Puoi utilizzare il sensore GPS per aiutarti a navigare nel parco giochi VRC Over Under in VEXcode VR, con le coordinate (X, Y) delle posizioni.
Come funziona il sensore GPS in VRC Over Under in VEXcode VR
Il sensore GPS (Game Positioning System) utilizza il codice campo VEX all'interno del campo per triangolare la posizione X, Y e la direzione. Lo schema a scacchiera nel codice di campo viene utilizzato per identificare la posizione di ogni singolo blocco in quello schema. Il VEX GPS è un sistema di posizione assoluto, quindi non va alla deriva né richiede calibrazione in base al campo.
Per rilevare il codice sul campo, il sensore GPS VEX, una telecamera in bianco e nero, è montato sul retro del robot ed è rivolto all'indietro.
Il Sensore GPS riporta le coordinate (X, Y) del centro di rotazione dell'attaccante in campo, in millimetri o pollici.
Identificazione delle coordinate (X, Y) sul campo VRC
Il campo sovrapposto VRC nel VEXcode VR varia da circa -1800 mm a 1800 mm per le posizioni X e Y. La posizione iniziale di Striker dipende dalla posizione selezionata.
La posizione centrale, o l'origine (0,0), si trova al centro del Campo.
Identificazione delle coordinate (X, Y) del sensore GPS
Il sensore GPS può essere utilizzato per identificare le coordinate X e Y dell'attaccante in campo. Queste coordinate riflettono la posizione del centro di rotazione dello Striker, che si trova tra le ruote anteriori, come indicato in questa immagine.
I blocchi reporter della categoria Rilevamento nella casella degli strumenti possono essere utilizzati per segnalare valori di posizione dal sensore GPS nel progetto.
Le coordinate X e Y attuali del sensore GPS dell'attaccante sul campo possono essere visualizzate nella Print Console utilizzando i blocchi della categoria Looks nella casella degli strumenti.
Utilizzo del sensore GPS per aiutare l'attaccante a spostarsi sul campo
Puoi utilizzare il sensore GPS per aiutare Striker a navigare nel campo guidando verso posizioni specifiche utilizzando la tua conoscenza del sistema di coordinate cartesiane. Utilizzando il sensore GPS, Striker può guidare lungo l'asse X o Y finché il valore del sensore non è maggiore o minore di un valore di soglia. Ciò consente a Striker di guidare utilizzando il feedback del sensore anziché le distanze impostate.
In questo progetto, Striker avanzerà dalla posizione iniziale A, finché il valore dell'asse Y non sarà maggiore di -1000 millimetri (mm), quindi si fermerà, posizionando Striker in posizione per girare e raccogliere una Triball.
Nota: Potrebbe essere necessario tenere conto dell'inerzia o della deriva del robot quando si impostano i parametri.
Posizione del sensore GPS e centro di rotazione dell'attaccante
Il sensore GPS è montato nella parte posteriore del robot, mentre il centro di rotazione di Striker è situato nella parte anteriore del robot.
Il sensore GPS è configurato in VRC Over Under nel VEXcode VR per tenere conto di questo offset (circa -150 mm sull'asse X e -295 mm sull'asse Y), in modo che i valori riportati riflettano il centro di rotazione dell'attaccante.
(X, Y) Coordinate degli elementi di gioco in VRC Over Under per VEXcode VR
Conoscere le coordinate degli elementi del gioco, come i Triball e le zone di punteggio, può aiutarti a pianificare i tuoi progetti in VRC Over Under in VEXcode VR.
Il seguente riferimento viene fornito come guida, in base alla configurazione del Campo all'inizio di ogni Partita, per la posizione approssimativa delle coordinate del punto centrale degli elementi di gioco sul Campo VRC nel Parco di Gioco.
Coordinate della zona di punteggio
Coordinate Triball
Coordinate postali
Identificazione della direzione GPS dell'attaccante
Il sensore GPS può essere utilizzato anche per identificare la direzione GPS. La rotta varia da 0 gradi a 359,9 gradi, seguendo lo stile della rotta della bussola.
Quando si utilizza il sensore GPS per rilevare la posizione, la direzione GPS rimarrà costante rispetto al campo, indipendentemente dalla posizione iniziale del robot.