VEXcode V5 の「Arm Install」サンプル プロジェクトは、V5 Brain のポテンショメータ値を表示し、モーターを「COAST」、「HOLD」、または「TARGET」に設定して、関連するポテンショメータが目標値の範囲内になるようにモーターを動かすために使用されます。このプロジェクトは、 V5 Workcell STEM Lab 1のワークセルの構築中に使用されます。
この記事では、V5 Brain の画面上の各オプションと、プロジェクトのその機能を使用する必要がある理由について説明します。
VEXcode V5 でサンプル プロジェクトを開いて使用する方法の詳細については、この VEX ライブラリの記事を参照してください。
共同価値
「Arm Install」プロジェクトを実行すると、V5 Brainはワークセル上の4つのジョイントのポテンショメータ値を 表示します。詳細な表示については、こちらの3Dモデルをご覧ください。
各ジョイントには、所定の範囲のポテンショメータ値があります。 V5 Brain は、それらの値が所定の範囲内 (PASS) であるか、許容範囲内 (FAIL) ではないかを示します。
V5 ワークセルでポテンショメータを使用すると、ワークセルが適切に構築および組み立てられていることが保証されます。ポテンショメータは、ワークセルが「ホーム位置」を認識し、意図したとおりに機能するように、特定の位置と特定の回転で取り付ける必要があります。ポテンショメータとその動作の詳細については、こちらの VEX ライブラリの記事を参照してください。
'目標'
「TARGET」オプションは、ワークセルの各ジョイントのポテンショメータに接続されたモーターをターゲット位置に移動します。ターゲット位置は、許容されるポテンショメータ範囲のおおよその中心です。
ポテンショメータの範囲:
- ジョイント1: 1600 - 2000
- ジョイント2: 1900 - 2400
- ジョイント3: 1700 - 2100
- ジョイント4: 200 - 650
ターゲット オプションが最初に選択されると、ターゲット範囲内にない各ジョイントのモーターが動き始めます。モーターが動いている間、各ポテンショメータ値の横に「Y」または「N」が表示されます。これは、目標が達成されたか (はいの場合は「Y」)、達成されなかったか (いいえの場合は「N」) を示します。
ターゲットが範囲のほぼ中央にあるため、ポテンショメータの値は合格 (「PASS」) と表示されますが、ターゲットには到達していません (「N」)。
ポテンショメータの値が範囲内にあり、そのジョイントの目標値内であれば、そのジョイントに関連付けられた V5 Brain のテキスト行に緑色で「PASS Y」と表示されます。
このプロセスが完了するまでに最大 2 分かかる場合があることに注意してください。ワークセルはゆっくりと増分して移動し、そのジョイントに関連付けられたポテンショメータが目標範囲内にあることを確認します。
'所有'
「HOLD」オプションは、ワークセル上の 4 つのモーターを所定の位置に保持します。
これは、ワークセルのベースにアームを取り付けるときに役立ちます。モーターに接続されたギアやシャフトの動きにより、ポテンショメータが許容範囲外になる可能性があります。モーターを安定して保持すると、これらの値を合格範囲内に保つことができます。
十分な圧力が加えられると、ワークセルのモーターは「HOLD」位置であっても移動する可能性があることに注意してください。これにより、モーターが損傷し、ポテンショメータが故障位置に移動する可能性があります。アームをワークセルのベースに取り付ける際は注意してください。
'海岸'
「COAST」オプションを使用すると、モーターが自由に動くようになります。これは、マスタリング ジグをビルドに追加するときに、ジョイントが簡単に所定の位置に移動できるようにするために役立ちます。