Pengantar Moby: Bot Pahlawan Titik Balik V5RC – Perpustakaan VEX

Setiap tahun, V5 Hero Bot dirancang dari VEX V5 Competition Starter Kit untuk menyediakan titik awal bagi tim untuk memainkan permainan VEX Robotics Competition saat ini. Ditujukan bagi tim berpengalaman agar dapat dengan cepat merakit robot guna menyelidiki dinamika permainan. Tim baru juga dapat menggunakan Hero Bot untuk mempelajari keterampilan membangun yang berharga dan memiliki robot yang dapat mereka sesuaikan untuk bersaing di awal musim.

Pertandingan VRC 2021-2022 adalah Titik Balik. Lihat halaman ini untuk informasi lebih lanjut tentang permainan dan cara memainkannya. Bot Pahlawan musim ini yang memainkan Tipping Point adalah Moby. Anda dapat melihat petunjuk pembuatan Moby untuk informasi lebih lanjut.

Untuk definisi permainan yang digunakan di seluruh artikel ini, ikhtisar aturan permainan, dan penilaian, Manual Permainan untuk Tipping Point.

Kemampuan Mencetak Skor

Moby dapat mencetak gol dengan cara berikut:

Moby Hero Bot ditampilkan mencetak Preload Ring pada Mobile Goal di lapangan permainan.

Memasukkan Cincin Preload ke Gawang Bergerak.

Masing-masing sisi Moby's Forks dapat menampung hingga dua Cincin, yang menyisakan banyak kapasitas untuk menangani ketiga Cincin Pramuat.

Moby Hero Bot ditampilkan di lapangan permainan sedang mengendarai garpunya untuk mengambil Cincin.

Ambil Cincin dari Lapangan untuk mencetak gol di Mobile Goals.

Cincin dapat diambil dari lantai Lapangan menggunakan Garpu Moby.

Robot Moby Hero diperlihatkan sedang mengambil Mobile Goal dengan garpunya.

Angkat Sasaran Seluler dan pindahkan ke Zona Asal Aliansi.

Garpu dapat diturunkan untuk meluncur di bawah tepian Gawang Bergerak. Forks kemudian dapat mengangkat dan mengambil Mobile Goal untuk dibawa ke Zona Asal Aliansi.

Dua gawang bergerak terlihat ditempatkan di atas Platform Aliansi berwarna merah di lapangan permainan.

Tempatkan Sasaran Seluler untuk ditingkatkan pada Platform Aliansi.

Setelah Sasaran Seluler diambil, sasaran tersebut dapat ditempatkan pada Platform Aliansi Anda. Perlu diperhatikan bahwa Moby hanya dapat menempatkan Sasaran Bergerak pada Platform dengan Sasaran Bergerak yang dimilikinya, ini karena desain Moby tidak dapat mencapai ketinggian yang cukup tinggi untuk menempatkan Sasaran Bergerak pada Platform saat Platform sudah seimbang.

Dua robot dari tim biru ditampilkan di atas Platform Aliansi berwarna biru.

Tinggikan robot Anda di Platform Aliansi dengan mengendarainya di platform hingga seimbang.

Garpu Moby dapat digunakan untuk menurunkan Platform Aliansi saat seimbang. Ini akan memungkinkan Moby untuk melaju ke peron.

Fitur Desain

Dua fitur desain Moby yang menonjol adalah sistem penggerak langsung 2-motor dan rasio gigi majemuk 2-motor pengangkat untuk Garpu.

Sistem Penggerak Langsung 2 Motor

Tampilan sudut dari konstruksi Moby untuk menyoroti 2 motor yang menggerakkan roda penggerak Omni-Directional-nya secara langsung.

Moby memiliki drivetrain penggerak langsung 2 motor. Hal ini membuat perakitannya mudah dan penggeraknya efektif untuk robot.

Penggerak langsung mengacu pada poros yang bergerak langsung dari motor ke roda tanpa menggunakan roda gigi atau sistem rantai dan sproket.

Kedua motor tersebut menggerakkan roda belakang sehingga menjadikannya robot penggerak roda belakang.

Untuk informasi lebih lanjut tentang drivetrain, lihat artikel ini dari VEX Library.

Tampilan rakitan Moby di lapangan permainan dengan dua roda penggerak Omni-Directional yang disorot.

Roda penggeraknya adalah Roda Omni Directional.

Roda Omni Directional memiliki rol di sekeliling roda yang memungkinkan roda berputar dalam dua arah - ke depan/belakang dan ke samping.

Roda Omni Directional akan memudahkan perputaran robot. Moby berputar di sekitar pusat Garpu untuk mempermudah penyelarasan dengan Gawang Bergerak, seperti yang ditunjukkan dalam animasi ini.

Pengangkat Motor 2-Rasio Gigi Majemuk untuk Garpu

Tampilan miring dari konstruksi Moby dengan dua mekanisme Rasio Gigi Majemuk yang disorot.

Siapa pun yang pernah mencoba mengambil sapu dengan memegang ujung gagangnya telah merasakan torsi rotasi.

Dengan berat sasaran bergerak antara 1520 gram hingga 1810 gram, tergantung pada sasarannya, dibutuhkan torsi putar yang besar untuk mengangkat Sasaran Bergerak dengan Garpu.

Torsi ini dihasilkan dengan menggunakan rasio roda gigi majemuk.

Tampilan dekat rasio gigi majemuk pada rakitan Moby. Rasio gigi pertama disorot, dan menunjukkan sebuah motor yang menggerakkan roda gigi 12 gigi yang kemudian menggerakkan roda gigi 36 gigi.

Poros pertama memiliki roda gigi penggerak 12 gigi yang digerakkan oleh motor.

Poros kedua memiliki roda gigi penggerak 36 gigi.

Roda gigi 12 gigi ini menjadi roda gigi 36 gigi menghasilkan rasio roda gigi 3:1.

Poros kedua berputar pada 1/3 kecepatan motor, namun, ia memiliki torsi putar 3 kali lipat.

Tampilan dekat rasio gigi majemuk pada rakitan Moby. Rasio gigi kedua disorot, dan menunjukkan gigi 36 mata sebelumnya terhubung ke gigi 12 mata yang menggerakkan gigi 60 mata.

Poros kedua juga memiliki roda gigi 12 yang menjadi roda gigi penggerak.

Poros ketiga (sekrup) memiliki roda gigi penggerak 60 gigi yang terpasang langsung ke Garpu.

Roda gigi 12 gigi menjadi roda gigi 60 gigi menghasilkan rasio roda gigi 5:1.

Menggabungkan dua rasio roda gigi 3:1 dan 5:1 membentuk rasio roda gigi gabungan 15:1

Moby memiliki dua motor dalam satu grup motor dan keduanya memiliki rasio gigi gabungan 15:1 antara motor dan garpu. Dengan torsi putar hampir 15 kali lipat dari kedua motor, ini menyediakan torsi putar yang cukup untuk menangkap Sasaran Bergerak apa pun di Lapangan.

Untuk informasi lebih lanjut tentang rasio roda gigi, lihat artikel ini dari Perpustakaan VEX.
Untuk informasi lebih lanjut tentang cara memprogram Garpu Moby menggunakan rasio roda gigi majemuk, aktivitas tambahan ini dari Pelajaran 2 VRC Virtual Skills.

Tips dan Trik Pemrograman Moby dengan VEXcode V5

Mengonfigurasi Drivetrain Moby

Menu konfigurasi Drivetrain perangkat VEXcode V5 dengan opsi Smart Port yang disorot sehingga dapat diubah agar sesuai dengan motor drivetrain robot Moby. Motor sebelah kiri harus dihubungkan ke Port 1 dan motor sebelah kanan harus dihubungkan ke Port 10.

Ikuti langkah-langkah dalam artikel ini dari VEX Libraryuntuk informasi umum tentang cara mengonfigurasi drivetrain 2-motor.

Untuk mengonfigurasi drivetrain 2-motor spesifik Moby, pilih port 1 untuk motor kiri dan port 10 untuk motor kanan.

Menu konfigurasi Drivetrain perangkat VEXcode V5 dengan opsi Lebar Lintasan disorot dan diubah menjadi 375mm agar sesuai dengan lebar lintasan robot Fling.

Untuk memastikan pengaturan disesuaikan dengan dimensi fisik Moby:

ubah lebar lintasan dari 295 mm menjadi 375 mm.
ubah jarak sumbu roda dari 40 mm menjadi 0 mm.

Catatan: sistem penggerak 2 roda hanya memiliki satu poros penggerak di setiap sisi robot, sehingga akan memiliki jarak sumbu roda 0 milimeter.

Untuk informasi lebih lanjut tentang lebar lintasan dan jarak sumbu roda, lihat artikel ini dari Perpustakaan VEX.

Mengonfigurasi Grup Motor Garpu

Diagram konstruksi Moby dari samping dengan garis-garis yang menandai lengkungan garpunya.

Untuk mengendalikan kedua motor secara bersamaan, motor Fork perlu ditempatkan dalam Grup Motor.

Untuk informasi lebih lanjut tentang membangun dengan Motor Groups, lihat artikel ini dari VEX Library.

Menu Perangkat VEXcode V5 setelah tombol Tambah perangkat dipilih. Opsi Motor Group disorot.

Ikuti langkah dalam artikel ini dari VEX Libraryuntuk informasi umum tentang cara mengonfigurasi Grup Motor.

Untuk mengonfigurasi grup motor untuk Moby's Forks, pilih port 2 untuk Motor A dan port 9 untuk Motor B.

Jendela Perangkat VEXcode V5 dengan menu Pengaturan Grup Motor ditampilkan. Di bawah ini, opsi Reverse Motor dipilih dan disorot. Tombol-tombol ini dapat digunakan untuk membalikkan arah salah satu Motor dalam Grup Motor, atau keduanya. Pada contoh ini, hanya motor Port 9 yang diputar balik.

Untuk memastikan motor Moby's Fork bergerak ke arah yang benar bersama-sama dalam grup motor, alihkan motor port 9 ke mundur.

Mengonfigurasi Pengendali Moby

Menu Perangkat VEXcode V5 setelah tombol Tambah perangkat dipilih. Opsi Pengontrol disorot.

Pengendali V5 dapat dikonfigurasikan untuk menggerakkan Moby sekaligus mengendalikan Fork.

Ikuti langkah-langkah dalam artikel ini dari VEX Libraryuntuk informasi umum tentang cara mengonfigurasi pengontrol.

Menu Perangkat VEXcode V5 dengan opsi Pengontrol terbuka tempat kontrol dapat diubah. Joystick diatur ke konfigurasi Tank Drive, dan tombol bahu R diatur untuk mengontrol Grup Motor Garpu.

Kelompok tombol mana pun pada pengontrol dapat digunakan untuk mengendalikan Moby's Forks.

Catatan: Moby's Forks harus dikonfigurasi terlebih dahulu sebelum mengonfigurasi pengontrol.

Templat Kompetisi V5

Gambar thumbnail untuk proyek Template Kompetisi VEXcode V5.

Ingat jika Anda berencana membawa Moby ke sebuah kompetisi, mereka akan menggunakan sistem kendali lapangan.

Anda perlu membuat proyek Anda menggunakan contoh proyek Template Kompetisi.

Untuk informasi lebih lanjut tentang penggunaan proyek contoh, lihat artikel berikut dari Perpustakaan VEX:

Menambahkan Sensor V5

Tampilan miring dari konstruksi Moby untuk menyoroti sensor-sensornya dan menunjukkan bahwa masih ada ruang untuk menambahkan sensor lainnya.

Sasis Moby telah dirancang agar mudah menambahkan Sensor V5 apa pun. Aturan robot permainan Tipping Point memperbolehkan hingga 8 motor dan pneumatik. Hal ini memungkinkan banyak penyesuaian pada Moby Hero Bot Anda.

Untuk informasi lebih lanjut tentang V5 Sensors, lihat bagian ini di VEX Library.

Anda juga dapat melihat artikel ini di Virtual Moby yang digunakan dalam VRC Virtual Skills untuk melihat contoh bagaimana sensor dapat ditambahkan ke Moby.