Pemecahan Masalah Lengan CTE 6-Sumbu – Perpustakaan VEX

Jika Lengan Robot CTE 6-Axis Anda tidak berfungsi seperti yang diharapkan, ada beberapa hal yang dapat Anda coba untuk membantu menyelesaikan masalah tersebut. Ikuti panduan dalam artikel ini untuk membantu menyiapkan dan menjalankan Lengan 6-Sumbu Anda.

Periksa kabel Anda

Langkah pertama untuk memecahkan masalah Lengan CTE 6-Axis Anda adalah memastikan bahwa lengan tersebut diberi daya dan terhubung dengan benar.

Bagian belakang Lengan 6-Sumbu, memperlihatkan tiga port pada alasnya. Kabel daya dicolokkan ke port sisi kanan.

Periksa apakah kabel daya telah dimasukkan sepenuhnya ke bagian belakang Lengan 6-Sumbu dan dicolokkan ke sumber daya. Lihat artikel ini untuk mempelajari lebih lanjut tentang Memberi Daya pada Lengan 6-Sumbu.

Bagian belakang Lengan 6-Sumbu memperlihatkan kabel USB-C terpasang ke port sisi kiri, Port Cerdas di tengah kosong, dan kabel daya terpasang ke port paling kanan. Lampu indikator hijau menyala untuk menunjukkan koneksi.

Pastikan kabel USB-C dimasukkan sepenuhnya ke port USB-C di bagian belakang 6-Axis Arm dan terhubung ke komputer Anda. Setelah dinyalakan dan dihubungkan ke komputer, lampu indikator hijau akan menyala. Lihat artikel ini untuk mempelajari lebih lanjut tentang cara menghubungkan Lengan 6-Sumbu langsung ke komputer Anda.

Catatan: Setelah koneksi awal, jika kabel USB-C dicabut dan kabel daya tetap terpasang, lampu hijau mungkin terus menyala.

Periksa koneksi VEXcode Anda

Setelah Anda yakin Lengan 6-Sumbu Anda diberi daya dan terhubung ke perangkat Anda, langkah berikutnya adalah memastikan pengaturan VEXcode Anda benar.

Koneksi Langsung

Antarmuka VEXcode diperbesar di sudut kiri atas, memperlihatkan logo CTE di ujung paling kiri Toolbar.

Jika menghubungkan 6-Axis Arm langsung ke VEXcode EXP, pastikan Anda telah mengikuti langkah-langkah dalam artikel khusus perangkat di bagianini. Anda akan melihat logo CTE di sudut kiri atas VEXcode saat menggunakan koneksi langsung, seperti yang ditunjukkan di sini.

Sisi kanan atas Toolbar VEXcode, dengan ikon Lengan 6-Sumbu ditampilkan dalam warna oranye, disorot dengan kotak merah, menunjukkan firmware sudah kedaluwarsa.

Pastikan firmware Arm 6-Axis sudah diperbarui. Jika ikon Lengan 6-Sumbu di Bilah Alat VEXcode berwarna oranye, firmware perlu diperbarui. Lihat artikel di bawah ini untuk mempelajari lebih lanjut tentang memperbarui firmware pada Lengan 6-Sumbu:

Koneksi dengan Otak EXP

Bagian belakang alas Lengan 6-Sumbu yang memperlihatkan Kabel Pintar yang tersambung di port tengah. Port kiri dan kanan kosong.

Saat menghubungkan dengan EXP Brain, pastikan kabel USB-C dan kabel daya tidak lagi tersambung ke 6-Axis Arm. Lengan 6-Sumbu hanya boleh dihubungkan ke Otak melalui Kabel Pintar.

Antarmuka VEXcode diperbesar di sudut kiri atas, memperlihatkan logo EXP di ujung paling kiri Toolbar.

Pastikan Anda melihat logo EXP di sudut kiri atas VEXcode, seperti yang ditunjukkan di sini. Lihat artikel ini untuk mempelajari lebih lanjut tentang pembuatan proyek Blok Baru di VEXcode EXP.

Konfigurasi Perangkat untuk Lengan 6-Sumbu, menunjukkan langkah pemilihan port. Kotak dialog atas bertuliskan Arm 10 dan port 10 dipilih.

Berikutnya, periksa apakah Lengan 6-Sumbu dikonfigurasikan dengan benar. Pastikan port yang dipilih dalam konfigurasi cocok dengan port tempat 6-Axis Arm terpasang pada EXP Brain Anda. Baca artikel ini untuk langkah-langkah tentang cara mengonfigurasi Lengan 6-Sumbu di VEXcode EXP.

Sisi kanan atas Toolbar VEXcode, dengan ikon Lengan 6-Sumbu ditampilkan dalam warna oranye, disorot dengan kotak merah, menunjukkan firmware sudah kedaluwarsa.

Pastikan firmware Arm 6-Axis sudah diperbarui. Untuk memperbarui firmware, Anda perlu melepaskan Lengan 6-Sumbu dari Otak, dan langsung menghubungkannya ke VEXcode, seperti dijelaskan di atas.

Lihat artikel di bawah ini untuk mempelajari lebih lanjut tentang memperbarui firmware pada Lengan 6-Sumbu:

Periksa Lengan 6-Sumbu dengan Liontin Ajar

Setelah Anda berhasil menghidupkan dan menyambungkan Lengan 6-Sumbu, dan Anda tahu bahwa firmware sudah diperbarui, langkah berikutnya adalah menyambungkan Lengan 6-Sumbu secara langsung dan menggunakan Teach Pendant untuk membantu mendiagnosis masalahnya. Saat menggunakan Teach Pendant, pastikan Lengan 6-Sumbu tidak terhubung ke Otak. Lengan 6-Sumbu harus dihubungkan langsung ke VEXcode untuk menggunakan Teach Pendant. Lihat artikel ini untuk mempelajari lebih lanjut tentang Mengakses Teach Pendant dengan Lengan 6-Sumbu.

Pindah ke Posisi Aman

Bagian atas Teach Pendant di VEXcode dengan tombol Pindahkan ke Posisi Aman di sudut kiri atas disorot dalam kotak merah. Statusnya berbunyi Klik Pindahkan ke posisi aman untuk melanjutkan dan koordinat X, Y, Z ditampilkan di dasbor.

Pilih tombolPindahkan ke Posisi Aman di bagian atas Teach Pendant untuk melihat apakah Lengan 6-Sumbu Anda berhasil mencapai posisi aman. Lihat artikel ini untuk mempelajari lebih lanjut tentang Mengakses Teach Pendant dengan Lengan 6-Sumbu.

Jog Lengan

Bagian atas Teach Pendant di VEXcode ditunjukkan dengan kotak merah yang menyorot 6 tombol jogging Lengan di bawah Dasbor. Tombolnya terdapat dalam 2 baris, masing-masing berjumlah 3. Baris teratas bertuliskan +X, +Y, dan +Z. Baris paling bawah berbunyi -X, -y, -z.

Berikutnya, gunakan tombol Arm Jogging untuk mencoba menggerakkan Lengan 6-Sumbu di sepanjang setiap sumbu. Pastikan Lengan 6-Sumbu bergerak saat tombol ditekan, dan lihat apakah nilai X, Y, dan Z di Dasbor berubah saat Lengan 6-Sumbu bergerak. Baca artikel ini untuk mempelajari lebih lanjut tentang jogging dengan Teach Pendant.

Ajarkan Kesalahan Liontin

Jika muncul kesalahan pada Status Teach Pendant saat Anda menggerakkan Lengan 6-Sumbu, ada beberapa langkah pemecahan masalah tambahan yang dapat dilakukan untuk mencoba menyelesaikan masalah tersebut.

Bagian atas Teach Pendant yang memperlihatkan bilah Status membaca kesalahan Permintaan Posisi Tidak Valid, disorot dalam kotak merah.

Status di Dashboard Teach Pendant akan mengingatkan Anda jika terjadi kesalahan pada Lengan 6-Sumbu Anda. Bila terjadi kesalahan, bilah Status akan berwarna merah dan kesalahan akan ditampilkan. Kesalahan akan terus ditampilkan hingga teratasi dan Lengan 6-Sumbu berhasil dipindahkan ke posisi yang valid atau aman.

Bergantung pada kesalahan yang dilaporkan, ada beberapa langkah berbeda yang harus diambil untuk mencoba menyelesaikan masalah. Berikut ini beberapa kesalahan paling umum dan langkah-langkah untuk mencoba mengatasi masalah tersebut:

Posisi Tidak Valid yang Diminta - Posisi yang ingin Anda capai tidak berada dalam batas Lengan 6-Sumbu.
- Jika Anda melakukan jogging pada Lengan, Anda akan melihat bahwa tombol jogging tertentu sekarang mungkin dinonaktifkan. Coba gerakkan Lengan 6-Sumbu ke arah berlawanan pada sumbu yang sama hingga kesalahan teratasi dan semua tombol joging diaktifkan lagi.
- Jika Anda bergerak ke suatu posisi, koordinat yang dimasukkan tidak berada dalam posisi yang dapat dijangkau oleh Lengan 6-Sumbu. PilihPindahkan ke Posisi Aman untuk mengembalikan Lengan 6-Sumbu ke posisi aman, dan sesuaikan koordinat Anda agar berada dalam batas Lengan 6-Sumbu.
- Untuk mempelajari lebih lanjut tentang penggunaan Teach Pendant untuk menemukan posisi yang dapat dijangkau Lengan 6-Sumbu, lihat Pelajaran ini dalam Pengantar Kursus Lengan 6-Sumbu.
Terjadi kesalahan tak terduga saat bergerak ke posisi aman -Lengan 6-Sumbu mengalami kesalahan saat mencoba bergerak ke posisi aman.
- Coba pilihPindahkan ke Posisi Aman lagi, untuk melihat apakah akan berhasil dipindahkan setelah beberapa saat.
- Coba matikan daya Lengan 6-Sumbu dengan melepaskan kabel daya dan USB-C dari bagian belakang Lengan 6-Sumbu. Tunggu sekitar 10 detik, lalu sambungkan kembali kabelnya. Tutup dan buka kembali VEXcode, atau segarkan halaman jika menggunakan VEXcode berbasis web. Lalu sambungkan kembali ke VEXcode dan coba Pindah ke Posisi Aman lagi.
Eksekusi perintah gagal karena... -Terjadi kesalahan dan Lengan 6-Sumbu tidak dapat menyelesaikan pergerakan.
- Coba pilihPindahkan ke Posisi Aman lagi, untuk melihat apakah akan berhasil dipindahkan setelah beberapa saat.
- Coba matikan daya Lengan 6-Sumbu dengan melepaskan kabel daya dan USB-C dari bagian belakang Lengan 6-Sumbu. Tunggu sekitar 10 detik, lalu sambungkan kembali kabelnya. Tutup dan buka kembali VEXcode, atau segarkan halaman jika menggunakan VEXcode berbasis web. Lalu sambungkan kembali ke VEXcode dan coba Pindah ke Posisi Aman lagi.
Gagal Bergerak ke Posisi Aman: penghentian terkendali diaktifkan -Lengan 6-Sumbu memicu penghentian terkendali saat mencoba bergerak.
- Periksa untuk memastikan bahwa Lengan 6-Sumbu tidak bertabrakan dengan rintangan di jalurnya, atau bahwa tombol Stop Terkendali pada Menara Sinyal tidak tertekan secara tidak sengaja. Singkirkan rintangan dan coba pilihPindah ke Posisi Aman lagi.
- Coba matikan daya Lengan 6-Sumbu dengan melepaskan kabel daya dan USB-C dari bagian belakang Lengan 6-Sumbu. Tunggu sekitar 10 detik, lalu sambungkan kembali kabelnya. Tutup dan buka kembali VEXcode, atau segarkan halaman jika menggunakan VEXcode berbasis web. Lalu sambungkan kembali ke VEXcode dan coba Pindah ke Posisi Aman lagi.

Uji Sambungan Jika Kesalahan Masih Terjadi

Jika kesalahan terus berlanjut, Anda dapat menguji masing-masing sambungan pada Lengan 6-Sumbu secara manual, untuk memastikan sambungan bergerak seperti yang diharapkan, menggunakan Teach Pendant. Pastikan Lengan 6-Sumbu dihidupkan, terhubung langsung ke VEXcode, dan tidak terhubung ke Otak, untuk menggunakan Teach Pendant.

Bagian atas Teach Pendant di VEXcode dengan tombol Aktifkan Mode Manual di sudut kanan atas disorot dalam kotak merah. Statusnya terbaca Siap, dan koordinat X, y, dan z ditampilkan.

Pilih Aktifkan Mode Manual sehingga Anda dapat menggerakkan Lengan 6-Sumbu dengan aman menggunakan tangan. Untuk mempelajari cara mengaktifkan Mode Manual, lihat artikel ini.

Bagian paling bawah dari Teach Pendant bertuliskan Show Advanced Data dengan segitiga menghadap ke bawah yang menunjukkan apa yang harus dipilih untuk memperluas dan melihat Data Lanjutan.

Di bagian bawah Teach Pendant, pilihTampilkan Data Lanjutan.

Contoh Data Lanjutan ditunjukkan di bagian bawah Teach Pendant. Nilai data untuk Lengan 6-Sumbu diperlihatkan, dan nilai Sambungan untuk J1 hingga J6 serta baris Kesalahan Sambungan pada tabel disorot dalam kotak merah, yang mengindikasikan apa yang perlu diperhatikan saat menguji sambungan.

Gerakkan masing-masing sendi Lengan 6-Sumbu secara manual satu per satu. Saat Anda menggerakkan setiap sendi, perhatikan perubahan nilai J1 hingga J5. (Catatan:Sendi 6 akan selalu melaporkan nilai 0.) Jika semua sendi bergerak dan nilainya berubah, coba pilihPindahkan ke Posisi Aman lagi.

Jika salah satu sendi tidak bergerak atau tidak menunjukkan perubahan nilai, kirimkan Umpan Balik melalui VEXcode dan hubungi Dukungan VEX. Pastikan untuk menyertakan informasi kontak Anda saat mengirimkan masukan. Lihat artikel ini untuk mempelajari lebih lanjut tentang penggunaan tombol Umpan Balik.

Jika Kesalahan Gabungan menunjukkan nilai selain 0, kirimkan Umpan Balik melalui VEXcode dan hubungi Dukungan VEX. Pastikan untuk menyertakan informasi kontak Anda saat mengirimkan umpan balik. Lihat artikel ini untuk mempelajari lebih lanjut tentang penggunaan tombol Umpan Balik.