Comprendere le prestazioni del motore intelligente IQ

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Affinché IQ avesse successo, lo IQ Smart Motor doveva essere perfetto. Migliaia di ore di ingegneria e analisi sono state dedicate alla progettazione di questo motore. Tutto deve funzionare insieme: motore, ingranaggi, encoder, scheda elettronica, gestione termica, imballaggio e montaggio. Gli utenti possono controllare la direzione, la velocità, l'accelerazione, la posizione e il limite di coppia del motore.

La potenza massima è di 1,4 W continui e la coppia massima è di 0,414 Nm. La velocità libera è limitata via software dal processore del motore per mantenere prestazioni costanti da motore a motore e per consentire la massima velocità sotto carico.

Lo Smart Motor utilizza un microcontroller MSP430 di Texas Instruments funzionante a 16 MHz per elaborare richieste, misurare velocità e direzione, monitorare la corrente e controllare il motore tramite un ponte H. L'H-Bridge, sempre di Texas Instruments, è dotato di protezione automatica da sovracorrente e sovratemperatura. La velocità e la direzione vengono misurate tramite un codificatore in quadratura integrato che utilizza una ruota con minuscole fessure e sensori di luce. I loop PID vengono elaborati internamente per controllare con precisione la velocità e la rotazione dell'uscita. Viene misurata anche la corrente, per garantire che i motori non si surriscaldino troppo durante l'uso. Tutta questa tecnologia lavora insieme per creare uno Smart Motor semplice, flessibile e potente.

“Prestazioni motorie costanti sono un punto di svolta”

Una delle funzionalità più esclusive dell'IQ Smart Motor è la prestazione assolutamente costante. Il motore funziona internamente a una tensione leggermente inferiore alla tensione minima della batteria e la potenza del motore è accuratamente controllata al +/- 1%. Ciò significa che il motore funzionerà allo stesso modo per ogni partita e ogni corsa autonoma, indipendentemente dalla carica della batteria o dalla temperatura del motore.

Il motore calcola in modo accurato la velocità e la coppia di uscita, offrendo all'utente una reale comprensione delle prestazioni del motore in qualsiasi momento. Posizione e angolo vengono riportati con una precisione di 0,375 gradi. Tutti questi dati sono riportati sul cruscotto del motore (1a gen o 2a gen).

Programmazione motori in C++ con VEXcode IQ
Impostazioni
Motor.setPosition(0, gradi);
Motor.setVelocity(50, percentuale);
Motore.setArresto(freno);
Motore.setMaxTorque(50, percentuale);
Motor.setTimeout(1, secondi);

Azioni
Motor.spin(avanti);
Arresto.motore();

Rilevamento
Motor.isDone()
Motor.isSpinning()
Motor.position (gradi)
Motor.velocity (percentuale)
Motor.current (percentuale)

Per ulteriori informazioni sulla programmazione in C++, Python o blocchi con i motori intelligenti VEX IQ, questa sezione della libreria VEX.

Nome del motore Motore intelligente IQ
Numero di parte 228-2560
Picco di potenza 1,4 W
Velocità (giri/min) 120 giri al minuto
Coppia di stallo (Nm) 0.414
Feedback Posizione
Velocità
Corrente
Codificatore

960 tick/giro

Dimensioni 2,24" L x 2" L x 1" A
(56,9 mm L x 50,8 mm L x 25,4 mm A)
Peso 0,165 libbre
(75 grammi)

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus

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