Mengidentifikasi Detail Lokasi Menggunakan Sensor GPS di Arena Bermain Over Under V5RC – Perpustakaan VEX

Anda dapat menggunakan Sensor GPS untuk membantu Anda menavigasi VRC Over Under Playground di VEXcode VR, dengan koordinat (X, Y) lokasi.

Cara Kerja Sensor GPS di VRC Over Under di VEXcode VR

Peta lapangan V5RC Over Under yang menunjukkan gawang, penghalang, dan zona yang digunakan untuk mengidentifikasi lokasi sensor GPS.

Sensor GPS (Game Positioning System) menggunakan Kode Lapangan VEX di bagian dalam Lapangan untuk melakukan triangulasi posisi X, Y, dan arah. Pola papan catur dalam Kode Bidang tersebut digunakan untuk mengidentifikasi lokasi setiap blok individual dalam pola tersebut. VEX GPS adalah sistem penentuan posisi absolut, sehingga tidak mengalami pergeseran dan tidak memerlukan kalibrasi per bidang.

Untuk mendeteksi Kode Lapangan, Sensor GPS VEX, sebuah kamera hitam putih, dipasang di bagian belakang robot dan menghadap ke belakang.

Sensor GPS melaporkan koordinat (X, Y) dari pusat rotasi Striker di lapangan, dalam milimeter atau inci.

Mengidentifikasi Koordinat (X, Y) pada Lapangan VRC

Nilai VRC Over Under Field di VEXcode VR berkisar dari sekitar -1800mm hingga 1800mm untuk posisi X dan Y. Lokasi awal Striker bergantung pada posisi awal yang dipilih.

Lokasi pusat, atau titik asal (0,0), terletak di tengah Lapangan.

VEXcode VR dengan V5RC Over Under Playground terbuka, menampilkan posisi robot dan detail lokasi GPS.

Mengidentifikasi Koordinat (X, Y) Sensor GPS

Peta lapangan V5RC Over Under Playground yang menunjukkan lokasi GPS, zona lapangan, dan posisi rintangan yang digunakan untuk navigasi.

Sensor GPS dapat digunakan untuk mengidentifikasi koordinat X dan Y dari Striker di lapangan. Koordinat ini mencerminkan lokasi pusat rotasi Striker, yang terletak di antara roda depan, seperti yang ditunjukkan pada gambar ini.

Tata letak lapangan V5RC Over Under Playground yang menunjukkan zona, pembatas, dan lokasi gawang untuk mengidentifikasi koordinat sensor GPS.

Blok pelapor dari kategori Penginderaan di Kotak Peralatan dapat digunakan untuk melaporkan nilai posisi dari Sensor GPS dalam proyek Anda.

Ruang kerja VEXcode VR dengan VRC Over Under Playground yang dipilih dan robot virtual di lapangan.

Koordinat X dan Y terkini dari Sensor GPS Striker di Lapangan dapat ditampilkan di Konsol Cetak menggunakan blok dari kategori Tampilan di Kotak Peralatan.

Menggunakan Sensor GPS untuk Membantu Striker Menavigasi Lapangan

Anda dapat menggunakan Sensor GPS untuk membantu Striker menavigasi Lapangan dengan mengemudi ke lokasi tertentu menggunakan pengetahuan Anda tentang sistem koordinat Kartesius. Dengan menggunakan Sensor GPS, Striker dapat bergerak sepanjang sumbu X atau Y hingga nilai sensor lebih besar atau lebih kecil dari nilai ambang batas. Hal ini memungkinkan Striker untuk mengemudi menggunakan umpan balik sensor, bukan jarak yang telah ditentukan.

Tata letak lapangan V5RC Over Under yang menunjukkan gawang, pembatas, zona pemuatan pertandingan, dan area elevasi untuk mengidentifikasi lokasi GPS.

Dalam proyek ini, Striker akan bergerak maju dari posisi awal A, hingga nilai sumbu Y lebih besar dari -1000 milimeter (mm), kemudian berhenti, menempatkan Striker pada posisi untuk berputar dan mengambil Triball.

: Anda mungkin perlu memperhitungkan inersia atau pergeseran robot saat mengatur parameter Anda.

Lokasi Sensor GPS dan Pusat Rotasi pada Striker

Peta lapangan V5RC Over Under yang menunjukkan gawang, rintangan, dan posisi awal untuk mengidentifikasi lokasi sensor GPS.

Sensor GPS dipasang di bagian belakang robot, sedangkan pusat rotasi Striker terletak di bagian depan robot.

Sensor GPS dikonfigurasi di VRC Over Under di VEXcode VR untuk memperhitungkan offset ini (kira-kira -150 mm pada sumbu X, dan -295 mm pada sumbu Y), sehingga nilai yang dilaporkan mencerminkan pusat rotasi Striker.

Koordinat (X, Y) Elemen Permainan di VRC Over Under untuk VEXcode VR

Mengetahui koordinat elemen permainan, seperti Triball dan zona penilaian, dapat membantu Anda merencanakan proyek Anda di VRC Over Under di VEXcode VR.

Referensi berikut disediakan sebagai panduan, berdasarkan pengaturan Lapangan di awal setiap Pertandingan, untuk perkiraan lokasi koordinat titik tengah elemen permainan di Lapangan VRC di Area Bermain.

Koordinat Zona Penilaian

Peta lapangan V5RC Over Under yang menunjukkan zona gawang, palang elevasi, dan koordinat lapangan untuk referensi lokasi sensor GPS.

Koordinat Suku

VEXcode VR dengan V5RC Over Under Playground dan data sensor GPS untuk mengidentifikasi lokasi robot di lapangan.

Koordinat Pos

VEXcode VR Over Under Playground dengan dasbor Sensor GPS yang menampilkan detail lokasi robot.

Mengidentifikasi Arah GPS Striker

Peta lapangan Over Under yang menunjukkan gawang, palang elevasi, dan posisi ubin awal untuk mengidentifikasi lokasi sensor GPS.

Sensor GPS juga dapat digunakan untuk mengidentifikasi arah GPS. Arah haluan berkisar dari 0 derajat hingga 359,9 derajat, mengikuti gaya arah kompas.

Saat menggunakan Sensor GPS untuk mendeteksi lokasi, arah GPS akan tetap konstan relatif terhadap Lapangan, terlepas dari posisi awal robot.