GPS センサー を使用すると、(X, Y) 場所の座標。
VEXcode VR の VRC Over Under での GPS センサーの動作方法
GPS (ゲーム ポジショニング システム) センサーは、フィールドの内部で VEX フィールド コードを使用して、X、Y 位置および方位を三角測量します。 フィールド コードのチェッカーボード パターンは、そのパターン内の個々のブロックの位置を識別するために使用されます。 VEX GPS は絶対位置システムであるため、ドリフトがなく、フィールドごとの校正も必要ありません。
フィールド コードを感知するために、白黒カメラである VEX GPS センサーがロボットの後部に後ろ向きに取り付けられています。
GPS センサーは、フィールド上のストライカーの回転中心の (X, Y) 座標をミリメートルまたはインチで報告します。
VRC フィールド上の (X, Y) 座標の特定
VEXcode VR の VRC Over Under Field の範囲は、X および Y 位置で約 -1800mm から 1800mm です。 ストライカーの開始位置は、選択された 開始位置によって異なります。
中心位置、つまり原点 (0,0) はフィールドの中心にあります。
GPS センサーの (X, Y) 座標の特定
GPS センサーを使用して、フィールド上のストライカーの X 座標と Y 座標を識別できます。 これらの座標は、この画像に示されているように、前輪の間に位置する Striker の回転中心の位置を反映しています。
ツールボックスのセンシング カテゴリのレポーター ブロックを使用して、プロジェクト内の GPS センサーからの位置値をレポートできます。
フィールド上の Striker の GPS センサーの現在の X 座標と Y 座標は、ツールボックスの Looks カテゴリのブロックを使用してプリント コンソールに表示できます。
GPS センサーを使用して Striker がフィールドを移動できるようにする
GPS センサーを使用すると、デカルト座標系の知識を使用して特定の場所まで運転することで、Striker がフィールドをナビゲートできるようになります。 GPS センサーを使用すると、Striker はセンサーの値がしきい値より大きくなるか小さくなるまで、X 軸または Y 軸に沿って走行できます。 これにより、Striker は設定された距離ではなくセンサーのフィードバックを使用して運転できるようになります。
このプロジェクトでは、ストライカーは開始位置 A から Y 軸の値が -1000 ミリメートル (mm) を超えるまで前進して停止し、回転してトリボールを収集する位置にストライカーを配置します。
注: パラメータを設定するときに、ロボットの慣性またはドリフトを考慮する必要がある場合があります。
GPS センサーの位置とストライカーの回転中心
GPS センサーはロボットの後部に取り付けられていますが、Striker の回転中心はロボットの前部にあります。
GPS センサーは、このオフセットを考慮して VEXcode VR の VRC Over Under で設定されます (システム上の約 ～ 150 mm) X 軸は -295 mm、Y 軸は -295 mm)、レポートされる値は Striker の回転中心を反映します。
(X, Y) VEXcode VR の VRC Over Under のゲーム要素の座標
トリボールやスコアリング ゾーンなどのゲーム要素の座標を知ると、VEXcode VR の VRC Over Under でプロジェクトを計画するのに役立ちます。
次のリファレンスは、各マッチの開始時のフィールド設定に基づいて、プレイグラウンドの VRC フィールド上のゲーム要素のおおよその中心点座標の位置に関するガイドとして提供されています。
得点ゾーンの座標
トリボール座標
座標を投稿する
ストライカーの GPS 方位の特定
GPS センサーは、GPS 方位を識別するためにも使用できます。 方位の範囲は 0 度から 359.9 度で、コンパスの方位スタイルに従います。
GPS センサーを使用して位置を検出する場合、ロボットの開始位置に関係なく、GPS 方位はフィールドに対して一定のままになります。