GPS センサー を使用すると、場所の (X、Y) 座標を使用して、VEXcode VR の VRC Over Under Playground をナビゲートできます。
VEXcode VR の VRC Over Under で GPS センサーが機能する仕組み
GPS (ゲーム ポジショニング システム) センサーは、フィールド内部の VEX フィールド コードを使用して、X、Y 位置と方向を三角測量します。 フィールド コード内のチェッカーボード パターンは、そのパターン内の各ブロックの位置を識別するために使用されます。 VEX GPS は絶対位置システムなので、ドリフトがなく、フィールドごとに調整する必要もありません。
フィールド コードを感知するために、白黒カメラである VEX GPS センサーがロボットの後部に取り付けられ、後ろを向いています。
GPS センサーは、フィールド上のストライカーの回転中心の (X、Y) 座標をミリメートルまたはインチで報告します。
VRC フィールド上の (X, Y) 座標の識別
VEXcode VR の VRC オーバー アンダー フィールドは、X 位置と Y 位置で約 -1800 mm から 1800 mm の範囲です。 ストライカーの開始位置は、選択された 開始位置によって決まります。
中心位置、つまり原点 (0,0) は、フィールドの中心に位置します。
GPSセンサーの（X、Y）座標の特定
GPS センサーを使用して、フィールド上のストライカーの X 座標と Y 座標を識別できます。 これらの座標は、この画像に示されているように、前輪の間にあるストライカーの回転中心の位置を反映しています。
ツールボックスのセンシング カテゴリのレポーター ブロックを使用して、プロジェクト内の GPS センサーからの位置値をレポートできます。
フィールド上のストライカーの GPS センサーの現在の X 座標と Y 座標は、ツールボックスの [Looks] カテゴリのブロックを使用して、印刷コンソールに表示できます。
GPSセンサーを使用してストライカーのフィールドナビゲーションを支援
GPS センサーを使用すると、直交座標系の知識を活用して特定の場所まで運転し、ストライカーがフィールドを移動できるようにすることができます。 GPS センサーを使用すると、Striker はセンサーの値がしきい値を超えるか下回るまで X 軸または Y 軸に沿って移動できます。 これにより、Striker は設定された距離ではなくセンサーのフィードバックを使用して運転できるようになります。
このプロジェクトでは、Striker は開始位置 A から前進し、Y 軸の値が -1000 ミリメートル (mm) を超えると停止し、Striker を回転させて Triball を収集する位置に配置します。
注: パラメータを設定するときに、ロボットの慣性またはドリフトを考慮する必要がある場合があります。
GPSセンサーの位置とストライカーの回転中心
GPS センサーはロボットの後部に取り付けられていますが、ストライカーの回転中心はロボットの前部にあります。
GPS センサーは、このオフセット (X 軸で約 -150 mm、Y 軸で -295 mm) を考慮して VEXcode VR の VRC Over Under に設定されており、報告される値は Striker の回転中心を反映します。
VEXcode VR の VRC Over Under におけるゲーム要素の (X, Y) 座標
トライボールやスコアリングゾーンなどのゲーム要素の座標を知っておくと、VEXcode VR の VRC Over Under でプロジェクトを計画するのに役立ちます。
次のリファレンスは、各マッチの開始時のフィールド設定に基づいて、プレイグラウンドの VRC フィールド上のゲーム要素のおおよその中心点の座標位置を示すガイドとして提供されます。
得点ゾーンの座標
トライボール座標
投稿座標
ストライカーのGPS方向の特定
GPS センサーは GPS の方向を識別するためにも使用できます。 方位の範囲は、コンパスの方位スタイルに従って 0 度から 359.9 度です。
GPS センサーを使用して位置を検出する場合、ロボットの開始位置に関係なく、GPS の方向はフィールドに対して一定に保たれます。