Utilizzo del sensore di posizione in VEXcode VR – Biblioteca VEX

Il robot VR ha una moltitudine di sensori, incluso un sensore di posizione.

Sensore di posizione sul robot VR

VEXcode VR Playground mostra le coordinate X e Y del robot rilevate dal sensore di posizione.

Il VR Robot è dotato di un sensore di posizione integrato che segnala la posizione (X, Y) del VR Robot. La posizione del robot VR è determinata dal punto di svolta centrale. Questa è anche la posizione della penna sul Robot VR.

Sensore di posizione che visualizza le coordinate X e Y del robot VR nell'area di gioco.

Il sensore di posizione segnala anche l'angolo di posizione che varia da 0 gradi a 359,9 gradi seguendo lo stile di rotta della bussola.

Sensore di posizione sulla parte anteriore del robot VEXcode VR

Ciascun Playground varia da -1000 mm a 1000 mm per le posizioni X e Y. La posizione di partenza del VR Robot dipende Playground selezionato. Per ulteriori informazioni sui dettagli della posizione su un parco giochi e sul sistema di coordinate, visualizzare i seguenti articoli:

Sensore di posizione evidenziato sul robot VR nel Playground

I valori del sensore di posizione possono essere visualizzati sulla dashboard in VEXcode VR. Per saperne di più sulla Dashboard, consulta l'articolo Dashboard - Funzionalità Playground - VEXcode VR.

Pulsante Sensore di posizione nella barra degli strumenti di VEXcode VR

I valori del sensore di posizione possono essere visualizzati sulla console del monitor in VEXcode VR.

Per saperne di più sull'utilizzo della Monitor Console con i blocchi VR VEXcode, vedere questo articolo.
Per saperne di più sull'utilizzo della Monitor Console con VEXcode VR Python, vedere questo articolo.

Usi comuni del sensore di posizione

Il sensore di posizione sul robot VR può essere utilizzato in molti modi.

Blocchi VR VEXcode	Parco giochi Castle Crasher

	VEXcode VR Python
	def main(): mentre non location.position(Y, MM) > -300: drivetrain.drive(FORWARD) wait(20, MSEC) drivetrain.stop()
Il sensore di posizione può essere utilizzato per navigare tra le coordinate di qualsiasi parco giochi. Ciascun Playground varia da -1000 mm a 1000 mm per le posizioni X e Y. Ad esempio, se desideri che il robot VR si fermi una volta superato un determinato valore sull'asse Y, potresti impostare una soglia sull'asse Y superiore a quel valore. Questo castello centrale nello Castle Crasher Playground è vicino a un valore Y di -250. Quindi il progetto di esempio imposta il robot VR in modo che smetta di guidare dopo aver superato un valore Y maggiore di -300 e non si schianti contro il castello.

Blocchi VR VEXcode	Parco giochi per spostamento del disco

	VEXcode VR Python
	def main(): drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, GRADI) while not location.position(X, MM) > 800: drivetrain.drive(AVANTI) wait(20, MSEC) drivetrain.turn_for(SINISTRA , 90, GRADI) mentre non location.position(Y, MM) > -100: drivetrain.drive(AVANTI) wait(20, MSEC) drivetrain.stop() magnet.energize(BOOST)
Il sensore di posizione può essere utilizzato anche per spostare il robot VR in una posizione nota. In questo progetto, il primo disco verde sembra trovarsi nella posizione (800, -200). Per raggiungere quel punto, il robot VR può guidare lungo l'asse X fino a raggiungere 800 e poi lungo l'asse Y fino a raggiungere -200 per raccogliere il disco.

Blocchi VR VEXcode	Parco giochi su tela artistica

	VEXcode VR Python
	def main(): pen.move(GIÙ) drivetrain.drive_for(AVANTI, 400, MM) while location.position_angle(GRADI) < 89: drivetrain.turn(DESTRA) wait(20, MSEC) pen .set_pen_color(ROSSO) drivetrain.drive_for(AVANTI, 400, MM)
Il sensore di posizione può essere utilizzato anche per determinare l'angolazione attuale del robot VR. In questo progetto, il robot VR andrà avanti e poi girerà a destra. Aspetterà finché l'angolo del robot VR non sarà maggiore di 89 gradi, quindi cambierà il colore della penna in rosso e avanzerà di altri 400 mm. Tieni presente che l'angolo di posizione nella Dashboard è 92 invece di esattamente 90 o addirittura 89,1. Questo perché ci vuole tempo perché il flusso del progetto proceda ed elabori ogni comando man mano che viene eseguito. Pertanto, i 92 gradi non sono un errore, sono dovuti al tempo di elaborazione e alla velocità del robot VR.

Utilizzo del sensore di posizione nei blocchi VR VEXcode

(Posizione del robot).

Sensore di posizione che visualizza le coordinate X e Y del robot VR sulla griglia del Playground

Il blocco (Posizione del robot) riporta la posizione delle coordinate X o Y del Robot VR.

Pulsante Sensore di posizione nella barra degli strumenti di VEXcode VR

La posizione delle coordinate X o Y può essere selezionata dal menu a discesa sul blocco.

Posizione del sensore di localizzazione sul paraurti anteriore del robot VR

Le unità mm o pollici possono essere selezionate dal menu a discesa sul blocco.

(Angolo di posizione in gradi).

VEXcode VR Playground mostra i valori di posizione X, posizione Y e orientamento del robot rilevati dal sensore di posizione.

Il blocco (Angolo di posizione in gradi) riporta l'angolo del Robot VR in gradi arrotondato ai decimi più vicini. I valori vanno da 0,0 a 359,9 gradi.

Utilizzo del sensore di posizione in VEXcode VR Python

Posizione del sensore sul robot VR utilizzato per tracciare le coordinate X e Y

Per iniziare a programmare il sensore di posizione con Python, dovrai prima aprire un nuovo progetto di testo in VEXcode VR. Per maggiori informazioni, vedere questo articolo.

Coordinate X e Y del sensore di posizione per il robot VR sulla griglia del Playground

Il comando posizioneriporta la posizione delle coordinate X o Y del robot VR.

Il comando angolo di posizione riporta l'angolo del Robot VR in gradi.

Per aggiungere uno di questi comandi al tuo progetto, puoi trascinare il comando dalla casella degli strumenti o digitare il comando nell'area di lavoro utilizzando la funzione di completamento automatico. Per saperne di più sul completamento automatico in VEXcode VR con Python, vedere questo articolo.