VEX V5ロボットブレインを使用したロボットスキルチャレンジのフィールドコントロール – VEX ライブラリ

競技チームは、フィールドコントロールアプリを介して、VEX V5ロボットブレインをフィールドコントローラーとして使用し、ロボットスキルマッチを実施できます。この仕組みの概要については、の動画をご覧（この動画は、2020年から2021年のVEX V5ロボティクス競技会チェンジアップシーズンのものです）。

フィールドコントロールアプリのインストール

V5ファームウェアユーティリティアプリのアイコン。

フィールドコントロールアプリは、V5ファームウェアユーティリティを使用してV5ブレインにダウンロードされます。

このツールはWindows版とMac版がダウンロード可能です。

インターネットに接続されていることを確認してください。最新バージョンのフィールドコントロールアプリは、V5 Brainにダウンロードする前に、V5ファームウェアユーティリティからダウンロードする必要があります。

V5ファームウェアユーティリティには、「V5は最新です」というメッセージが表示され、例としてバージョン番号が表示されます。

V5ファームウェアユーティリティを起動します。 V5 BrainがUSB経由でデバイスに接続されていること、およびV5 Brainが最新の VEXosを実行していることを確認してください。

前の画像と同じ画像ですが、左側のトロフィーアイコンが強調表示されています。

フィールドコントロールアプリをダウンロードするには、トロフィーのアイコンを選択してください。

V5ファームウェアユーティリティに「これにより、スロット3のプログラムがスキル - 21/22で上書きされます。続行しますか？」というメッセージアラートが表示されます。下部に「いいえ」と「はい」と書かれた2つのボタンがあります。

フィールドコントロールアプリは、V5 Brainの3番目のスロットにダウンロードされます。現在スロット3にプロジェクトがある場合、それは上書きされます。

VEX V5ロボティクス競技会のシーズンによっては、プロンプトの表示が若干異なる場合があることに注意してください。

ホームメニューにV5 Brainの画面が表示され、フィールドコントロールアプリが3番目のプログラムスロットにダウンロードされたことが示されます。

フィールドコントロールアプリのダウンロードが完了すると、V5 Brainの画面にフィールドコントロールアプリのアイコンが表示されます。

フィールドコントロールアプリの使用

スキルマッチを開始する前に、マッチを実行するターゲットロボットも最新の VEXosを実行していることを確認する必要があります。対象ロボットにインストールされているVEXOSのバージョンが正しくない場合、フィールドコントロールアプリは対象ロボットのコントローラーを検出できません。

設定メニューにブレイン画面が表示され、「ラジオタイプ」オプションがハイライト表示され、「VEXnet」に設定されている。

メインコントローラとターゲットロボットを接続するには、無線機が1台必要です。対象ロボットの無線設定はVEXnetに設定する必要があります。

脳波画面は、フィールドコントロールアプリプログラムのプログラムメニューに表示されます。左上隅の「実行」ボタンがハイライト表示されています。

フィールドコントロールアプリを起動するには、他のV5プロジェクトと同様に、フィールドコントロールアプリのアイコンを選択し、「実行」を選択します。

Field Control Brainの起動画面には、「VEX V 5 Robotics Competition」という文字と2つのトロフィーアイコンが表示されます。左側の文字には「ドライバー」と書かれており、右側の文字には「プログラミング」と書かれている。

チャレンジ画面が表示されます。開始したいスキルマッチの種類を選択してください。

スキルタイプを選択したら、スキルを実行する対象ロボットのコントローラーをフィールドコントロールブレインに接続する必要があります。これはV5スマートケーブルを使用して行います。ケーブルの一端は、フィールドコントロールブレイン上の任意のスマートポートに接続されます。もう一方の端は、ロボットのコントローラー（プライマリコントローラー）上の任意のスマートポートに接続します。プライマリコントローラとは、無線機がターゲットロボットに接続されているコントローラのことである。注: スマートケーブルをレガシー競技ポートに接続しないでください。2 ケーブルをレガシー競技ポートに接続しないでください。そうすると、コントローラーに極めて大きな損傷を与える可能性があります。

フィールドコントロールブレイン画面が2回表示されます。1回目はコントローラーが接続されていない状態、2回目はコントローラーが接続されている状態です。 2枚目の画像では、赤い三角形が緑色のチェックマークに変わっています。

接続が完了すると、コントローラー画像の下にある赤いエラー三角形が緑色に変わります。

プライマリコントローラがロボットに接続されると、フィールド制御ブレイン画面が表示され、両者間の緑色の接続アイコンが強調表示されます。

プライマリコントローラをロボットに接続します。緑色の接続アイコンが表示されていることを確認して、プライマリコントローラがロボットに接続されていることを確認してください。

フィールドコントロールブレイン画面には、青色のボタンがハイライト表示され、「ドライバースキルマッチを開始」と表示されています。

対象のロボットが正しいプロジェクトを実行していることを確認してください。すべての接続が正しく完了し、ロボットが試合の準備が整ったら、「ドライバースキルマッチを開始」を選択して試合を開始してください。フィールドコントロールアプリは3秒間のカウントダウンを表示した後、試合を開始します。

フィールドがアクティブになると、フィールドコントロールブレイン画面が表示されます。コントローラーバッテリー96%、パートナーバッテリー該当なし、ロボットバッテリー95%、リンク品質安定、チーム12345といった設定があります。画面中央には大きなタイマーが表示されており、この例では0:54と表示されています。タイマーの下には「早期終了」と書かれたボタンもあります。

試合が開始されると、ターゲットとなるロボットが有効になり、試合を実行できるようになります。フィールド制御ブレインとターゲットロボットのコントローラーの両方に、カウントダウンタイマーが表示されます。

タイマーが0:00に達すると、フィールドコントロールブレイン画面が表示されます。

試合時間は0:00までカウントダウンされ、その時点で試合は終了し、ターゲットロボットは使用不能になります。

フィールドがアクティブになり、「早期終了」ボタンがハイライト表示されると、フィールドコントロールブレイン画面が表示されます。

フィールドコントロールブレインの画面で「早期終了」を選択することで、いつでも試合を早期に終了できます。

V5コントローラーの電源ボタンが強調表示された状態で表示されています。

または、対象ロボットのコントローラーの電源ボタンを押すことによっても操作できます。

試合が早期に終了した後のフィールドコントロールブレイン。タイマーは引き続き表示されており、この例では0:27と表示されています。

試合の残り時間が表示され、試合のスコアが確定します。

試合終了後にフィールドコントロールブレインが表示されます。最終タイマーが表示され、その下に「新しい試合」と書かれたボタンがあります。

試合が終了したら、次の試合を開始できるように、フィールドコントロールアプリのフィールドコントローラーブレインからターゲットロボットのコントローラーの接続を解除する必要があります。次の試合を設定するには、「新規試合」を選択してください。

特別設定

フィールドコントロールアプリを起動すると、V5 Brain上のすべてのスマートポートが無効化されるように再構成されます。これは、フィールドコントロールブレインを誤ってチームのコントローラーとペアリングしてしまうことを防ぐための措置です。フィールドコントロールアプリには、無効化されたポートと通信できる特別なコードが含まれています。 V5 Brainをフィールドコントローラーとして使用しなくなった場合は、V5 Brainを工場出荷時の設定にリセットする必要があります。

V5 Brainの画面に「さらに1つのポートが無効になっています。有効にするには、すべての設定をリセットしてください。」という警告が表示されます。下に「ログを表示」と「キャンセル」の2つのオプションがあります。