カスタム VEX V5 ロボットを構築する場合、より多くのパワーが必要な場合があります。 これを行う簡単な方法の 1 つは、別のモーターを追加することです。 連携して動作するこれら 2 つのモーターは、モーター グループとして知られています。
モーターグループがどのように機械的に結合されるか
2 つのモーターが連携して動作するには、何らかの方法で機械的に接続する必要があります。
モーターを機械的に接続する方法には、次のようなものがあります。
両方のモーターは同じドライブシャフトを共有します。
両方のモーターは同じギアセットを共有します。
どちらのモーターも同じチェーンとスプロケット システムを共有します。
どちらのモーターもドライブトレインの同じ側にホイールがあります。
モーターの回転方向の重要性
2 つのモーターが連携して動作する場合、各モーターの回転方向が互いに競合しないことが非常に重要です。 モーター相互の向きによって、それぞれが回転する必要がある方向が決まります。 2 つのモーターが連携してアームを持ち上げる一般的なロボット アームは、これがどのように機能するかを示す例です。
この場合、アームを持ち上げるためには、アームの右側に取り付けられた従動ギアを反時計回りに回転させる必要があります。 駆動ギアはアーム上の従動ギアとは逆方向に回転する必要があるため、アームの右側のモーターは小さい方の駆動ギアを時計回りに回転させる必要があります。
ただし、アームの左側では、従動ギアを反対方向または時計回りに回転する必要があります。 これは、左側のモーターを反対の反時計回りに回転させる必要があることも意味します。
一般に、上記のアームのアプリケーションのように、モーター グループ内の 2 つのモーターが互いに向き合っている場合、モーターが互いに競合しないように、モーター グループ内の 1 つのモーターの回転を逆転する必要があります。
モーターが同じ方向を向いている場合は、モーター グループ内の両方のモーターが同じ方向に回転する必要があります。
VEXcode V5 を使用すると、モーター グループ内のモーターを非常に簡単に逆転できます。 これは、モーター グループをデバイスとして追加するときに実行できます。0 VEXcode V5 でモーター グループ
ライブラリのこの記事を参照してください。
モーターグループが役立つアプリケーション
メカニカルアドバンテージの原則は、次のことを常に教えてくれます。
- さらに重量を持ち上げる必要があります。
- さらに距離を移動する必要があります。
- さらなるスピードが必要です。
- さらに力が必要になります。
これらの原理は、ロボットアームだけでなくドライブトレインにも見られます。
ロボットアーム
単一のスイングアームで単一のモーターで軽いものを持ち上げることができる場合があります。 ただし、アームで重い物体を持ち上げる必要がある場合は、2 つ目のモーターが必要になる場合があります。
6 バーまたはダブルリバース 4 バーなどの高度なアームを設計する場合は、2 つのモーターが必要になります。 これは、これらのアームが物体をより高く、より速く持ち上げることができるためです。
ドライブトレイン
ドライブトレインを設計するとき、ロボットでより速く走ったり、より急な坂を登ったり、より多く押したりしたい場合があります。 4 モーターのドライブトレインにより、これを実現できます。
VEXcode V5 には、ドライブトレイン
ライブラリのこの記事を参照してください。
ただし、4 モーター ドライブトレイン デバイスは、ロボットの回転をピボット回転に制限します。 ロボットのナビゲーションにさまざまな方向転換が必要な場合、モーター グループでそれらを許可できます。
さまざまな種類のターンにモーター グループを使用する
スキッドステアロボットは、ロボットの両側にある駆動輪の速度と方向を調整することで旋回するロボットです。 ターンの種類は次のとおりです。
ピボット ターン: このタイプのターンは、駆動輪間の中心点を中心に回転します。 これは、ロボットの片側の駆動輪がロボットの反対側の駆動輪と逆に動くときに発生します。 このタイプの回転は、ロボットがその場で回転する必要がある場合に役立ちます。
ドラッグ ターン: このタイプのターンでは、ロボットの側面にピボット ポイントがあります。 これは、ロボットの片側の駆動輪が前進または後進し、ロボットの反対側の駆動輪が動かない場合に発生します。 このタイプのターンは、ゲームの駒に並ぶときに役立ちます。
アーク ターン: このタイプのターンでは、ピボット ポイントがロボットのドライブトレインの外側にあります。 これは、ロボットの片側の駆動輪がロボットの反対側の駆動輪よりも速いまたは遅い速度で回転するときに発生します。 このタイプの回転により、障害物を回避する際の移動距離を短縮できます。