Il sensore di distanza è uno dei potenti sensori progettati per la completa integrazione con la piattaforma robotica EXP. Questo sensore utilizza un impulso di luce laser adatto all'aula per misurare la distanza dalla parte anteriore del sensore a un oggetto.
Descrizione del sensore
Il sensore di distanza ha le seguenti funzionalità:
- Misurazione della distanza: Il sensore utilizza un impulso di luce laser adatto all'aula per misurare la distanza dalla parte anteriore del sensore a un oggetto. La distanza è riportata in pollici o centimetri sul Sensor Dashboard di Brain e in pollici o millimetri nel VEXcode EXP.
- Rileva oggetto: Il sensore può essere utilizzato anche per rilevare quando si trova vicino a un oggetto.
- Determinare la dimensione relativa dell'oggetto: Il sensore può essere utilizzato anche per determinare la dimensione relativa di un oggetto che è stato rilevato. La dimensione approssimativa di un oggetto viene segnalata come piccola, media o grande.
- Segnala la velocità dell'oggetto: Il sensore può essere utilizzato per calcolare e segnalare la velocità in metri al secondo di un oggetto che si avvicina al sensore o del sensore che si avvicina a un oggetto.
La parte posteriore dell'alloggiamento del sensore presenta cinque fori per garantire flessibilità durante il montaggio del sensore su un robot.
Sulla parte anteriore del sensore è presente una piccola finestra dove viene inviato e poi ricevuto il raggio laser per misurare la distanza.
Affinché il sensore di distanza funzioni con EXP Brain, la Smart Port del sensore e la Smart Port di EXP Brain devono essere collegate con uno Smart Cable.
Il sensore funzionerà con una qualsiasi delle 10 porte intelligenti sull'EXP Brain.
Quando si collega un EXP Smart Cable alle porte, assicurarsi che il connettore del cavo sia completamente inserito nella porta e che la linguetta di bloccaggio del connettore sia completamente agganciata.
Come funziona il sensore di distanza
Il sensore di distanza invia un impulso di luce laser sicura per l'aula e misura il tempo necessario affinché l'impulso venga riflesso. Ciò consente il calcolo della distanza.
Il laser di classe 1 del sensore è simile ai laser utilizzati sui moderni telefoni cellulari per il rilevamento della testa. Il laser consente al sensore di avere un campo visivo molto ristretto, quindi il rilevamento avviene sempre direttamente davanti al sensore.
L'intervallo di misurazione del sensore va da 20 millimetri (mm) a 2.000 millimetri (mm) (da 0,79 pollici a 78,74 pollici). Al di sotto di 200 millimetri (mm) la precisione è di circa +/- 15 millimetri (mm); sopra i 200 millimetri (mm) la precisione è di circa il 5%.
Il sensore di distanza deve essere accoppiato con VEXcode EXP per creare un programma utente per EXP Brain per utilizzare le letture del sensore per controllare il comportamento del robot.
L'EXP Brain insieme ad un progetto utente può essere utilizzato per convertire le letture del sensore di distanza in:
- Distanza da un oggetto misurata in centimetri, millimetri o pollici.
- Velocità dell'oggetto in metri al secondo.
- La dimensione dell'oggetto è piccola, media o grande.
- Oggetto trovato.
Configurazione del sensore di distanza
Posizionamento
Il posizionamento del sensore di distanza è molto importante per ottenere letture accurate.
Assicurarsi che nessuna struttura sul robot sia davanti alla piccola finestra del sensore sulla parte anteriore del sensore.
È necessario che ci sia un percorso libero davanti al sensore tra qualsiasi oggetto da misurare e il sensore.
Lettura dei valori del sensore di distanza
È utile utilizzare la schermata Dispositivi su EXP Brain per visualizzare le informazioni segnalate dal Sensore di distanza.
Dal Pannello di controllo del sensore, il pannello di controllo del Sensore di distanza segnala la distanza dell'oggetto più vicino in pollici o centimetri.
È possibile modificare le unità selezionando il pulsante Controlla su Brain per passare da pollici a centimetri e viceversa.
Per utilizzare il Pannello di controllo del sensore, seguire i passaggi descritti in questo articolo.
Aggiunta del sensore di distanza come dispositivo in VEXcode EXP
Ogni volta che un sensore viene utilizzato con un linguaggio di programmazione, deve essere configurato all'interno di quel linguaggio.
Con VEXcode EXP, questo si ottiene utilizzando la funzione "Aggiungi un dispositivo" dalla finestra Dispositivi.
Per aggiungere il sensore di distanza alla configurazione, seguire i passaggi descritti in questo articolo.
Una volta aggiunto il sensore di distanza al progetto, sarà disponibile un nuovo set di blocchi sensore.
Per maggiori informazioni sui blocchi della categoria "Rilevamento" relativi al sensore di distanza, consulta le informazioni della Guida (Blocchi progetto).
Usi comuni del sensore di distanza
Il sensore di distanza può produrre diverse misurazioni che possono essere utilizzate per modificare il comportamento del robot. Queste funzionalità includono:
Rileva un oggetto
Questa funzione consente al robot di rilevare un oggetto quando rientra nel raggio d'azione del sensore di distanza. Il sensore di distanza segnalerà un oggetto trovato quando si trova a circa meno di 1000 mm di distanza.
Il progetto di esempio mostrato a sinistra viene utilizzato per codificare un robot con un sensore di distanza montato sulla parte anteriore per girare finché non rileva un oggetto, come un cubo, e poi avanzare una volta che l'oggetto viene rilevato dal sensore.
Distanza da un oggetto
Ciò fornisce una misurazione tra la parte anteriore del sensore e un oggetto o una barriera/muro.
Il progetto di esempio mostrato a sinistra viene utilizzato per codificare un robot con un sensore di distanza montato sulla parte anteriore e un artiglio attaccato. Il robot guiderà finché non rileverà un oggetto a meno di 75 mm di distanza dal sensore, quindi chiuderà l'artiglio attorno all'oggetto. Questo esempio sarebbe utile se si sa che c'è un oggetto davanti al robot e si desidera che il robot avanzi per raccogliere quell'oggetto.
Per determinare la distanza di un oggetto dal sensore e utilizzare tale parametro nel progetto, utilizzare Sensor Dashboard su EXP Brain. Per ulteriori informazioni sull'utilizzo del Sensor Dashboard, consultare questo articolo.
Segnala la velocità dell'oggetto
Questa funzione fornisce una misurazione della velocità in metri al secondo per un oggetto che si avvicina al sensore o per il sensore che si avvicina a un oggetto.
Per osservare la variazione di velocità con un oggetto in avvicinamento, è possibile utilizzare l'esempio a sinistra. In questo progetto, le informazioni verranno stampate sullo schermo del cervello. Il Brain stamperà quando un oggetto viene rilevato dal sensore di distanza e la velocità di quell'oggetto in metri/secondo. Per vedere con maggiore precisione i numeri che cambiano, la precisione di stampa è impostata su 0,1.
Metti alla prova questo progetto avvicinando e allontanando un cubo dal sensore. Quando l'oggetto e/o il sensore si allontanano l'uno dall'altro, i valori di velocità saranno negativi.
Determinare la dimensione relativa dell'oggetto
Questa funzione consente al tuo robot di identificare un oggetto come piccolo, medio o grande a seconda della lettura del sensore.
Questo esempio a sinistra utilizza i blocchi [If then else] e [Print] per stampare la dimensione relativa di un oggetto sul Brain. Posiziona vari oggetti davanti al sensore e osserva le letture sullo schermo del cervello per vedere l'identificazione della dimensione in tempo reale.
Per determinare la dimensione relativa di un oggetto, il sensore utilizza informazioni sulla quantità di luce riflessa verso il sensore. Gli oggetti devono essere posizionati a una distanza compresa tra 100 mm e 300 mm (circa 4-12 pollici) dal sensore per ottenere la rappresentazione più accurata delle dimensioni.