Utilizzo di AprilTags con il sensore di visione AI – Biblioteca VEX

Gli AprilTags sono marcatori visivi progettati per essere facilmente rilevati e identificati dai sistemi di visione artificiale. Questi tag quadrati presentano un esclusivo motivo bianco e nero che consente alle telecamere e al software di riconoscerli rapidamente e di determinarne la posizione e l'orientamento precisi nello spazio 3D.

Esistono 38 AprilTag diversi, numerati da 0 a 37. Per una copia stampabile di questi AprilTags, clicca qui per scaricare la versione PDF o clicca qui per scaricare la versione Cricut ZIP (SVG).

Tre AprilTag sono monitorati dall'utility AI Vision. Ciascun tag viene identificato, localizzato e delineato, indicandone il tracciamento da parte del sistema. Gli ID AprilTag in questo esempio sono 0, 3 e 9.

Ogni AprilTag ha un numero ID identificabile che consente al sensore di visione AI di distinguerli. Ciò consente di utilizzare AprilTags per la navigazione in un campo o per identificare punti di interesse.

Per maggiori informazioni su come utilizzare i dati sugli AprilTags rilevati nei tuoi progetti Blocks, Pythono C++ VEXcode, clicca qui.

Abilita rilevamento AprilTag

Per poter rilevare AprilTags, è necessario prima abilitare la modalità di rilevamento nell'utilità AI Vision.

Nel menu Impostazioni sensore AI Vision di VEXcode V5, il sensore è etichettato come AIVision1. Viene visualizzata una grande icona del sensore di visione AI e, al di sotto di essa, è evidenziato un pulsante blu con la scritta "Configura".

SelezionareConfigura nel menu del dispositivo del sensore di visione AI.

Menu Utilità di visione artificiale con l'opzione AprilTags evidenziata. Di default questa opzione è disattivata.

Si aprirà l'utilità AI Vision. Selezionare l'interruttore sottoAprilTags per attivare la Modalità di rilevamento AprilTag.

Utility AI Vision con l'opzione AprilTags attivata e un AprilTag identificato nel flusso video del sensore. Il pulsante Chiudi è evidenziato nell'angolo in basso a destra.

SelezionareChiudiper uscire da AI Vision Utility.

Il menu Dispositivi di VEXcode V5 si apre sul menu Impostazioni del sensore di visione AI. Nel menu delle impostazioni viene indicato che la modalità di rilevamento di AprilTags è attiva. Il pulsante "Fatto" nell'angolo in basso a destra è evidenziato.

Vedrai che la modalità di rilevamento AprilTag sarà impostata su On.
Selezionare Fatto per salvare le modifiche alla configurazione del sensore di visione AI.

Dati specifici di AprilTag

Il sensore di visione AI raccoglie e segnala dati specifici relativi ai tag di aprile.

Esempio di un AprilTag identificato nel flusso video di AI Vision Utility. L'ID di AprilTag è elencato ed è 7.

ID si riferisce all'ID Tag univoco di ogni Tag di aprile, che può essere visualizzato nell'angolo in alto a sinistra del Tag.

Esempio di un AprilTag identificato nel flusso video di AI Vision Utility. L'angolo del dispositivo AprilTag è indicato ed è pari a 355 gradi.

L'angolo si riferisce all'angolo di rotazione del sensore rispetto all'AprilTag. Viene espressa in gradi da 0 a 359.

Codifica con AprilTags in VEXcode EXP

Esempio di miniatura del progetto con la dicitura "Rilevamento di AprilTags (Visione AI)".

Per vedere l'interazione del sensore di visione AI con AprilTags in tempo reale, utilizzare il progetto di esempio Detecting AprilTags (AI Vision) disponibile in VEXcode V5.

Per imparare a utilizzare i progetti di esempio in VEXCode V5, vai qui.