Gli AprilTags sono marcatori visivi progettati per essere facilmente rilevati e identificati dai sistemi di visione artificiale. Questi tag quadrati presentano un esclusivo motivo bianco e nero che consente alle telecamere e al software di riconoscerli rapidamente e di determinarne la posizione e l'orientamento precisi nello spazio 3D.
Esistono 38 AprilTag diversi, numerati da 0 a 37. Per una copia stampabile di questi AprilTags, clicca qui per scaricare la versione PDF o clicca qui per scaricare la versione Cricut ZIP (SVG).
Ogni AprilTag ha un numero ID identificabile che consente al sensore di visione AI di distinguerli. Ciò consente di utilizzare AprilTags per la navigazione in un campo o per identificare punti di interesse.
Per maggiori informazioni su come utilizzare i dati sugli AprilTags rilevati nei tuoi progetti Blocks, Pythono C++ VEXcode, clicca qui.
Abilita rilevamento AprilTag
Per poter rilevare AprilTags, è necessario prima abilitare la modalità di rilevamento nell'utilità AI Vision.
SelezionareConfigura nel menu del dispositivo del sensore di visione AI.
Si aprirà l'utilità AI Vision. Selezionare l'interruttore sottoAprilTags per attivare la Modalità di rilevamento AprilTag.
SelezionareChiudiper uscire da AI Vision Utility.
Vedrai che la modalità di rilevamento AprilTag sarà impostata su On.
Selezionare Fatto per salvare le modifiche alla configurazione del sensore di visione AI.
Dati specifici di AprilTag
Il sensore di visione AI raccoglie e segnala dati specifici relativi ai tag di aprile.
ID si riferisce all'ID Tag univoco di ogni Tag di aprile, che può essere visualizzato nell'angolo in alto a sinistra del Tag.
L'angolo si riferisce all'angolo di rotazione del sensore rispetto all'AprilTag. Viene espressa in gradi da 0 a 359.
Codifica con AprilTags in VEXcode EXP
Per vedere l'interazione del sensore di visione AI con AprilTags in tempo reale, utilizzare il progetto di esempio Detecting AprilTags (AI Vision) disponibile in VEXcode V5.
Per imparare a utilizzare i progetti di esempio in VEXCode V5, vai qui.