GPSセンサー を使用すると、VEXcode VRのVRC Over Under Playgroundをナビゲートする際に、場所の(X、Y)座標が役立ちます。
VEXcode VRにおけるVRC Over UnderでのGPSセンサーの仕組み
GPS（ゲームポジショニングシステム）センサーは、フィールド内部のVEXフィールドコードを使用して、X、Y座標と方位を三角測量します。フィールドコード内の市松模様は、その模様内の各ブロックの位置を識別するために使用されます。 VEX GPSは絶対位置システムなので、ドリフトがなく、フィールドごとに校正する必要もありません。
フィールドコードを感知するために、VEX GPSセンサー（白黒カメラ）がロボットの後部に取り付けられ、後方を向いている。
GPSセンサーは、フィールド上のストライカーの回転中心の（X、Y）座標をミリメートルまたはインチ単位で報告します。
VRCフィールド上の(X, Y)座標の特定
VEXcode VRにおけるVRCオーバーアンダーフィールドの範囲は、X軸とY軸でそれぞれ約-1800mmから1800mmです。ストライカーの開始位置は、選択された開始位置 に依存します。
中心位置、つまり原点（0,0）は、フィールドの中心に位置します。
GPSセンサーの（X、Y）座標を特定する
GPSセンサーは、フィールド上のストライカーのX座標とY座標を特定するために使用できます。これらの座標は、この画像に示されているように、ストライカーの回転中心の位置を示しており、前輪の間に位置しています。
ツールボックスの「センシング」カテゴリにあるレポーターブロックを使用すると、プロジェクト内のGPSセンサーから位置情報をレポートできます。
Strikerのフィールド上のGPSセンサーの現在のX座標とY座標は、ツールボックスの「外観」カテゴリにあるブロックを使用して、印刷コンソールに表示できます。
GPSセンサーを使用してストライカーのフィールドナビゲーションを支援する
GPSセンサーを使用すると、直交座標系の知識を活用して特定の場所まで運転することで、ストライカーがフィールド内をナビゲートするのを手助けできます。 StrikerはGPSセンサーを使用することで、センサーの値が閾値を超えるか下回るまで、X軸またはY軸に沿って走行することができる。これにより、ストライカーは設定された距離ではなく、センサーからのフィードバックに基づいて運転できるようになる。
このプロジェクトでは、ストライカーは開始位置Aから前進し、Y軸の値が-1000ミリメートル（mm）を超えるまで進み、その後停止して、ストライカーが方向転換してトライボールを回収できる位置に移動します。
注: パラメータを設定する際には、ロボットの慣性やドリフトを考慮する必要がある場合があります。
ストライカー上のGPSセンサーの位置と回転中心
GPSセンサーはロボットの後部に搭載されている一方、Strikerの回転中心はロボットの前部に位置している。
VEXcode VRのVRC Over Underでは、GPSセンサーがこのオフセット（X軸で約 -150 mm、Y軸で約-295 mm）を考慮するように設定されているため、報告される値はストライカーの回転中心を反映します。
VEXcode VR用VRC Over Underにおけるゲーム要素の（X、Y）座標
トライボールや得点ゾーンなどのゲーム要素の座標を知っておくと、VEXcode VRのVRC Over Underでプロジェクトを計画する際に役立ちます。
以下の参考資料は、各試合開始時のフィールド設定に基づき、プレイグラウンド内のVRCフィールドにおけるゲーム要素のおおよその中心座標位置を示すガイドとして提供されています。
得点ゾーンの座標
トライボール座標
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ストライカーのGPS方位を特定する
GPSセンサーは、GPSの進行方向を特定するためにも使用できます。方位角は、羅針盤の方位角のスタイルに従い、0度から359.9度までの範囲で示されます。
GPSセンサーを使用して位置を検出する場合、ロボットの開始位置に関係なく、GPSの進行方向はフィールドに対して一定に保たれます。