A VEXcode VR Tipping Pointban használt robot a Moby, a VEX V5 Hero Bot virtuális változata, amelyet a 2021-2022-es VEX Robotics Competition (V5RC) Tipping Pointhoz használnak. A Virtual Moby méretei és motorjai ugyanolyanok, mint a fizikai Moby, de hozzáadott érzékelőkkel az autonóm programozáshoz a VEXcode VR-ben. A VEXcode VR Tipping Point játszóterén csak egy robot van, és az már előre konfigurálva van. Így nincs szükség robotkonfigurációra vagy előre meghatározott sablonprojektre.
Robotvezérlés
Moby a következő vezérlőkkel rendelkezik:
A hajtáslánc. Ez lehetővé teszi, hogy a VEXcode VR eszköztárában a „Drivetrain” blokkok kategóriája hajtsa és fordítsa a robotot.
Villák , amelyeket a Fork Motors vezérel. A villák emelhetők és süllyeszthetők. Ez lehetővé teszi a robot számára, hogy gyűrűket és mobil gólokat szállítson és szerezzen.
A villákat a [Spin for] blokk segítségével lehet leengedni. A villák teljesen lesüllyednek, ha 1700 fokban elforgatják.
Robot érzékelők
A Virtual Moby érzékelőket adott hozzá az autonóm programozáshoz a VEXcode VR-ben.
Inerciális érzékelő
A inerciális érzékelő a hajtáslánccal együtt használatos, hogy lehetővé tegye Moby számára, hogy pontos és precíz kanyarokat hajtson végre a hajtáslánc fejlécével.
Az inerciális érzékelővel kapcsolatos további információkért meg ezt a cikket a VEX Libraryből.
A hajtáslánc fejléce 0 és 359,9 fok közötti értéket jelez, az óramutató járásával megegyező irányban pedig pozitív.
Moby fejlécével kapcsolatos további információkért tekintse meg ezt az oldalt a V5RC Tipppont 5. lecke-ben.
Távolság érzékelők
Három távolságérzékelő van a Virtual Moby-n, egy minden Forkon és egy a Forks közepén.
A távolságérzékelő jelzi, ha egy tárgy közel van az érzékelőhöz, valamint az érzékelő eleje és egy tárgy hozzávetőleges távolságát milliméterben vagy hüvelykben.
Az egyes villákon lévő távolságérzékelők használhatók annak észlelésére, hogy egy gyűrű vagy gyűrűk vannak a villára rakva; vagy hozzávetőlegesen milyen messze vannak a gyűrűk a mezőn az érzékelőtől.
A Moby közepén található távolságérzékelő segítségével észlelhető, ha egy mobil cél van a villák között, vagy körülbelül milyen messze vannak a mobil célok a pályán az érzékelőtől.
További információ a V5 távolságérzékelőről:
Lökhárító kapcsoló
A lökhárító kapcsoló a villák alján található, és használható annak meghatározására, hogy egy mobil cél mikor van a villák között, és készen áll a felvételre.
További információ a lökhárító kapcsolóról:
Optikai érzékelő
A Optical Sensor jelzi, ha egy tárgy közel van az érzékelőhöz, és ha igen, milyen színű az objektum.
Az optikai érzékelő az objektum fényerejét és színárnyalatát is képes jelezni fokokban.
Az optikai érzékelő Moby központjában található, a távolságérzékelő mellett. Használható annak meghatározására, hogy egy mobil cél mikor van a Forks között, és azt is, hogy milyen színű a mobil cél.
További információ az optikai érzékelőről:
Forgásérzékelő
A forgásérzékelő képes jelenteni a forgási pozíciót, a teljes fordulatszámot és a
forgási sebességet.
A tengely, amely forgatja a Fork Motors Moby-n, a forgásérzékelőn keresztül van elhelyezve. Ezzel az érzékelővel mérhető a villák forgási helyzete, teljes fordulatszáma és forgási sebessége felemeléskor és süllyesztéskor.
A forgási pozíció, amikor a villák gyel fel vannak emelve, 0,0 fok (alapértelmezett a projekt elején).
A forgási helyzet, amikor a villák teljesen le vannak süllyesztve , 75,0 fok.
megjegyzés: ezek az értékek eltérnek a [Spin for] blokkban használt 1700 foktól a villák teljes leengedéséhez.
További információ a V5 forgásérzékelőről:
Game Positioning System (GPS) érzékelő
A GPS Sensor képes jelenteni a Moby forgásközéppontjának aktuális X és Y pozícióját milliméterben vagy hüvelykben.
A GPS-érzékelő az aktuális irányt fokban is jelezheti.
A GPS-érzékelő a Moby hátuljának közelében található, és arra szolgál, hogy meghatározza a robot helyzetét és tájolását a pályán a GPS-mezőkód csíkok leolvasásával a tábla belső kerülete mentén.
Használhatja a GPS-érzékelőt, hogy segítsen Mobynak navigálni a táblán, ha meghatározott helyekre hajt a derékszögű koordinátarendszer ismerete alapján.
A GPS-érzékelő használatával Moby addig haladhat az X vagy Y tengely mentén, amíg az érzékelő értéke nem haladja meg vagy nem éri el a küszöbértéket. Ez lehetővé teszi Moby számára, hogy a beállított távolságok helyett az érzékelő visszajelzését használja.
A játékelemek, például a Mobile Goals koordinátáinak ismerete szintén segíthet a projektek megtervezésében a V5RC Tipping Pointban.
A VEXcode VR billenőpont GPS-érzékelővel történő azonosításával kapcsolatos további információkért meg ezt a VEX Library cikket.