VEX V5 モーターグループを使用した構築

カスタム VEX V5 ロボットを構築する場合、より多くのパワーが必要な場合があります。これを行う簡単な方法の 1 つは、別のモーターを追加することです。連携して動作するこれら 2 つのモーターは、モーターグループとして知られています。

モーターグループがどのように機械的に結合されるか

2 つのモーターが連携して動作するには、何らかの方法で機械的に接続する必要があります。

モーターを機械的に接続する方法には、次のようなものがあります。

同じ平行な駆動軸を共有する2つのモーターを斜めから見た図。

両方のモーターは同じドライブシャフトを共有します。

同じギアセットを共有する2つのモーターを斜めから見た図。

両方のモーターは同じギアセットを共有します。

同じチェーンとスプロケットシステムを共有する2つのモーターを斜めから見た図。

どちらのモーターも同じチェーンとスプロケットシステムを共有します。

ドライブトレインの同じ側にあるモーターをそれぞれ駆動する2つのモーターを斜めから見た図。

どちらのモーターもドライブトレインの同じ側にホイールがあります。

モーターの回転方向の重要性

2 つのモーターが連携して動作する場合、各モーターの回転方向が互いに競合しないことが非常に重要です。モーター相互の向きによって、それぞれが回転する必要がある方向が決まります。 2 つのモーターが連携してアームを持ち上げる一般的なロボットアームは、これがどのように機能するかを示す例です。

ギアに接続された2つのモーターが、両側からロボットアームを駆動している様子を斜めから見た図。この場合、モーターは互いに逆方向に回転するはずです。ラベルには、右側の駆動ギアは反時計回りに回転しなければならないと記載されている。

この場合、アームを持ち上げるためには、アームの右側に取り付けられた従動ギアを反時計回りに回転させる必要があります。駆動ギアはアーム上の従動ギアとは逆方向に回転する必要があるため、アームの右側のモーターは小さい方の駆動ギアを時計回りに回転させる必要があります。

ギアに接続された2つのモーターが、両側からロボットアームを駆動している様子を斜めから見た図。ラベルには、左側の駆動ギアは時計回りに回転しなければならないと示されている。

ただし、アームの左側では、従動ギアを反対方向または時計回りに回転する必要があります。これは、左側のモーターを反対の反時計回りに回転させる必要があることも意味します。

2つのモーターがそれぞれギアを駆動し、互いに向き合っている様子を斜めから見た図。矢印は、モーターが互いに逆方向に回転する必要があることを示しています。

一般に、上記のアームのアプリケーションのように、モーターグループ内の 2 つのモーターが互いに向き合っている場合、モーターが互いに競合しないように、モーターグループ内の 1 つのモーターの回転を逆転する必要があります。

2つのモーターがそれぞれギアを駆動し、同じ方向を向いている様子を斜めから見た図。矢印は、モーターが同じ方向に回転する必要があることを示しています。

モーターが同じ方向を向いている場合は、モーターグループ内の両方のモーターが同じ方向に回転する必要があります。

モーターポートを選択した後、VEXcode V5デバイスのモーターグループメニューが表示されます。各モーターの駆動方向を変更するオプションがあり、2番目のモーターの逆回転オプションが選択され、ハイライト表示されています。

VEXcode V5 を使用すると、モーターグループ内のモーターを非常に簡単に逆転できます。これは、モーターグループをデバイスとして追加するときに実行できます。0 VEXcode V5 でモーターグループ
ライブラリのこの記事を参照してください。

モーターグループが役立つアプリケーション

メカニカルアドバンテージの原則は、次のことを常に教えてくれます。

さらに重量を持ち上げる必要があります。
さらに距離を移動する必要があります。
さらなるスピードが必要です。
さらに力が必要になります。

これらの原理は、ロボットアームだけでなくドライブトレインにも見られます。

ロボットアーム

先端にパッシブスクープを追加したV5シングルスイングアームを斜めから見た図。 V5シングルスイングアームを斜めから見た図。パッシブスクープでゲームピースが拾われている。

単一のスイングアームで単一のモーターで軽いものを持ち上げることができる場合があります。ただし、アームで重い物体を持ち上げる必要がある場合は、2 つ目のモーターが必要になる場合があります。

6バーアームを駆動する2つのモーターを斜めから見た図。ダブルリバース4バーアームを駆動する2つのモーターを斜めから見た図。

6 バーまたはダブルリバース 4 バーなどの高度なアームを設計する場合は、2 つのモーターが必要になります。これは、これらのアームが物体をより高く、より速く持ち上げることができるためです。

ドライブトレイン

4つのモーターがそれぞれ車輪を駆動する駆動系を斜めから見た図。

ドライブトレインを設計するとき、ロボットでより速く走ったり、より急な坂を登ったり、より多く押したりしたい場合があります。 4 モーターのドライブトレインにより、これを実現できます。

VEXcode V5の「デバイスの追加」メニューにある、駆動系4モーターオプションのスクリーンショット。

VEXcode V5 には、ドライブトレイン
ライブラリのこの記事を参照してください。

ただし、4 モータードライブトレインデバイスは、ロボットの回転をピボット回転に制限します。ロボットのナビゲーションにさまざまな方向転換が必要な場合、モーターグループでそれらを許可できます。

さまざまな種類のターンにモーターグループを使用する

スキッドステアロボットは、ロボットの両側にある駆動輪の速度と方向を調整することで旋回するロボットです。ターンの種類は次のとおりです。

4つのモーターで構成された駆動系を上から見た図。円と点は、旋回時に回転の中心を表す。回転中心は4つのモーターのちょうど中心に位置する。 VEXcode V5 Blocks プロジェクトで、開始時に LeftDriveMotors を前方に回転させ、次に RightDriveMotors を逆方向に回転させます。

ピボットターン: このタイプのターンは、駆動輪間の中心点を中心に回転します。これは、ロボットの片側の駆動輪がロボットの反対側の駆動輪と逆に動くときに発生します。このタイプの回転は、ロボットがその場で回転する必要がある場合に役立ちます。

ドラッグターンを行う際の回転中心を表す円と点が描かれた、4モーター駆動系を上から見た図。回転中心は右側のモーターの中間に位置し、左側の回転モーターの真向かいにある。 VEXcode V5 Blocks プロジェクトで、「開始時に LeftDriveMotors を前方に回転させる」と読みます。

ドラッグターン: このタイプのターンでは、ロボットの側面にピボットポイントがあります。これは、ロボットの片側の駆動輪が前進または後進し、ロボットの反対側の駆動輪が動かない場合に発生します。このタイプのターンは、ゲームの駒に並ぶときに役立ちます。

円弧旋回を行う際の回転中心を表す円と点が描かれた、4モーター駆動系を上から見た図。回転中心はロボットの右端に位置しており、いずれのモーター群の間にも位置していません。 VEXcode V5 Blocks プロジェクトで、開始時に LeftDriveMotors の速度を 50% に設定し、次に RightDriveMotors の速度を 25% に設定するという内容です。次に、左駆動モーターを前方に回転させ、次に右駆動モーターを前方に回転させます。

アークターン: このタイプのターンでは、ピボットポイントがロボットのドライブトレインの外側にあります。これは、ロボットの片側の駆動輪がロボットの反対側の駆動輪よりも速いまたは遅い速度で回転するときに発生します。このタイプの回転により、障害物を回避する際の移動距離を短縮できます。

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