A VEXcode VR Tipping Pointban használt robot Moby virtuális változata, a VEX V5 Hero Bot, amelyet a 2021-2022-es VEX Robotics Competition (V5RC) Tipping Pointon használtak. A virtuális Moby méretei és motorjai megegyeznek a fizikai Mobyéval, de további érzékelőkkel rendelkezik az autonóm programozáshoz a VEXcode VR-ban. A VEXcode VR Tipping Point játszóterén csak egyetlen robot található, és az már előre be van állítva. Ez kiküszöböli a robotkonfiguráció vagy egy előre meghatározott sablonprojekt szükségességét.
Robotvezérlés
Moby a következő vezérlőkkel rendelkezik:
A hajtáslánc. Ez lehetővé teszi a VEXcode VR eszköztárában található „Drivetrain” kategóriájú blokkok számára, hogy meghajtsák és forgatják a robotot. Ez a videó egy futó projektet mutat be, amelynek során a robot halad és fordul a terepen való navigáláshoz.
Villa , amelyet a villamotorok vezérelnek. A villák emelhetők és leengedhetők. Ez lehetővé teszi a robot számára a gyűrűk és a mobil gólok szállítását és pontozását.
A villák leereszthetők a [Spin for] blokkal. A villák teljesen leengedettek, ha 1700 fokkal leforgatják őket.
Robotérzékelők
A Virtual Moby szenzorokat adott hozzá az autonóm programozáshoz a VEXcode VR-ban.
Inerciális érzékelő
A Inerciális Szenzor a hajtáslánccal együtt használatos, hogy Moby pontos és precíz fordulatokat tudjon végrehajtani a hajtáslánc irányának használatával.
Az inerciális érzékelővel kapcsolatos további információkért tekintse meg ezt a cikket a VEX könyvtárból.
A hajtáslánc fejléce 0 és 359,9 fok közötti értéket jelez, az óramutató járásával megegyező irányban pedig pozitív értéket.
Távolságérzékelők
A Virtual Mobyn három távolságérzékelő található, mindegyik villán egy, és egy a villák közepén.
A távolságérzékelő jelzi, ha egy tárgy közel van az érzékelőhöz, valamint az érzékelő elejétől a tárgyig mért hozzávetőleges távolságot milliméterben vagy hüvelykben.
Az egyes villákon található távolságérzékelők segítségével érzékelhető, hogy mikor kerül egy vagy több gyűrű a villára; vagy hogy a gyűrűk hozzávetőlegesen milyen messze vannak a pályán az érzékelőtől.
A Moby közepén található távolságérzékelővel érzékelhető, hogy egy mobil kapu mikor van a villák között, vagy hogy a mobil kapuk hozzávetőlegesen milyen messze vannak a pályán az érzékelőtől.
További információ a V5 távolságérzékelőről:
Lökhárító kapcsoló
A Bumper Switch a villák alján található, és annak meghatározására használható, hogy mikor van egy mobil kapu a villák között, és mikor áll készen a felvételre.
További információ a lökhárító kapcsolóról:
Optikai érzékelő
Az Optical Sensor jelzi, ha egy tárgy közel van az érzékelőhöz, és ha igen, milyen színű a tárgy.
Az optikai érzékelő képes a tárgy fényerejét és színárnyalatát fokban kifejezve is megjeleníteni.
Az optikai érzékelő Moby központjában található, a távolságérzékelő mellett. Használható annak meghatározására, hogy mikor van egy Mobil Cél az Elágazások között, és azt is, hogy milyen színű a Mobil Cél.
További információ az optikai érzékelőről:
Forgásérzékelő
A Forgásérzékelő képes jelenteni a forgási pozíciót, a teljes forgásokat és
forgási sebességet.
A Moby villamotorjait forgató tengely a forgásérzékelőn keresztül van elhelyezve. Ez az érzékelő a villák forgási helyzetének, teljes forgásának és forgási sebességének mérésére használható, miközben azokat emelik és süllyesztik.
A villák 0,0 fokos elforgatási helyzete, amikor azok fel vannak emelve (alapértelmezett a projekt elején).
A teljesen leengedett helyzetében a forgási helyzet 75,0 fok.
megjegyzés: ezek az értékek eltérnek az [Forgasd meg] blokkban a villák teljes leengedéséhez használt 1700 foktól.
További információ a V5 forgásérzékelőről:
Vadonatúj helymeghatározó rendszer (GPS) érzékelő
A GPS-érzékelő milliméterben vagy hüvelykben tudja jelenteni a Moby forgásközéppontjának aktuális X és Y pozícióját.
A GPS-érzékelő fokban is képes jelezni az aktuális irányt.
A GPS-érzékelő Moby hátulja közelében található, és a robot helyzetének és tájolásának meghatározására szolgál a pályán a pálya belső kerülete mentén található GPS-kódcsíkok leolvasásával.
A GPS-érzékelő segítségével Moby navigálhat a terepen, a derékszögű koordináta-rendszer ismeretében meghatározott helyekre autózva.
A GPS-érzékelő segítségével Moby az X vagy Y tengely mentén haladhat, amíg az érzékelő értéke nagyobb vagy kisebb nem lesz, mint egy küszöbérték. Ez lehetővé teszi Moby számára, hogy érzékelők visszajelzései alapján vezessen a beállított távolságok helyett.
A játék elemeinek, például a Mobile Goals-nak a koordinátáinak ismerete segíthet a V5RC Tipping Point projektek megtervezésében is.
A VEXcode VR Tipping Point GPS-érzékelővel történő helymeghatározásával kapcsolatos további információkért lásd ezt a VEX Library cikket.