A VEXcode VR Tipping Point Playground játékában a Game Positioning System™ (GPS) szenzor segítségével navigálhatsz a pályán a helyszínek (X, Y) koordinátáinak segítségével.
Hogyan működik a GPS-érzékelő a VEXcode VR-ben
A GPS-érzékelő a V5RC mező belsejében található VEX mezőkódot használja az X, Y pozíció és irány háromszögeléséhez. A mezőkódban szereplő sakktábla-minta az adott mintában lévő egyes blokkok helyének azonosítására szolgál. A VEX GPS abszolút pozíciórendszer, így nem sodródik, és nem igényel táblánkénti kalibrálást.
A mezőkód érzékeléséhez a VEX GPS Sensor, egy fekete-fehér kamera a robot hátuljára van felszerelve, és hátrafelé néz.
A GPS-érzékelő jelenti a Moby forgásközéppontjának (X, Y) koordinátáit a terepen, milliméterben vagy hüvelykben.
(X, Y) koordináták azonosítása a V5RC mezőn
A VEXcode VR mezője körülbelül -1800 mm és 1800 mm között mozog az X és Y pozíciókban. Moby kiindulási helye a kiválasztott kiindulási pozíciótól függ.
A középső hely vagy az origó (0,0) a Semleges mobilcélnál található a Mező közepén.
A GPS érzékelő (X, Y) koordinátáinak azonosítása
A GPS-érzékelővel Moby X és Y koordinátái azonosíthatók a terepen. Ezek a koordináták tükrözik Moby forgásközéppontjának helyét, amely a villák között található, amint az ezen a képen látható.
Az Eszköztár Érzékelés kategóriájából származó riporter blokkok felhasználhatók a projektben lévő GPS-érzékelő pozícióértékeinek jelentésére.
A Moby's GPS Sensor terepi X és Y koordinátái megjeleníthetők a Print Console-ban az Eszköztár Kinézet kategóriájának blokkjai segítségével.
A GPS-érzékelő használata, hogy segítsen Mobynak navigálni a területen
Használhatja a GPS-érzékelőt, hogy segítsen Mobynak navigálni a táblán, ha meghatározott helyekre hajt a derékszögű koordinátarendszer ismerete alapján. A GPS-érzékelő használatával Moby addig haladhat az X vagy Y tengely mentén, amíg az érzékelő értéke nem haladja meg vagy nem éri el a küszöbértéket. Ez lehetővé teszi Moby számára, hogy a beállított távolságok helyett az érzékelő visszajelzését használja.
Ebben a projektben Moby előre fog hajtani a D kiindulási pozícióból, amíg az X-tengely értéke nem éri el 600 mm-t, majd megáll, és Moby forgásközéppontját a fehér szalagvonalra helyezi.
megjegyzés: Előfordulhat, hogy a paraméterek beállításakor figyelembe kell vennie a robot tehetetlenségét vagy elmozdulását.
A GPS-érzékelő elhelyezkedése és a forgási központ a Moby-n
A GPS-érzékelő a robot hátuljára van felszerelve, míg Moby forgáspontja a robot elején található.
A GPS-érzékelő a V5RC billenőpontban úgy van konfigurálva, hogy figyelembe vegye ezt az eltolást (körülbelül 260 mm), így a jelentett értékek Moby forgási középpontját tükrözik.
A mobilcélok sugara
A mobilcélok maximális átmérője 330,2 mm (13 hüvelyk), tehát a távolság a középponttól a mobil cél széléig (a sugár) körülbelül 165 mm (6,5 hüvelyk).
(X, Y) A játékelemek koordinátái a billenőpontban
A játékelemek, például a Mobile Goals koordinátáinak ismerete segíthet a projektek megtervezésében a VEXcode VR-ben.
A következő hivatkozás útmutatóként szolgál az egyes mérkőzések elején a pályabeállítások alapján, a játékelemek hozzávetőleges középponti koordinátáihoz a V5RC pályán. Ne felejtse el figyelembe venni a mobil cél sugarát, amikor ezeket a koordinátákat használja projektjei felépítéséhez.
Mobil célkoordináták
Gyűrűs klaszter koordináták
Platform szélének koordinátái
Moby GPS-irányának azonosítása
A GPS-érzékelő a GPS-irány azonosítására is használható. Az irány 0 foktól 359,9 fokig terjed, iránytűs iránystílust követve.
Amikor a GPS érzékelőt használja a helyérzékeléshez, a GPS irány állandó marad a mezőhöz képest, függetlenül a robot kiindulási helyzetétől.