È possibile utilizzare il sensore GPS GPS Sensor per orientarsi nel VRC Over Under Playground di VEXcode VR, grazie alle coordinate (X, Y) delle posizioni.
Come funziona il sensore GPS in VRC Over Under in VEXcode VR
Il sensore GPS (Game Positioning System) utilizza il codice VEX all'interno del campo per triangolare la posizione X, Y e la direzione. Quel motivo a scacchiera nel codice di campo viene utilizzato per identificare la posizione di ciascun singolo blocco all'interno di tale motivo. Il sistema GPS VEX è un sistema di posizionamento assoluto, quindi non presenta deriva e non richiede calibrazione per ogni singolo campo.
Per rilevare il codice di campo, il sensore GPS VEX, una telecamera in bianco e nero, è montato sul retro del robot ed è rivolto all'indietro.
Il sensore GPS riporta le coordinate (X, Y) del centro di rotazione dello Striker sul campo, in millimetri o pollici.
Identificazione delle coordinate (X, Y) sul campo VRC
Il campo VRC Over Under in VEXcode VR va approssimativamente da -1800 mm a 1800 mm per le posizioni X e Y. La posizione di partenza di Striker dipende dalla posizione di partenza selezionata.
Il punto centrale, o origine (0,0), si trova al centro del campo.
Identificazione delle coordinate (X, Y) del sensore GPS
Il sensore GPS può essere utilizzato per identificare le coordinate X e Y dell'attaccante sul campo. Queste coordinate indicano la posizione del centro di rotazione di Striker, che si trova tra le ruote anteriori, come mostrato in questa immagine.
I blocchi Reporter della categoria Rilevamento nella Casella degli strumenti possono essere utilizzati per segnalare i valori di posizione dal sensore GPS nel progetto.
Le coordinate X e Y attuali del sensore GPS di Striker sul campo possono essere visualizzate nella console di stampa utilizzando i blocchi della categoria Aspetti nella Casella degli strumenti.
Utilizzo del sensore GPS per aiutare l'attaccante a orientarsi sul campo
È possibile utilizzare il sensore GPS per aiutare Striker a orientarsi sul campo, guidandolo verso posizioni specifiche sfruttando la propria conoscenza del sistema di coordinate cartesiane. Grazie al sensore GPS, Striker può muoversi lungo gli assi X o Y finché il valore rilevato dal sensore non è maggiore o minore di una determinata soglia. Ciò consente a Striker di guidare utilizzando il feedback dei sensori anziché distanze predefinite.
In questo progetto, Striker si muoverà in avanti dalla posizione iniziale A, finché il valore dell'asse Y non sarà maggiore di -1000 millimetri (mm), quindi si fermerà, posizionandosi in modo da poter girare e raccogliere un Triball.
Nota: Potrebbe essere necessario tenere conto dell'inerzia o della deriva del robot durante l'impostazione dei parametri.
Posizione del sensore GPS e centro di rotazione sul percussore
Il sensore GPS è montato nella parte posteriore del robot, mentre il centro di rotazione di Striker si trova nella parte anteriore.
Il sensore GPS è configurato in VRC Over Under in VEXcode VR per tenere conto di questo offset (circa -150 mm sull'asse X e -295 mm sull'asse Y), in modo che i valori riportati riflettano il centro di rotazione di Striker.
(X, Y) Coordinate degli elementi di gioco in VRC Over Under per VEXcode VR
Conoscere le coordinate degli elementi di gioco, come le zone tribali e le zone di punteggio, può aiutarti a pianificare i tuoi progetti in VRC Over Under in VEXcode VR.
Il seguente riferimento, basato sulla configurazione del campo all'inizio di ogni partita, indica approssimativamente le coordinate del punto centrale degli elementi di gioco sul campo VRC nell'area di gioco.
Coordinate della zona di punteggio
Coordinate tribali
Coordinate postali
Identificazione della direzione GPS di Striker
Il sensore GPS può essere utilizzato anche per identificare la direzione GPS. La direzione varia da 0 a 359,9 gradi, seguendo lo stile della bussola.
Quando si utilizza il sensore GPS per rilevare la posizione, l'orientamento GPS rimarrà costante rispetto al campo, indipendentemente dalla posizione iniziale del robot.