Puoi usare il sensore GPS per orientarti nel VRC Over Under Playground in VEXcode VR, con le coordinate (X, Y) delle posizioni.
Come funziona il sensore GPS in VRC Sopra Sotto in VEXcode VR
Il sensore GPS (Game Positioning System) utilizza il codice di campo VEX all'interno del campo per triangolare la posizione X, Y e la direzione. Il motivo a scacchiera nel Field Code viene utilizzato per identificare la posizione di ogni singolo blocco in quel motivo. Il GPS VEX è un sistema di posizionamento assoluto, quindi non subisce deviazioni né necessita di calibrazione per ogni campo.
Per rilevare il Field Code, il sensore GPS VEX, una telecamera in bianco e nero, è montato sul retro del robot e rivolto all'indietro.
Il sensore GPS riporta le coordinate (X, Y) del centro di rotazione dello Striker sul campo, in millimetri o pollici.
Identificazione delle coordinate (X, Y) sul campo VRC
Il campo VRC Over Under in VEXcode VR varia da circa -1800 mm a 1800 mm per le posizioni X e Y. La posizione di partenza di Striker dipende dalla posizione di partenza selezionata.
La posizione centrale, o origine (0,0), si trova al centro del Campo.
Identificazione delle coordinate (X, Y) del sensore GPS
Il sensore GPS può essere utilizzato per identificare le coordinate X e Y dello Striker sul campo. Queste coordinate riflettono la posizione del centro di rotazione dello Striker, che si trova tra le ruote anteriori, come indicato in questa immagine.
I blocchi Reporter della categoria Rilevamento nella Casella degli strumenti possono essere utilizzati per segnalare i valori posizionali del sensore GPS nel progetto.
Le coordinate X e Y correnti del sensore GPS di Striker sul campo possono essere visualizzate nella Print Console utilizzando i blocchi della categoria Aspetti nella Casella degli strumenti.
Utilizzo del sensore GPS per aiutare l'attaccante a muoversi sul campo
Puoi usare il sensore GPS per aiutare Striker a orientarsi nel campo, guidando verso luoghi specifici sfruttando la tua conoscenza del sistema di coordinate cartesiane. Utilizzando il sensore GPS, Striker può spostarsi lungo gli assi X o Y finché il valore del sensore non è maggiore o minore di un valore soglia. Ciò consente a Striker di guidare utilizzando il feedback dei sensori anziché le distanze impostate.
In questo progetto, Striker avanzerà dalla posizione di partenza A, finché il valore dell'asse Y non sarà maggiore di -1000 millimetri (mm), quindi si fermerà, mettendo Striker in posizione per girare e raccogliere un Triball.
Nota: potrebbe essere necessario tenere conto dell'inerzia o della deriva del robot quando si impostano i parametri.
Posizione del sensore GPS e centro di rotazione su Striker
Il sensore GPS è montato nella parte posteriore del robot, mentre il centro di rotazione dello Striker si trova nella parte anteriore del robot.
Il sensore GPS è configurato in VRC Over Under in VEXcode VR per tenere conto di questo offset (circa sull'asse X e -295 mm sull'asse Y), in modo che i valori riportati riflettano il centro di rotazione di Striker.
(X, Y) Coordinate degli elementi di gioco in VRC Over Under per VEXcode VR
Conoscere le coordinate degli elementi del gioco, come i Triballs e le zone punteggio, può aiutarti a pianificare i tuoi progetti in VRC Over Under in VEXcode VR.
Il seguente riferimento è fornito come guida, in base alla configurazione del campo all'inizio di ogni partita, per le posizioni approssimative delle coordinate del punto centrale degli elementi di gioco sul campo VRC nel Playground.
Coordinate della zona di punteggio
Coordinate tribali
Coordinate postali
Identificazione della rotta GPS dello Striker
Il sensore GPS può essere utilizzato anche per identificare la direzione GPS. La direzione varia da 0 gradi a 359,9 gradi, seguendo lo stile della bussola.
Quando si utilizza il sensore GPS per rilevare la posizione, la direzione GPS rimarrà costante rispetto al campo, indipendentemente dalla posizione di partenza del robot.