Per far sì che IQ avesse successo, lo IQ Smart Motor doveva essere perfetto. Migliaia di ore di ingegneria e analisi sono state dedicate alla progettazione di questo motore. Tutto deve funzionare insieme: motore, ingranaggi, encoder, scheda elettronica, gestione termica, imballaggio e montaggio. Gli utenti possono controllare la direzione, la velocità, l'accelerazione, la posizione e il limite di coppia del motore.
La potenza massima è di 1,4 W continui e la coppia massima è di 0,414 Nm. La velocità libera è limitata via software dal processore del motore per mantenere prestazioni costanti da motore a motore e per consentire la massima velocità sotto carico.
Lo Smart Motor utilizza un microcontroller MSP430 di Texas Instruments funzionante a 16 MHz per elaborare richieste, misurare velocità e direzione, monitorare la corrente e controllare il motore tramite un ponte H. L'H-Bridge, sempre di Texas Instruments, è dotato di protezione automatica da sovracorrente e sovratemperatura. La velocità e la direzione vengono misurate tramite un codificatore in quadratura integrato che utilizza una ruota con minuscole fessure e sensori di luce. I loop PID vengono elaborati internamente per controllare con precisione la velocità e la rotazione dell'uscita. Viene misurata anche la corrente, per garantire che i motori non si surriscaldino troppo durante l'uso. Tutta questa tecnologia lavora insieme per creare uno Smart Motor semplice, flessibile e potente.
“Prestazioni motorie costanti sono un punto di svolta”
Una delle funzionalità più esclusive dell'IQ Smart Motor è la prestazione assolutamente costante. Il motore funziona internamente a una tensione leggermente inferiore alla tensione minima della batteria e la potenza del motore è accuratamente controllata al +/- 1%. Ciò significa che il motore funzionerà allo stesso modo per ogni partita e ogni corsa autonoma, indipendentemente dalla carica della batteria o dalla temperatura del motore.
Il motore calcola in modo accurato la velocità e la coppia di uscita, offrendo all'utente una reale comprensione delle prestazioni del motore in qualsiasi momento. Posizione e angolo vengono riportati con una precisione di 0,375 gradi. Tutti questi dati vengono riportati sul cruscotto del motore (1a gen o 2a gen).
| Programmazione motori in C++ con VEXcode IQ | ||
|---|---|---|
|
Impostazioni Motor.setPosition(0, gradi); Motor.setVelocity(50, percentuale); Motore.setArresto(freno); Motore.setMaxTorque(50, percentuale); Motor.setTimeout(1, secondi); |
Azioni Motor.spin(avanti); Arresto.motore(); |
Rilevamento Motor.isDone() Motor.isSpinning() Motor.position (gradi) Motor.velocity (percentuale) Motor.current (percentuale) |
Per ulteriori informazioni sulla programmazione in C++, Python o Blocks con VEX IQ Smart Motors, visualizza questa sezione della libreria VEX.
| Nome del motore | Motore intelligente IQ |
|---|---|
| Numero di parte | 228-2560 |
| Picco di potenza | 1,4 W |
| Velocità (giri/min) | 120 giri al minuto |
| Coppia di stallo (Nm) | 0.414 |
| Feedback | Posizione Velocità Corrente |
| Codificatore |
960 tick/giro |
| Dimensioni | 2,24" L x 2" L x 1" A (56,9 mm L x 50,8 mm L x 25,4 mm A) |
| Peso | 0,165 libbre (75 grammi) |