VEXcode V5 の「Arm Install」サンプル プロジェクトは、V5 Brain にポテンショメータの値を表示し、モータを「COAST」、「HOLD」、または「TARGET」に設定して、関連するポテンショメータが範囲内に収まるようにモータを移動するために使用されます。目標値の範囲。 このプロジェクトは、 V5 Workcell STEM Lab 1での Workcell の構築中に使用されます。
この記事では、V5 Brain の画面の各オプションと、プロジェクトのその機能を使用する必要がある理由について説明します。
VEXcode V5 でサンプル プロジェクトを開いて使用する方法の詳細については、この VEX ライブラリの記事を参照してください。
結合値
「Arm Install」プロジェクトを実行すると、V5 Brain はワークセル上の 4 つのジョイントのポテンショメータの値を表示します。
各ジョイントには、あらかじめ決められた範囲のポテンショメータ値があります。 V5 Brain は、それらの値が所定の範囲内 (PASS) であるか、許容可能な値の範囲内にない (FAIL) かを示します。
V5 ワークセルでポテンショメータを使用すると、ワークセルが正しく構築され、組み立てられたことが保証されます。 Workcell がその「ホーム ロケーション」を認識し、意図したとおりに機能するように、ポテンショメータは特定の位置および特定の回転で取り付ける必要があります。 ポテンショメータとその機能の詳細については、この VEX ライブラリの記事を参照してください。
'目標'
「TARGET」オプションは、ワークセルの各ジョイントのポテンショメータに接続されているモーターをターゲット位置に移動します。 ターゲットの位置は、許容されるポテンショメータ範囲のほぼ中心です。
ポテンショメータの範囲:
- ジョイント1：1600～2000
- ジョイント 2: 1900 ～ 2400
- ジョイント3：1700～2100
- ジョイント4：200～650
最初にターゲット オプションを選択すると、ターゲット範囲内にない各ジョイントのモーターが動き始めます。 モーターが動いている間、各ポテンショメータ値の横に「Y」または「N」が表示されます。 これは、目標に達したか (はいの場合は「Y」)、未達の場合 (いいえの場合は「N」) を示します。
ターゲットは範囲のほぼ中心にあるため、ポテンショメータの値は合格 (「PASS」) であるように見えますが、ターゲットには到達していません (「N」)。
ポテンショメータの値がその関節の範囲内および目標値内に収まると、その関節に関連付けられた V5 Brain 上のテキスト行に緑色で「PASS Y」と表示されます。
このプロセスが完了するまでに最大 2 分かかる場合があることに注意してください。 ワークセルは、そのジョイントに関連付けられたポテンショメータが目標範囲内にあることを確認するために、ゆっくりと増分して移動します。
'所有'
「HOLD」オプションは、ワークセル上の 4 つのモーターを所定の位置に保持します。
これは、ワークセルのベースにアームを取り付けるときに役立ちます。 モーターに接続されているギアやシャフトが動くと、ポテンショメータが許容範囲から外れてしまう可能性があります。 モーターを安定して保持すると、これらの値を合格範囲内に保つことができます。
十分な圧力が加えられると、「HOLD」位置であってもワークセルのモーターが移動する可能性があることに注意してください。 これによりモーターが損傷し、ポテンショメータが故障位置に移動する可能性があります。 ワークセルのベースにアームを取り付けるときは注意してください。
'海岸'
「COAST」オプションを使用すると、モーターを自由に動かすことができます。 これは、マスタリング ジグをビルドに追加する際に、ジョイントを所定の位置に簡単に移動できるようにするのに役立ちます。