A VEXcode VR Tipping Point Playground játékában a Game Positioning System™ (GPS) szenzor segítségével navigálhatsz a pályán a helyszínek (X, Y) koordinátáinak segítségével.
Hogyan működik a GPS-érzékelő a VEXcode VR-ben
A GPS-érzékelő a V5RC mező belsejében található VEX mezőkódot használja az X, Y pozíció és irány háromszögeléséhez. A mezőkódban található sakktáblamintát használják az adott mintában lévő egyes blokkok helyének azonosítására. A VEX GPS egy abszolút helymeghatározó rendszer, így nem sodródik el, és nem igényel táblánkénti kalibrálást.
A terepi kód érzékeléséhez a VEX GPS-érzékelő egy fekete-fehér kamera, amely a robot hátuljára van felszerelve, és hátrafelé néz.
A GPS-érzékelő jelenti a Moby forgásközéppontjának (X, Y) koordinátáit a szántóföldön, milliméterben vagy hüvelykben.
(X, Y) koordináták azonosítása a V5RC pályán
A VEXcode VR mezője az X és Y pozíciókban körülbelül -1800 mm és 1800 mm között mozog. Moby kiindulási helye a kiválasztott kiindulási pozíciótól függ.
A középső hely, vagy az origó (0,0), a pálya közepén található semleges mozgó kapunál található.
A GPS-érzékelő (X, Y) koordinátáinak azonosítása
A GPS-érzékelő segítségével meghatározható Moby X és Y koordinátái a terepen. Ezek a koordináták Moby forgásközéppontjának helyét tükrözik, amely a Villák között található, ahogy az ezen a képen is látható.
Az Eszköztár Érzékelés kategóriájából származó Reporter blokkok segítségével jelentést készíthet a GPS-érzékelő pozícióértékeiről a projektben.
A Moby GPS-érzékelőjének aktuális X és Y koordinátái a terepen megjeleníthetők a Nyomtatókonzolban az Eszköztár Megjelenítések kategóriájának blokkjainak használatával.
A GPS-érzékelő használata Moby számára a terepen való navigáció segítése
A GPS-érzékelő segítségével Moby navigálhat a terepen, a derékszögű koordináta-rendszer ismeretében meghatározott helyekre autózva. A GPS-érzékelő segítségével Moby az X vagy Y tengely mentén haladhat, amíg az érzékelő értéke nagyobb vagy kisebb nem lesz, mint egy küszöbérték. Ez lehetővé teszi Moby számára, hogy érzékelők visszajelzései alapján vezessen a beállított távolságok helyett.
Ebben a projektben Moby a D kiindulási pozícióból előre fog haladni, amíg az X tengely értéke kisebb lesz, mint 600 mm, majd megáll, és Moby forgásközéppontját a fehér szalagvonalra helyezi.
megjegyzés: A paraméterek beállításakor figyelembe kell venni a robot tehetetlenségét vagy eltolódását.
GPS-érzékelő helye és a forgásközéppont a Moby-n
A GPS-érzékelő a robot hátuljára van felszerelve, míg Moby forgásközéppontja a robot elején található.
A V5RC Tipping Point GPS-érzékelőjét úgy konfigurálták, hogy figyelembe vegye ezt az eltolódást (körülbelül 260 mm), így a jelentett értékek Moby forgásközéppontját tükrözik.
A mobilcélok hatóköre
A mobil kapuk maximális átmérője 330,2 mm (13 hüvelyk), így a középponttól a mobil kapu széléig (a sugárig) mért távolság körülbelül 165 mm (6,5 hüvelyk).
A játék elemeinek (X, Y) koordinátái a fordulópontban
A játék elemeinek, például a mobilcéloknak a koordinátáinak ismerete segíthet a VEXcode VR-projektek megtervezésében.
Az alábbi referencia útmutatóként szolgál, az egyes mérkőzések kezdetén kidolgozott pályabeállítások alapján, a játékelemek hozzávetőleges középponti koordinátáinak helyéhez a V5RC pályán. Ne feledd figyelembe venni a Mobil cél sugarát, amikor ezeket a koordinátákat használod a projektek felépítéséhez.
Mobil célkoordináták
Gyűrűklaszter koordinátái
Peron szélének koordinátái
Moby GPS-irányának azonosítása
A GPS-érzékelő a GPS-irány meghatározására is használható. A haladási irány 0 foktól 359,9 fokig terjed, az iránytű iránytűjét követve.
Amikor GPS-érzékelőt használ a helymeghatározáshoz, a GPS-irány állandó marad a pályához képest, függetlenül a robot kiindulási pozíciójától.