Menggunakan Sensor Jarak dengan VEX V5 – Perpustakaan VEX

Sensor Jarak adalah salah satu sensor V5 canggih yang dirancang untuk integrasi lengkap dengan platform robotika V5. Sensor ini menggunakan denyut cahaya laser yang aman untuk digunakan di ruang kelas guna mengukur jarak dari depan sensor ke suatu objek.

Tampilan sudut Sensor Jarak V5.

Keterangan

Sensor Jarak juga dapat digunakan untuk mendeteksi suatu objek dan menentukan ukuran relatif objek tersebut. Perkiraan ukuran suatu objek dilaporkan sebagai kecil, sedang, atau besar.

Sensor dapat digunakan untuk menghitung kecepatan pendekatan robot. Kecepatan pendekatan mengukur kecepatan robot/sensor saat bergerak menuju objek.

Sensor Jarak V5 ditunjukkan dengan tab pada sisinya dan lubang-lubang pada Tab disorot dan diberi label.

Rumah sensor ini memiliki dua tab pemasangan dengan lubang-lubang berlubang untuk memberikan fleksibilitas saat memasang sensor ke robot.

Sensor Jarak V5 ditunjukkan dengan jendela untuk lasernya disorot dan diberi label.

Pada permukaan sensor terdapat jendela kecil tempat sinar laser dikirim dan diterima untuk mengukur jarak.

Sensor Jarak V5 disarangkan dan dipasang ke bagian Saluran C V5 menggunakan dua sekrup dan dua bagian Standoff 1/4 inci.

Lebar Sensor Jarak memungkinkannya untuk disematkan ke dalam bagian Saluran C.

Catatan: Penyangga 1/4 inci (275 - 1013) atau Pengatur Jarak Plastik 8 milimeter (mm) (276-2019) perlu digunakan untuk pemasangan ini guna memberikan jarak bebas untuk V5 Smart Port.

Sensor Jarak V5 ditampilkan terhubung ke V5 Brain menggunakan Kabel Pintar.

Agar Sensor Jarak dapat berfungsi dengan Otak Robot V5, Port Cerdas V5 pada sensor dan Port Cerdas Otak Robot V5 perlu dihubungkan dengan Kabel Cerdas V5. Sensor Jarak akan bekerja dengan salah satu dari 21 Port Cerdas di V5 Robot Brain. Saat menyambungkan Kabel Pintar V5 ke port, pastikan konektor kabel terpasang sepenuhnya ke port dan tab pengunci konektor terpasang sepenuhnya.

Cara Kerja Sensor Jarak

Sensor Jarak mengirimkan denyut cahaya laser yang aman untuk digunakan di ruang kelas dan mengukur lama waktu yang dibutuhkan denyut tersebut untuk dipantulkan. Ini memungkinkan perhitungan jarak.

Laser Kelas 1 sensor serupa dengan laser yang digunakan pada telepon seluler modern untuk mendeteksi kepala. Laser memungkinkan sensor memiliki bidang pandang yang sangat sempit, sehingga deteksi selalu berada tepat di depan sensor.

Rentang pengukuran Sensor Jarak adalah 20 milimeter (mm) hingga 2.000 milimeter (mm) (0,79 inci hingga 78,74 inci). Di bawah 200 milimeter (mm) akurasinya sekitar +/‐15 milimeter (mm); di atas 200 milimeter (mm) akurasinya sekitar 5%.

Sensor Jarak perlu dipasangkan dengan bahasa pemrograman seperti VEXcode V5 atau VEXcode Pro V5 untuk membuat program pengguna bagi Otak Robot V5 untuk memanfaatkan pembacaan sensor guna mengendalikan perilaku robot.

V5 Brain yang dipadukan dengan program pengguna dapat digunakan untuk mengubah pembacaan Sensor Jarak menjadi:

Jarak ke suatu objek diukur dalam milimeter atau inci.
Kecepatan benda dalam meter per detik.
Ukuran objeknya kecil, sedang, atau besar.
Objek ditemukan.

Ikon aplikasi VEXcode V5.

Pengaturan Sensor Jarak

Sensor Jarak V5 ditunjukkan ditempatkan di bagian depan lengan cakar pada robot V5. Bola merah berada di depan sensor, untuk menunjukkan bahwa sensor dapat digunakan untuk mendeteksi objek.

Penempatan: Penempatan Sensor Jarak sangat penting untuk pembacaan yang akurat. Pastikan tidak ada struktur pada robot di depan jendela laser kecil pada permukaan sensor. Perlu ada jalur yang jelas di depan sensor antara objek yang diukur dan sensor.

Membaca Nilai Sensor Jarak: Akan sangat membantu jika menggunakan layar Info Perangkat di V5 Robot Brain untuk melihat nilai yang dikembalikan oleh Sensor Jarak. Hal ini dapat dilakukan dengan sensor yang terhubung ke Otak dengan cara:

Lepaskan Pelindung Layar Magnetik V5 Brain, nyalakan Brain, dan sentuh ikon Perangkat.

Sentuh ikon Sensor Jarak pada layar Info Perangkat.

Letakkan suatu objek di depan Sensor Jarak atau hadapkan sensor ke arah dinding dan amati pengukurannya. Rentang dan satuan yang ditampilkan, mm atau inci, dapat diubah dengan menyentuh layar.

Catatan: Pastikan V5 Robot Brain memiliki versi firmware terbaru .

Menambahkan sensor jarak sebagai perangkat di VEXcode V5

Setiap kali suatu sensor digunakan dengan suatu bahasa pemrograman, ia perlu dikonfigurasikan dalam bahasa tersebut. Dengan VEXcode V5 dan VEXcode Pro V5, ini dicapai dengan menggunakan fitur 'Tambahkan perangkat'. Untuk memberikan contohnya, langkah berikut akan menambahkan Sensor Jarak sebagai perangkat dalam VEXcode V5.

Bilah Alat VEXcode V5 dengan ikon Perangkat disorot di antara ikon Penampil Kode dan Konsol Cetak.

Pilih ikon Perangkat.

Menu Perangkat VEXcode V5 dengan tombol Tambahkan perangkat disorot.

Pilih 'Tambahkan perangkat.'

Menu Perangkat VEXcode V5 setelah tombol Tambahkan perangkat dipilih. Opsi Jarak disorot.

Pilih 'JARAK.'

Menu Perangkat VEXcode V5 dengan menu Port Cerdas ditampilkan. Smart Port pertama disorot.

Pilih Port Cerdas tempat Sensor Jarak terpasang pada V5 Robot Brain.

Menu Perangkat VEXcode V5 setelah mengatur opsi Port Cerdas Sensor Jarak baru ke 1. Di atas, nama perangkat disorot untuk menunjukkan bahwa perangkat tersebut dapat diubah. Di bawah, tombol Selesai disorot.

Setelah port dipilih, pilih 'SELESAI.'

Catatan: Ada opsi untuk mengubah nama Sensor Jarak di jendela teks dari Distance1 ke nama yang berbeda.

VEXcode V5 dengan kotak peralatan blok yang ditampilkan. Kategori blok Penginderaan Jarak sekarang tersedia.

Setelah sensor jarak ditambahkan ke program pengguna Anda, serangkaian perintah sensor baru akan tersedia.

Penggunaan Umum Sensor Jarak

Toolbar VEXcode V5 dengan menu File terbuka dan opsi Buka Contoh disorot. Buka Contoh adalah opsi kelima dalam menu, di bawah Proyek Blok Baru, Proyek Teks Baru, Buka, dan Buka Terbaru. Gambar kecil untuk contoh proyek Penginderaan Jarak.

Sensor Jarak dapat menghasilkan beberapa pengukuran yang dapat digunakan untuk mengubah perilaku robot.

Fitur-fitur ini dapat digunakan dengan:

Opsi 'Info perangkat' pada V5 Robot Brain.
Menggunakan contoh proyek 'Distance Sensing' yang ditemukan dalam opsi 'Open Examples' di menu File VEXcode V5.
Menulis program pengguna khusus dengan salah satu program VEXcode.

Fitur-fitur ini meliputi:

- Jarak ke suatu objek diukur dalam milimeter atau inci. Ini memberikan pengukuran antara bagian depan sensor jarak dan suatu objek atau penghalang/dinding. Tantangan kelas yang menyenangkan adalah menggunakan sensor jarak untuk mengukur jarak antara robot Anda dan dinding. Kemudian ukur jarak dengan metode lain seperti pita pengukur dan bandingkan kedua hasil pengukuran.
- Kecepatan objek dalam meter per detik. Ini memberikan pengukuran kecepatan dalam meter per detik untuk objek yang mendekati robot Anda atau robot Anda yang mendekati objek. Tantangan kelas yang menyenangkan adalah menulis program pengguna khusus untuk mengukur kecepatan maksimum robot saat Anda mengendarainya ke arah dinding.
  - Perhatikan bahwa objek yang bergerak menuju sensor (apakah sensor Anda bergerak menuju objek diam atau sebaliknya) akan melaporkan kecepatan positif, sedangkan objek yang bergerak menjauhi sensor (apakah sensor Anda bergerak menjauhi objek diam atau sebaliknya) akan melaporkan angka negatif. Penting untuk dipahami bahwa sensor mampu melakukan ini karena ia hanya mengukur laju perubahan jarak yang dilihat sensor seiring waktu, yang dalam istilah awam adalah meter/detik, atau kecepatan.

Layar otak ditampilkan di menu Sensor Jarak yang mencantumkan data sensor. Diagram menu menunjukkan jarak ke objek yang terdeteksi, dan tanda panah menunjukkan bahwa jarak tersebut menyusut. Nilai Kecepatan terbaca 0,21 meter per detik, yang juga menunjukkan bahwa jaraknya menyusut.

Dua gambar berikut menunjukkan halaman Info Perangkat saat Sensor Jarak dipilih. Gambar pertama merupakan contoh suatu objek yang bergerak mendekati sensor, sedangkan gambar kedua merupakan contoh suatu objek yang bergerak menjauh. Perhatikan konvensi tanda kecepatan dalam setiap kasus.

- Ukuran objek kecil, sedang, atau besar. Fitur ini memungkinkan robot Anda mengidentifikasi objek sebagai kecil, sedang, atau besar tergantung pada pembacaan sensor. Tantangan kelas yang menyenangkan adalah menggunakan layar Info Perangkat di V5 Robot Brain dan meletakkan berbagai objek pada jarak tertentu, misalnya satu meter, untuk melihat apakah sensor mendeteksi objek tersebut sebagai kecil, sedang, atau besar.
  Catatan: Ukuran objek merupakan perkiraan dan dapat dipengaruhi oleh reflektivitas objek.

Sensor Jarak V5 diperlihatkan terpasang pada lengan cakar pada robot V5 yang dibuat. Sebuah blok busa telah ditempatkan di depan sensor.

Menemukan objek. Fitur ini memungkinkan robot Anda mendeteksi objek saat berada dalam jangkauan sensor jarak. Tantangan kelas yang menyenangkan adalah menempatkan objek dengan daya pantul yang berbeda di depan sensor, seperti balok karet busa hitam atau bola aluminium foil yang mengilap, untuk melihat apakah permukaan objek tersebut memiliki pengaruh terhadap deteksinya.

Penggunaan Sensor Jarak pada Robot Kompetisi:

Sensor Jarak akan memberikan keunggulan kompetitif yang unggul untuk robot kompetisi. Kemampuan untuk mendeteksi jarak ke dinding perimeter dan mampu mengukur kecepatan robot akan memberikan banyak informasi saat merancang rutinitas otonom.

Deteksi objek dan penentuan ukuran relatif objek akan memberikan informasi bermanfaat dalam mendeteksi bidak permainan dan atau gawang.

Sensor Jarak V5 diperlihatkan terpasang pada lengan cakar pada robot V5 yang dibuat. Bola merah ditampilkan di depan sensor, untuk menunjukkan bahwa Sensor Jarak dapat digunakan untuk mendeteksi objek permainan dalam suatu kompetisi.

Misalnya dalam Kompetisi Game Robotik VEX 2020-2021, Change Up, sensor jarak dapat diatur sudutnya untuk memindai lantai di depan intake robot Anda. Begitu salah satu bola yang digunakan dalam permainan terdeteksi, robot dapat secara otomatis menyalakan asupan dan mengambil bola tersebut.

Tidak peduli untuk aplikasi apa Sensor Jarak VEX digunakan, tidak diragukan lagi itu akan menjadi tambahan yang disambut baik oleh tim. Fungsi nilai sensor terbuka untuk imajinasi pengguna.

Sensor Jarak tersedia di Situs Web VEX.