IQ が成功するには、 IQ スマート モーター 完璧である必要がありました。 このモーターの設計には、何千時間ものエンジニアリングと分析が費やされました。 モーター、ギア、エンコーダー、回路基板、熱管理、パッケージング、取り付けなど、すべてが連携して機能する必要があります。 ユーザーはモーターの方向、速度、加速度、位置、およびトルク制限を制御できます。
最大出力は連続1.4W、最大トルクは0.414Nm。 自由速度はモーターのプロセッサーによってソフトウェアで制限され、モーターごとに一貫したパフォーマンスを維持し、負荷がかかっても最高速度が可能になります。
スマート モーターは、16 MHz で動作する Texas Instruments MSP430 マイクロコントローラーを使用して、リクエストの処理、速度と方向の測定、電流の監視を行い、H ブリッジ経由でモーターを制御します。 同じく Texas Instruments の H ブリッジには、自動過電流および過熱保護機能が備わっています。 速度と方向は、小さなスロットと光センサーを備えたホイールを使用する内蔵直交エンコーダーによって測定されます。 PID ループは内部で処理され、出力速度と回転を正確に制御します。 使用中にモーターが熱くなりすぎないように、電流も測定されます。 これらすべてのテクノロジーが連携して、シンプル、柔軟、そして強力なスマート モーターを作成します。
「一貫した運動パフォーマンスはゲームチェンジャーです。」
IQ スマート モーターの最もユニークな機能の 1 つは、完全に一貫したパフォーマンスです。 モーターは内部でバッテリーの最低電圧よりわずかに低い電圧で動作し、モーターの出力は +/-1% まで正確に制御されます。 これは、バッテリーの充電量やモーターの温度に関係なく、モーターがすべての試合とすべての自律走行で同じパフォーマンスを発揮することを意味します。
モーターは正確な出力速度とトルクを計算するため、ユーザーはいつでもモーターの性能を正確に理解できます。 位置と角度は 0.375 度の精度で報告されます。 このデータはすべて、モーターのダッシュボード (1st gen または 2nd gen) に報告されます。
| VEXcode IQ を使用した C++ でのモーター プログラミング | ||
|---|---|---|
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設定 Motor.setPosition(0, 度); Motor.setVelocity(50, パーセント); Motor.setStopping(ブレーキ); Motor.setMaxTorque(50, パーセント); Motor.setTimeout(1, 秒); |
アクション Motor.spin(forward); Motor.stop(); |
センシング Motor.isDone() Motor.isSpinning() モーター位置 (度) モーター速度 (パーセント) モーター電流 (パーセント) |
VEX IQ スマート モーターを使用した C++、Python、またはブロックでのプログラミングの詳細については、VEX ライブラリのこのセクションを参照して
| モーター名 | IQスマートモーター |
|---|---|
| 部品番号 | 228-2560 |
| 最大電力 | 1.4W |
| 速度 (RPM) | 120RPM |
| 失速トルク(Nm) | 0.414 |
| フィードバック | 位置 速度 電流 |
| エンコーダ |
960ティック/回転 |
| 寸法 | 幅2.24インチ x 長さ2インチ x 高さ1インチ (幅56.9mm x 長さ50.8mm x 高さ25.4mm) |
| 重さ | 0.165ポンド （75グラム） |