AprilTags は、コンピューター ビジョン システムによる検出と識別が容易になるように設計された視覚マーカーです。 これらの正方形のタグには、カメラやソフトウェアがすぐに認識し、3D 空間での正確な位置と方向を判断できる、独自の白黒パターンが備わっています。
AprilTags は 38 種類あり、0 から 37 までの番号が付けられています。 これらの AprilTags の印刷可能なコピーについては、 ここをクリックして PDF バージョン または をダウンロードするか、ここをクリックして Cricut ZIP (SVG) バージョンをダウンロードしてください。
各 AprilTag には識別可能な ID 番号があり、AI ビジョン センサーによって区別することができます。 これにより、AprilTags を使用してフィールド内を移動したり、興味のあるポイントを識別したりできるようになります。
ブロックPython 、または C++ VEXcode プロジェクトで検出された AprilTags に関するデータを利用する方法の詳細についてはここを参照してください。
AprilTag検出を有効にする
AprilTags を検出するには、まず AI Vision Utility で検出モードを有効にする必要があります。
AIビジョンセンサーのデバイスメニューで設定 選択します。
AI Vision Utility が開きます。 AprilTags の下のトグルを選択して、 AprilTag 検出モードをオンにします。
AI ビジョン ユーティリティを終了するには、閉じるを選択します。
新しい AprilTag検出モード オンに設定されていることがわかります
AI ビジョン センサーの設定に対する変更を保存するには、 完了 を選択します。
AprilTag固有のデータ
AI ビジョン センサーは、April タグに関連する特定のデータを収集して報告します。
ID は、タグの左上隅に表示される各 April タグの一意のタグ ID を指します。
角度 は、AprilTag に対するセンサーの回転角度を示します。 0 から 359 までの度数で報告されます。
VEXcode EXPでAprilTagsを使ってコーディングする
AI ビジョン センサーが AprilTags とリアルタイムで対話する様子を確認するには、VEXcode V5 にある AprilTags の検出 (AI ビジョン) サンプル プロジェクトを使用します。
VEXCode V5 のサンプル プロジェクトの使用方法については こちらご覧ください。