Membangun dengan Grup Motor VEX V5 – Perpustakaan VEX

Saat membangun Robot VEX V5 khusus, terkadang Anda hanya membutuhkan lebih banyak daya. Salah satu cara mudah untuk melakukannya adalah dengan menambahkan motor lain. Kedua motor yang bekerja bersama ini dikenal sebagai kelompok motor.

Bagaimana kelompok motor terhubung secara mekanis

Agar dua motor dapat bekerja bersama, keduanya perlu dihubungkan secara mekanis dengan cara tertentu.

Beberapa metode untuk menghubungkan motor secara mekanis meliputi:

Tampilan miring dari dua motor yang berbagi poros penggerak paralel yang sama.

Kedua motor berbagi poros penggerak yang sama.

Tampilan miring dari dua motor yang menggunakan rangkaian roda gigi yang sama.

Kedua motor berbagi set gigi yang sama.

Tampilan miring dari dua motor yang menggunakan sistem rantai dan sproket yang sama.

Kedua motor berbagi sistem rantai dan sproket yang sama.

Tampilan miring dari dua Motor yang masing-masing menggerakkan Motor di sisi yang sama dari sebuah Sistem Penggerak.

Kedua motor memiliki roda di sisi yang sama dari drivetrain.

Pentingnya arah putaran motor

Ketika dua motor bekerja bersama-sama, sangat penting bahwa arah putaran masing-masing motor tidak saling bertentangan. Orientasi motor satu dengan yang lain akan menentukan arah putarannya. Lengan robot tipikal dengan dua motor yang bekerja bersama untuk mengangkat lengan adalah contoh cara kerjanya.

Tampilan miring dari dua motor yang terhubung ke roda gigi dan memberi daya pada lengan robot dari kedua sisi. Dalam hal ini, motor-motor tersebut harus berputar ke arah yang berlawanan. Label tersebut menunjukkan bahwa roda gigi penggerak di sebelah kanan harus berputar berlawanan arah jarum jam.

Dalam kasus ini, roda gigi penggerak yang terpasang di sisi kanan lengan perlu berputar berlawanan arah jarum jam agar lengan terangkat. Karena roda gigi penggerak perlu berputar dalam arah yang berlawanan dengan roda gigi yang digerakkan pada lengan, motor kanan lengan perlu memutar roda gigi penggerak yang lebih kecil searah jarum jam.

Tampilan miring dari dua motor yang terhubung ke roda gigi dan memberi daya pada lengan robot dari kedua sisi. Label tersebut menunjukkan bahwa roda gigi penggerak di sebelah kiri harus berputar searah jarum jam.

Namun, pada sisi kiri lengan, roda gigi yang digerakkan perlu berputar ke arah yang berlawanan atau searah jarum jam. Ini juga berarti motor kiri perlu berputar ke arah berlawanan arah jarum jam.

Tampilan miring dari dua motor yang masing-masing menggerakkan sebuah roda gigi dan saling berhadapan. Panah menunjukkan bahwa motor harus berputar ke arah yang berlawanan.

Sebagai aturan umum, jika dua motor dalam satu kelompok motor saling berhadapan seperti pada aplikasi dengan lengan di atas, putaran salah satu motor dalam kelompok motor perlu dibalik agar motor-motor tersebut tidak saling berlawanan.

Tampilan miring dari dua motor yang masing-masing menggerakkan sebuah roda gigi dan menghadap ke arah yang sama. Panah menunjukkan bahwa motor harus berputar ke arah yang sama.

Jika motor menghadap ke arah yang sama, maka kedua motor dalam kelompok motor perlu berputar ke arah yang sama.

Menu Grup Motor Perangkat VEXcode V5 setelah port Motor dipilih. Terdapat opsi untuk mengubah arah putaran masing-masing motor, dan opsi untuk membalikkan arah putaran motor kedua telah dipilih dan disorot.

Saat menggunakan VEXcode V5, sangat mudah untuk membalikkan motor dalam grup motor. Hal ini dapat dilakukan saat Anda menambahkan grup motor sebagai perangkat.
Untuk informasi lebih lanjut tentang mengonfigurasi grup motor di VEXcode V5, lihat artikel ini dari VEX Library.

Aplikasi di mana kelompok motor akan membantu

Prinsip keuntungan mekanis memberi tahu kita kapan saja:

Beban yang lebih berat harus diangkat.
Jarak yang lebih jauh perlu ditempuh.
Diperlukan kecepatan yang lebih tinggi.
Akan dibutuhkan kekuatan yang lebih besar.

Prinsip-prinsip ini dapat dilihat pada lengan robot dan juga sistem transmisi.

Lengan robot

Tampilan miring dari V5 Single-swing Arm dengan tambahan scoop pasif di ujungnya. Tampilan miring dari lengan ayun tunggal V5 dengan bidak permainan yang diambil oleh sekop pasifnya.

Lengan ayun tunggal mungkin dapat mengangkat benda ringan dengan satu motor. Namun, jika lengan perlu mengangkat benda berat, motor kedua mungkin diperlukan.

Tampilan miring dari dua motor yang menggerakkan lengan 6-bar.

Saat merancang lengan canggih seperti lengan enam batang atau lengan empat batang terbalik ganda, dua motor akan dibutuhkan. Hal ini karena lengan ini mampu mengangkat benda lebih tinggi dan lebih cepat.

Sistem penggerak

Tampilan miring dari sistem penggerak yang memiliki empat motor, masing-masing menggerakkan satu roda.

Saat mendesain drivetrain, Anda mungkin ingin melaju lebih cepat, mendaki lebih curam, atau mendorong robot Anda lebih kuat. Sistem penggerak empat motor akan memudahkan Anda mewujudkan hal ini.

Tangkapan layar opsi Drivetrain 4-motor di menu Tambah Perangkat VEXcode V5.

VEXcode V5 memiliki perangkat DRIVETRAIN 4-motor yang memungkinkan Anda memprogram drivetrain Anda.
Untuk informasi lebih lanjut tentang konfigurasi Drivetrain 4-Motor, lihat artikel ini dari VEX Library.

Akan tetapi, perangkat 4-Motor Drivetrain membatasi putaran robot Anda menjadi putaran pivot. Jika navigasi robot Anda memerlukan putaran yang berbeda, kelompok motor dapat mengizinkannya.

Menggunakan Grup Motor untuk berbagai jenis belokan

Robot skid-steer adalah robot yang berbelok dengan menyesuaikan kecepatan dan arah roda penggerak di setiap sisi robot. Jenis-jenis belokan adalah:

Tampilan dari atas sebuah rakitan sistem penggerak 4 motor dengan lingkaran dan titik yang mewakili pusat rotasinya saat melakukan putaran poros. Pusat rotasi berada tepat di tengah keempat motor tersebut. Proyek VEXcode V5 Blocks yang membaca: Saat dimulai, putar LeftDriveMotors ke depan lalu putar RightDriveMotors ke belakang.

Putaran pivot: jenis putaran ini berputar pada titik tengah antara roda penggerak. Hal ini terjadi ketika roda penggerak di satu sisi robot bergerak berlawanan arah dengan roda penggerak di sisi lain robot. Jenis putaran ini berguna saat robot perlu berputar di tempat.

Tampilan dari atas sebuah rakitan Drivetrain 4 motor dengan lingkaran dan titik yang mewakili pusat rotasinya saat melakukan putaran drag. Pusat rotasinya berada di antara motor-motor di sebelah kanan, tepat berlawanan dengan motor-motor yang berputar di sebelah kiri. Proyek VEXcode V5 Blocks yang membaca "Saat dimulai, putar LeftDriveMotors ke depan."

Putaran seret: jenis putaran ini memiliki titik poros di sisi robot. Hal ini terjadi ketika roda penggerak di satu sisi robot bergerak maju atau mundur, sedangkan roda penggerak di sisi lain robot tidak bergerak. Jenis putaran ini dapat membantu saat menyelaraskan dengan bidak permainan.

Tampilan dari atas sebuah sistem penggerak 4 motor dengan lingkaran dan titik yang mewakili pusat rotasinya saat melakukan putaran busur. Pusat rotasi berada jauh di sebelah kanan robot dan bukan di antara rangkaian motor mana pun. Proyek VEXcode V5 Blocks yang membaca Saat dimulai, atur kecepatan LeftDriveMotors menjadi 50% dan kemudian atur kecepatan RightDriveMotors menjadi 25%. Selanjutnya, putar LeftDriveMotors ke depan, lalu putar RightDriveMotors ke depan.

Putaran busur: jenis putaran ini memiliki titik poros yang terletak di luar drivetrain robot. Hal ini terjadi ketika roda penggerak di satu sisi robot berputar lebih cepat atau lebih lambat daripada roda penggerak di sisi lain robot. Jenis belokan ini memungkinkan jarak tempuh yang lebih pendek saat melewati rintangan.