Utilizzo del progetto di esempio "Arm Install" con Workcell V5 – Biblioteca VEX

Il progetto di esempio "Arm Install" in VEXcode V5 viene utilizzato per visualizzare i valori del potenziometro sul V5 Brain, impostare i motori su "COAST", "HOLD" o "TARGET" per spostare i motori in modo che i loro potenziometri associati siano all'interno del intervallo di valori mirato. Questo progetto è stato utilizzato durante la costruzione della Workcell in V5 Workcell STEM Lab 1.

Immagine in miniatura del progetto di esempio di installazione di VEXcode V5 per architettura ARM.

Questo articolo tratterà ciascuna delle opzioni sullo schermo di V5 Brain e il motivo per cui dovresti utilizzare quella funzione del progetto.

Per dettagli su come aprire e utilizzare un progetto di esempio in VEXcode V5, vedere questo articolo sulla Libreria VEX.

Valori comuni

Cella di lavoro - Giunti per Robotica VEX su Sketchfab

Quando si esegue il progetto "Installazione braccio", il V5 Brain visualizza i valori del potenziometro per i quattro giunti sulla Workcell. Visualizza questo modello 3D per una visione dettagliata.

Schermata di V5 Brain che mostra i risultati del programma Arm Install, con due giunti che non funzionano e gli altri due che funzionano correttamente.

Ciascun giunto ha un intervallo predeterminato di valori del potenziometro. V5 Brain indicherà se tali valori rientrano nell'intervallo predeterminato (PASS) o non rientrano nell'intervallo di valori accettabile (FAIL).

L'utilizzo dei potenziometri sulla Workcell V5 garantisce che sia stata costruita e assemblata correttamente. I potenziometri devono essere installati in una determinata posizione e con una determinata rotazione in modo che Workcell conosca la sua "posizione iniziale" e funzioni come previsto. Per ulteriori informazioni sui potenziometri e sul loro funzionamento, consultare questo articolo della libreria VEX.

'BERSAGLIO'

L'opzione 'TARGET' sposterà i motori collegati ai potenziometri su ciascun giunto della Workcell nella posizione target. La posizione target è il centro approssimativo dell'intervallo del potenziometro accettato.

Gamme del potenziometro:

Giunto 1: 1600 - 2000
Giunto 2: 1900 - 2400
Giunto 3: 1700 - 2100
Giunto 4: 200 - 650

Schermata di V5 Brain che mostra i risultati del programma Arm Install dopo aver premuto il pulsante TARGET. In questo esempio, un giunto si è rotto mentre gli altri hanno resistito.

Quando viene selezionata per la prima volta l'opzione target, i motori di ciascun giunto non compreso nell'intervallo target inizieranno a muoversi. Mentre i motori sono in movimento, accanto al valore di ciascun potenziometro apparirà una "Y" o una "N". Indica se l'obiettivo è stato raggiunto ('Y' per sì) oppure no ('N' per no).

Schermata di V5 Brain che mostra i risultati del programma Arm Install dopo aver premuto il pulsante TARGET. In questo esempio, il giunto difettoso ora è stato superato, ma l'obiettivo non è ancora stato raggiunto.

Poiché il target si trova approssimativamente al centro dell'intervallo, è possibile che il valore del potenziometro passi ('PASS'), ma il target non venga raggiunto ('N').

Schermata di V5 Brain che mostra i risultati del programma Arm Install dopo aver premuto il pulsante TARGET. In questo esempio, ora tutte le giunzioni risultano superate e gli obiettivi sono stati raggiunti.

Una volta che i valori del potenziometro rientrano nell'intervallo e nei valori target per quel giunto, la riga di testo sul V5 Brain associata al giunto mostrerà "PASS Y" in verde.

Tieni presente che il completamento di questo processo potrebbe richiedere fino a due minuti. La Workcell si muove con incrementi lenti per garantire che il potenziometro associato a quel giunto rientri nell'intervallo target.

'PRESA'

Schermata di V5 Brain che mostra i risultati del programma Arm Install con il pulsante HOLD selezionato.

L'opzione 'HOLD' mantiene in posizione i quattro motori della Workcell.

Ciò può essere utile durante l'installazione del braccio sulla base del Workcell. Il movimento degli ingranaggi e degli alberi collegati ai motori potrebbe far uscire i potenziometri dal range consentito. Mantenere i motori fermi può aiutare a mantenere tali valori nell'intervallo accettabile.

Si noti che i motori della Workcell potrebbero comunque spostarsi, anche nella posizione 'ATTESA', se viene applicata una pressione sufficiente. Ciò potrebbe danneggiare il motore e spostare il potenziometro nella posizione di guasto. Fare attenzione quando si collega il braccio alla base della Workcell.

'COSTA'

Schermata V5 Brain che mostra i risultati del programma Arm Install con il pulsante COAST selezionato.

L'opzione 'COAST' consente ai motori di muoversi liberamente. Ciò può essere utile quando si aggiunge la maschera di mastering alla costruzione in modo che le articolazioni possano spostarsi facilmente in posizione.