1810 グラムの間であり、フォークでモバイル ゴールを持ち上げるには大きな回転トルクが必要になります。
このトルクは複合ギア比を使用することで生成されます。
最初のシャフトには、モーターによって動力を供給される 12 歯の駆動ギアがあります。
2 番目のシャフトには 36 歯のドリブン ギアが付いています。
この 12 歯のギアを 36 歯のギアにすると、ギア比は 3:1 になります。
2 番目のシャフトはモーターの 1/3 の速度で回転しますが、回転トルクは 3 倍になります。
2 番目のシャフトにも 12 歯のギアがあり、これが駆動ギアになります。
3 番目のシャフト (ネジ) には、フォークに直接取り付けられた 60 歯のドリブン ギアがあります。
この 12 歯のギアを 60 歯のギアにすると、ギア比は 5:1 になります。
3:1 と 5:1 の 2 つのギア比を組み合わせると、15:1 の複合ギア比が形成されます。
Moby にはモーター グループに 2 つのモーターがあり、どちらもモーターとフォーク間の複合ギア比が 15:1 です。 2 つのモーターの回転トルクの約 15 倍で、フィールド上のモバイル ゴールを拾うのに十分な回転トルクを提供します。
VEXcode V5 を使用した Moby プログラミングのヒントとコツ
Moby のドライブトレインの構成
2 モーター ドライブトレインを構成する方法に関する一般的な情報については、VEX ライブラリのこの記事の手順 に従ってください。
Moby 固有の 2 モーター ドライブトレインを構成するには、左側のモーターにポート 1 を選択し、右側のモーターにポート 10 を選択します。
Moby の物理的寸法に合わせて設定が調整されていることを確認するには、次の手順を実行します。
- トレッド幅を 295 mm から 375 mm に変更します。
- ホイールベースを40mmから0mmに変更します。
注: 2 輪駆動ドライブトレインにはロボットの両側にドライブ シャフトが 1 つしかないため、ホイールベースは 0 ミリメートルになります。
トレッド幅とホイールベースの詳細については、VEX ライブラリのこの記事を してください。
フォークのモーターグループの構成
両方のモーターを一緒に制御するには、フォークのモーターをモーター グループに配置する必要があります。
モーター グループを使用した構築の詳細については、VEX ライブラリのこの記事を してください。
モーター グループを構成する方法の一般的な情報については VEX ライブラリのこの記事の手順に従ってください。
Moby's フォークのモーター グループを設定するには、モーター A にポート 2、モーター B にポート 9 を選択します。
Moby's Fork モーターがモーター グループ内で正しい方向に駆動されるようにするには、ポート 9 モーターを逆方向に切り替えます。
Moby のコントローラーの構成
V5 コントローラーは、フォークを制御するだけでなく、Moby を駆動するように構成できます。
コントローラーを構成する方法の一般的な情報についてはこの記事の手順に従ってください。
コントローラー上のどのボタン グループも、Moby's Forks の制御に使用できます。
注: コントローラーを設定する前に、まず Moby's Forks を設定する必要があります。
V5 コンテスト テンプレート
Moby を競技会に連れて行く予定がある場合は、フィールド制御システムが使用されることを忘れないでください。
コンペティション テンプレートのサンプル プロジェクトを使用してプロジェクトを作成する必要があります。
サンプル プロジェクトの使用方法の詳細については、VEX ライブラリの次の記事を参照してください。
V5 センサーの追加
Moby のシャーシは、V5 センサーを簡単に追加できるように設計されています。 Tipping Point ゲーム ロボットのルールでは、最大 8 個のモーターと空気圧が許可されています。これにより、Moby Hero Bot をさまざまにカスタマイズできます。
V5 センサーの詳細については、VEX ライブラリのこのセクションを してください
また VRC Virtual Skills で使用されている Virtual Moby に関するこの記事を参照して、Moby にセンサーを追加する方法の例を確認することもできます。