Pemecahan Masalah Lengan CTE 6-Sumbu

Lengan Robot 6-Axis yang digunakan dengan CTE Workcell dirancang untuk meniru fungsionalitas lengan robot industri yang digunakan dalam sistem manufaktur otomatis. Lengan 6-Axis berisi enam sendi putar yang memungkinkan pergerakan dan penempatan ujung efektor secara presisi. Anda mungkin menyadari bahwa pergerakannya tidak seperti yang Anda harapkan atau menemukan masalah pada koneksinya. Jika Lengan 6-Axis tidak bergerak atau berperilaku seperti yang diharapkan, gunakan langkah-langkah pemecahan masalah dalam artikel ini untuk mengidentifikasi dan menyelesaikan masalah umum.

Pemeriksaan Pertama

Sebelum mengatasi masalah tertentu, verifikasi hal-hal berikut: 

• Lengan 6-Axis telah dinyalakan.
• Lengan 6-Axis terhubung dengan benar.
  • Menggunakan Lengan 6-Axis tanpa Otak? Gunakan langkah-langkah di bagian Koneksi Langsung di bawah ini untuk mempelajari lebih lanjut tentang memeriksa koneksi.
  • Menggunakan Workcell CTE dengan Brain EXP? Gunakan langkah-langkah di bagian Menghubungkan melalui EXP Brain untuk mempelajari lebih lanjut tentang memeriksa koneksi.
• Semua Kabel Pintar terhubung dengan aman.
• Semua firmware sudah mutakhir. Gunakan artikel yang tertaut di bawah ini untuk membantu memverifikasi bahwa firmware untuk 6-Axis Arm dan Brain sudah mutakhir.
  • Firmware Lengan 6-Axis
  • Firmware Otak EXP

Koneksi Langsung

Terhubung melalui EXP Brain

Jika masalah berlanjut, temukan masalah Anda di bagian Masalah Potensial dan Solusi yang Mungkin di bawah ini.

Panduan Pemecahan Masalah Cepat

Tabel di sini merangkum beberapa situasi umum. Rincian lebih lanjut tentang masing-masing masalah dan solusi yang mungkin dapat ditemukan di bawah ini.

Jika Anda mengalami masalah yang berada di luar daftar yang tercantum di sini dan telah mencoba metode pemecahan masalah lain yang tercantum dalam artikel ini, silakan hubungi Dukungan VEX .

Masalah Potensial dan Solusi yang Mungkin

Bagian berikut menguraikan potensi masalah yang mungkin terjadi pada Lengan 6-Axis Anda dan menjelaskan kemungkinan penyebab masalah serta solusi untuk membantu Anda mengatasi masalah tersebut. 

Masalah: Lengan 6-Axis Tidak Bergerak

Gejala: 

• Lengan 6-Axis tidak bergerak saat menjalankan proyek VEXcode.
• Teach Pendant tidak dapat mengontrol lengan robot (ketika terhubung langsung).

Kemungkinan Penyebab: 

• Sambungan USB atau Smart Cable longgar atau terputus.
• Lengan 6-Axis tidak dikonfigurasi, atau dikonfigurasi secara tidak benar, di VEXcode.
• Terjadi kesalahan bersama.

Solusi: 

1. Periksa semua sambungan kabel. Pastikan semua kabel terpasang sepenuhnya ke port yang benar. 
   • Gunakan petunjuk perakitan untuk memastikan semua Smart Cable dimasukkan ke port yang benar.
   • Jika menggunakan koneksi langsung, pastikan kabel USB-C dimasukkan ke port yang benar.
2. Verifikasi konfigurasi perangkat.
   • Jika menggunakan Lengan 6-Axis dengan koneksi langsung, pastikan Lengan 6-Axis terhubung ke VEXcode dan firmware sudah diperbarui.
   • Jika menggunakan Lengan 6-Axis yang terhubung ke EXP Brain, langkah-langkah dalam artikel ini untuk mengkonfigurasi Lengan 6-Axis di VEXcode EXP. 

3. Verifikasi apakah setiap sambungan berfungsi dengan baik menggunakan Teach Pendant. Ikuti langkah-langkah di bagian Menggunakan Teach Pendant untuk Pemecahan Masalah di bawah ini.

Masalah: Lengan 6-Axis Bergerak Secara Tak Terduga

Gejala: 

• Lengan 6-Axis bergerak ke lokasi yang tak terduga.
• Lengan 6-Axis tidak mencapai koordinat yang dimaksud.

Kemungkinan Penyebab: 

• Terjadi kesalahan saat membangun koneksi ke tile.
• Terjadi kesalahan bersama.
• Nilai koordinat tidak tepat.

Solusi: 

1. Verifikasi bahwa Lengan 6-Axis terhubung ke ubin di lokasi yang benar menggunakan instruksi perakitan (juga ditautkan di sini).

2. Verifikasi bahwa end effector pada Lengan 6-Axis sesuai dengan yang dipilih dalam proyek VEXcode atau di Teach Pendant. 
   • Lihat referensi API VEXcode untuk mempelajari lebih lanjut tentang blok Set Arm End Effector.
   • Lihat artikel ini untuk mempelajari cara mengatur end effector di Teach Pendant.
3. Periksa semua koordinat yang digunakan dalam proyek. Anda dapat melakukan ini dengan dua cara:
   • Gambarlah koordinat menggunakan templat Buku Catatan Digital CTE.
   • Gunakan Teach Pendant dan gerakan manual untuk menentukan koordinat x, y, z dari lokasi yang Anda inginkan. Ikuti langkah-langkah dalam pelajaran ini untuk mengaktifkan gerakan manual dengan Teach Pendant.
4. Verifikasi apakah setiap sambungan berfungsi dengan baik menggunakan Teach Pendant. Ikuti langkah-langkah di bagian Menggunakan Teach Pendant untuk Pemecahan Masalah di bawah ini.

Masalah: Penundaan yang Lama Antar Pergerakan Lengan 6-Axis

Gejala: 

• Lengan 6-Axis bergerak tetapi memiliki jeda yang cukup lama antara setiap gerakan.
• Lengan 6-Axis bergerak tetapi tampaknya berhenti berfungsi di tengah proyek.

Kemungkinan Penyebab: 

• Nilai koordinat tidak tepat.
  • Lengan 6-Axis akan selalu bergerak ke lokasi koordinat yang diinginkan. Jika terhenti oleh rintangan atau tabrakan, pergerakan akan tampak berhenti sejenak saat mencoba mencapai koordinat tertentu tersebut.

Solusi: 

1. Verifikasi nilai koordinat yang akan digunakan dengan proyek yang memiliki semua elemen pada tata letak. Ini termasuk Kubus, Cakram, Palet, atau objek lain apa pun yang akan ada di ubin saat proyek dijalankan. 
   • Sedikit perbedaan ketinggian objek atau penghalang dapat menghalangi lengan robot mencapai koordinat yang ditentukan.
   • Gunakan Teach Pendant dan gerakan manual untuk menentukan koordinat x, y, z dari lokasi yang Anda inginkan. Ikuti langkah-langkah dalam pelajaran ini untuk mengaktifkan gerakan manual dengan Teach Pendant.
   • Verifikasi koordinat yang baru diperoleh tersebut menggunakan fitur Pindah ke . Dengan ini, Anda dapat menggerakkan Lengan 6-Axis ke posisi yang tepat menggunakan Teach Pendant. Cukup ketikkan nilai x, y, dan z spesifik dari lokasi koordinat yang ingin Anda pindahkan Lengan 6-Axis ke sana. 
2. Verifikasi bahwa end effector pada Lengan 6-Axis sesuai dengan yang dipilih dalam proyek VEXcode atau di Teach Pendant. 
   • Lihat referensi API VEXcode untuk mempelajari lebih lanjut tentang blok Set Arm End Effector.
   • Lihat artikel ini untuk mempelajari cara mengatur end effector di Teach Pendant.
3. Edit proyek VEXcode agar proyek dapat dilanjutkan.
   • Blok Pindah ke posisi di VEXcode secara otomatis akan menunggu hingga pergerakan selesai sebelum melanjutkan ke perintah berikutnya. Gunakan opsi dan jangan tunggu pada perintah untuk memungkinkan pergerakan berkelanjutan dengan Lengan 6-Axis.
   • Lihat referensi API VEXcode untuk mempelajari lebih lanjut tentang blok Pindah ke posisi Informasi juga tersedia di API jika Anda bekerja di Python atau C++. 

Masalah: Jeda Singkat Antar Pergerakan Lengan 6-Axis

Gejala:

• Lengan 6-Axis bergerak tetapi memiliki jeda singkat antar gerakan.

Kemungkinan Penyebab:

• Jeda singkat mungkin terjadi saat setiap sendi bergerak untuk berada dalam batas kesalahan yang dapat diterima. 
  • Dengan setiap gerakan, Lengan 6-Axis bertujuan untuk mencapai koordinat yang diinginkan dalam batas kesalahan (~1-2 milimeter). Hal ini memastikan bahwa Lengan 6-Axis dapat dengan aman mencapai setiap koordinat dan terus beroperasi dengan aman dan seakurat mungkin.

Larutan:

1. Meskipun mungkin tampak seperti terjadi kesalahan, Lengan 6-Axis beroperasi sesuai yang diharapkan. Jika Anda merasa penundaan sudah terlalu lama, lihat masalah di atas tentang "Penundaan yang Lama" dan ikuti solusi yang disarankan.

Masalah: Gagalnya Komunikasi Antara Otak EXP dan Lengan 6-Axis

Gejala:

• Unit kontrol utama tidak akan mati selama lengan 6-sumbu menyala dan diberi daya.
• Lengan 6-Axis tidak bergerak saat terhubung ke EXP Brain dan kode yang terkait dengan Lengan 6-Axis tampaknya dilewati.
• Lengan 6-Axis tidak muncul sebagai perangkat yang terhubung di layar Perangkat pada EXP Brain.

Kemungkinan Penyebab:

• Sebuah proyek VEXcode dijalankan melalui koneksi USB langsung ke Lengan 6-Axis sekaligus terhubung ke EXP Brain.

Larutan:

1. Lepaskan Smart Cable dari Lengan 6-Axis sehingga tidak lagi terhubung ke EXP Brain.
2. Lakukan siklus daya pada Lengan 6-Axis dan EXP Brain.
   • Lepaskan baterai dari EXP Brain, masukkan kembali baterai, dan hidupkan Brain.
   • Lepaskan lengan 6-sumbu dari sumber daya, tunggu 10 detik, lalu sambungkan kembali kabel daya ke lengan 6-sumbu.
3. Hanya sambungkan kembali Lengan 6-Axis dan EXP Brain saat Anda ingin menjalankan kode dengan mengunduh proyek ke Brain. Tidak disarankan atau dimaksudkan agar perangkat memiliki banyak koneksi secara bersamaan, bahkan saat beralih bolak-balik antara metode pengkodean Lengan 6-Axis.

Masalah: Pesan Kesalahan pada Teach Pendant

Jika muncul kesalahan pada Status Teach Pendant saat Anda menggerakkan Lengan 6-Sumbu, ada beberapa langkah pemecahan masalah tambahan yang dapat dilakukan untuk mencoba menyelesaikan masalah tersebut.

Bergantung pada kesalahan yang dilaporkan, ada beberapa langkah berbeda yang harus diambil untuk mencoba menyelesaikan masalah. Berikut ini beberapa kesalahan paling umum dan langkah-langkah untuk mencoba mengatasi masalah tersebut:

• Posisi Tidak Valid yang Diminta - Posisi yang ingin Anda capai tidak berada dalam batas Lengan 6-Sumbu.
  • Jika Anda melakukan jogging pada Lengan, Anda akan melihat bahwa tombol jogging tertentu sekarang mungkin dinonaktifkan. Coba gerakkan Lengan 6-Sumbu ke arah berlawanan pada sumbu yang sama hingga kesalahan teratasi dan semua tombol joging diaktifkan lagi. 
  • Jika Anda bergerak ke suatu posisi, koordinat yang dimasukkan tidak berada dalam posisi yang dapat dijangkau oleh Lengan 6-Sumbu. PilihPindahkan ke Posisi Aman untuk mengembalikan Lengan 6-Sumbu ke posisi aman, dan sesuaikan koordinat Anda agar berada dalam batas Lengan 6-Sumbu.
  • Untuk mempelajari lebih lanjut tentang penggunaan Teach Pendant untuk menemukan posisi yang dapat dijangkau Lengan 6-Sumbu, lihat Pelajaran ini dalam Pengantar Kursus Lengan 6-Sumbu.
•  Terjadi kesalahan tak terduga saat bergerak ke posisi aman -Lengan 6-Sumbu mengalami kesalahan saat mencoba bergerak ke posisi aman. 
  • Coba pilihPindahkan ke Posisi Aman lagi, untuk melihat apakah akan berhasil dipindahkan setelah beberapa saat.
  • Coba matikan daya Lengan 6-Sumbu dengan melepaskan kabel daya dan USB-C dari bagian belakang Lengan 6-Sumbu. Tunggu sekitar 10 detik, lalu sambungkan kembali kabelnya. Tutup dan buka kembali VEXcode, atau segarkan halaman jika menggunakan VEXcode berbasis web. Lalu sambungkan kembali ke VEXcode dan coba Pindah ke Posisi Aman lagi.
• Eksekusi perintah gagal karena... -Terjadi kesalahan dan Lengan 6-Sumbu tidak dapat menyelesaikan pergerakan.
  • Coba pilihPindahkan ke Posisi Aman lagi, untuk melihat apakah akan berhasil dipindahkan setelah beberapa saat.
  • Coba matikan daya Lengan 6-Sumbu dengan melepaskan kabel daya dan USB-C dari bagian belakang Lengan 6-Sumbu. Tunggu sekitar 10 detik, lalu sambungkan kembali kabelnya. Tutup dan buka kembali VEXcode, atau segarkan halaman jika menggunakan VEXcode berbasis web. Lalu sambungkan kembali ke VEXcode dan coba Pindah ke Posisi Aman lagi.
• Gagal Bergerak ke Posisi Aman: penghentian terkendali diaktifkan -Lengan 6-Sumbu memicu penghentian terkendali saat mencoba bergerak. 
  • Periksa untuk memastikan bahwa Lengan 6-Sumbu tidak bertabrakan dengan rintangan di jalurnya, atau bahwa tombol Stop Terkendali pada Menara Sinyal tidak tertekan secara tidak sengaja. Singkirkan rintangan dan coba pilihPindah ke Posisi Aman lagi. 
  • Coba matikan daya Lengan 6-Sumbu dengan melepaskan kabel daya dan USB-C dari bagian belakang Lengan 6-Sumbu. Tunggu sekitar 10 detik, lalu sambungkan kembali kabelnya. Tutup dan buka kembali VEXcode, atau segarkan halaman jika menggunakan VEXcode berbasis web. Lalu sambungkan kembali ke VEXcode dan coba Pindah ke Posisi Aman lagi.

Menggunakan Teach Pendant untuk Pemecahan Masalah

Setelah Anda berhasil menghidupkan dan menyambungkan Lengan 6-Sumbu, dan Anda tahu bahwa firmware sudah diperbarui, langkah berikutnya adalah menyambungkan Lengan 6-Sumbu secara langsung dan menggunakan Teach Pendant untuk membantu mendiagnosis masalahnya. Saat menggunakan Teach Pendant, pastikan Lengan 6-Sumbu tidak terhubung ke Otak. Lengan 6-Sumbu harus dihubungkan langsung ke VEXcode untuk menggunakan Teach Pendant. Lihat artikel ini untuk mempelajari lebih lanjut tentang Mengakses Teach Pendant dengan Lengan 6-Sumbu.

Pindah ke Posisi Aman

Jog Lengan

Uji Sambungan Jika Kesalahan Masih Terjadi

Jika kesalahan terus berlanjut, Anda dapat menguji masing-masing sambungan pada Lengan 6-Sumbu secara manual, untuk memastikan sambungan bergerak seperti yang diharapkan, menggunakan Teach Pendant. Pastikan Lengan 6-Sumbu dihidupkan, terhubung langsung ke VEXcode, dan tidak terhubung ke Otak, untuk menggunakan Teach Pendant.