AIビジョンセンサーでAprilTagsを使用する – VEX ライブラリ

AprilTags は、コンピュータービジョンシステムによる検出と識別が容易になるように設計された視覚マーカーです。これらの正方形のタグには、カメラやソフトウェアがすぐに認識し、3D 空間での正確な位置と方向を判断できる、独自の白黒パターンが備わっています。

AprilTags は 38 種類あり、0 から 37 までの番号が付けられています。これらの AprilTags の印刷可能なコピーについては、ここをクリックして PDF バージョンまたはをダウンロードするか、ここをクリックして Cricut ZIP (SVG) バージョンをダウンロードしてください。

AI Vision Utilityによって3つのAprilTagが追跡されています。各タグは識別され、位置が特定され、輪郭線で囲まれており、システムによる追跡状況が示されています。この例では、AprilTag IDは0、3、9となっています。

各 AprilTag には識別可能な ID 番号があり、AI ビジョンセンサーによって区別することができます。これにより、AprilTags を使用してフィールド内を移動したり、興味のあるポイントを識別したりできるようになります。

ブロックPython 、または C++ VEXcode プロジェクトで検出された AprilTags に関するデータを利用する方法の詳細についてはここを参照してください。

AprilTag検出を有効にする

AprilTags を検出するには、まず AI Vision Utility で検出モードを有効にする必要があります。

VEXcode V5のAI Vision Sensor Settingsメニューで、センサー名がAIVision1と表示されている。大きなAIビジョンセンサーのアイコンが表示され、その下に「設定」とラベル付けされた青いボタンがハイライト表示されます。

AIビジョンセンサーのデバイスメニューで設定選択します。

AI Visionユーティリティメニューで、AprilTagsオプションがハイライト表示されています。デフォルトでは、このオプションは無効になっています。

AI Vision Utility が開きます。 AprilTags の下のトグルを選択して、 AprilTag 検出モードをオンにします。

AI Vision UtilityでAprilTagsオプションをオンにし、センサーのビデオフィード内でAprilTagを識別した状態。右下隅の「閉じる」ボタンがハイライト表示されています。

AI ビジョンユーティリティを終了するには、閉じるを選択します。

VEXcode V5のデバイスメニューが開き、AIビジョンセンサー設定メニューが表示されます。設定メニューには、AprilTags検出モードがオンに設定されていると表示されます。右下隅の「完了」ボタンがハイライト表示されています。

新しい AprilTag検出モード オンに設定されていることがわかります
AI ビジョンセンサーの設定に対する変更を保存するには、完了を選択します。

AI ビジョンセンサーは、April タグに関連する特定のデータを収集して報告します。

AI Vision Utilityのビデオフィードで識別されたAprilTagの例。 AprilTagのIDが表示されており、7と表示されています。

ID は、タグの左上隅に表示される各 April タグの一意のタグ ID を指します。

AI Vision Utilityのビデオフィードで識別されたAprilTagの例。 AprilTagの角度が記載されており、355度と表示されています。

角度は、AprilTag に対するセンサーの回転角度を示します。 0 から 359 までの度数で報告されます。

「AprilTagsの検出（AIビジョン）」と表示されるプロジェクトのサムネイル例。

AI ビジョンセンサーが AprilTags とリアルタイムで対話する様子を確認するには、VEXcode V5 にある AprilTags の検出 (AI ビジョン) サンプルプロジェクトを使用します。

VEXCode V5 のサンプルプロジェクトの使用方法についてはこちらご覧ください。