Utilizzo del progetto di esempio "Arm Install" con Workcell V5 – Biblioteca VEX

Il progetto di esempio "Arm Install" in VEXcode V5 viene utilizzato per visualizzare i valori del potenziometro sul V5 Brain, impostare i motori su "COAST", "HOLD" o "TARGET" per spostare i motori in modo che i loro potenziometri associati siano all'interno del intervallo di valori mirato. Questo progetto è stato utilizzato durante la costruzione della Workcell in V5 Workcell STEM Lab 1.

Diagramma che illustra il processo di installazione del braccio V5 Workcell, con i componenti principali e le fasi di assemblaggio per l'impostazione della cella di lavoro in un contesto di istruzione professionale e tecnica.

Questo articolo tratterà ciascuna delle opzioni sullo schermo di V5 Brain e il motivo per cui dovresti utilizzare quella funzione del progetto.

Per dettagli su come aprire e utilizzare un progetto di esempio in VEXcode V5, vedere questo articolo sulla Libreria VEX.

Valori comuni

Workcell - Giunti per VEX Robotics su Sketchfab

Quando si esegue il progetto "Arm Install", V5 Brain visualizza i valori del potenziometro dei quattro giunti sulla Workcell.

Screenshot del processo di installazione di V5 Workcell che mostra un messaggio di errore che indica un errore di installazione, pertinente alla formazione professionale e tecnica.

Ciascun giunto ha un intervallo predeterminato di valori del potenziometro. V5 Brain indicherà se tali valori rientrano nell'intervallo predeterminato (PASS) o non rientrano nell'intervallo di valori accettabile (FAIL).

L'utilizzo dei potenziometri sulla Workcell V5 garantisce che sia stata costruita e assemblata correttamente. I potenziometri devono essere installati in una determinata posizione e con una determinata rotazione in modo che Workcell conosca la sua "posizione iniziale" e funzioni come previsto. Per ulteriori informazioni sui potenziometri e sul loro funzionamento, vedere questo articolo della libreria VEX.

'BERSAGLIO'

L'opzione 'TARGET' sposterà i motori collegati ai potenziometri su ciascun giunto della Workcell nella posizione target. La posizione target è il centro approssimativo dell'intervallo del potenziometro accettato.

Gamme del potenziometro:

Giunto 1: 1600 - 2000
Giunto 2: 1900 - 2400
Giunto 3: 1700 - 2100
Giunto 4: 200 - 650

Screenshot di un messaggio di errore che indica un errore di installazione per la configurazione di V5 Workcell in un contesto di formazione professionale e tecnica.

Quando viene selezionata per la prima volta l'opzione target, i motori di ciascun giunto non compreso nell'intervallo target inizieranno a muoversi. Mentre i motori sono in movimento, accanto al valore di ciascun potenziometro apparirà una "Y" o una "N". Indica se l'obiettivo è stato raggiunto ('Y' per sì) oppure no ('N' per no).

Diagramma che illustra il processo di installazione del target V5 Workcell, illustrando i componenti chiave e i passaggi necessari per configurarlo per le applicazioni di istruzione professionale e tecnica.

Poiché il target si trova approssimativamente al centro dell'intervallo, è possibile che il valore del potenziometro passi ('PASS'), ma il target non venga raggiunto ('N').

Diagramma che illustra il processo di installazione per V5 Workcell, con i componenti e i collegamenti per l'impostazione in un contesto di istruzione professionale e tecnica.

Una volta che i valori del potenziometro rientrano nell'intervallo e nei valori target per quel giunto, la riga di testo sul V5 Brain associata al giunto mostrerà "PASS Y" in verde.

Tieni presente che il completamento di questo processo potrebbe richiedere fino a due minuti. La Workcell si muove con incrementi lenti per garantire che il potenziometro associato a quel giunto rientri nell'intervallo target.

'PRESA'

Diagramma che illustra il processo di installazione di V5 Workcell, evidenziando i componenti e i passaggi chiave per una configurazione corretta in un contesto di istruzione professionale e tecnica.

L'opzione 'HOLD' mantiene in posizione i quattro motori della Workcell.

Ciò può essere utile durante l'installazione del braccio sulla base del Workcell. Il movimento degli ingranaggi e degli alberi collegati ai motori potrebbe far uscire i potenziometri dal range consentito. Mantenere i motori fermi può aiutare a mantenere tali valori nell'intervallo accettabile.

Si noti che i motori della Workcell potrebbero comunque spostarsi, anche nella posizione 'ATTESA', se viene applicata una pressione sufficiente. Ciò potrebbe danneggiare il motore e spostare il potenziometro nella posizione di guasto. Fare attenzione quando si collega il braccio alla base della Workcell.

'COSTA'

Diagramma che illustra il processo di installazione della V5 Workcell in CTE, con tutti i componenti e i collegamenti necessari per la configurazione.

L'opzione 'COAST' consente ai motori di muoversi liberamente. Ciò può essere utile quando si aggiunge la maschera di mastering alla costruzione in modo che le articolazioni possano spostarsi facilmente in posizione.