A távolságérzékelő az egyik legerősebb érzékelő, amelyet az EXP robotikai platformmal való teljes integrációra terveztek. Ez az érzékelő az osztálytermi használatra alkalmas lézerfény impulzusát használja az érzékelő eleje és egy tárgy közötti távolság mérésére.
Az érzékelő leírása
A távolságérzékelő a következő képességekkel rendelkezik:
- Távolságmérés: Az érzékelő az osztálytermi használatra alkalmas lézerfény impulzusát használja az érzékelő eleje és egy tárgy közötti távolság mérésére. A távolság hüvelykben vagy centiméterben jelenik meg a Brain's Sensor Dashboard-on, és hüvelykben vagy milliméterben a VEXcode EXP-ben.
- Tárgy észlelése: Az érzékelő arra is használható, hogy érzékelje, ha az objektum közelében van.
- Határozza meg az objektum relatív méretét: Az érzékelő használható az észlelt objektum relatív méretének meghatározására is. Egy objektum hozzávetőleges mérete kicsi, közepes vagy nagy.
- Tárgysebesség jelentése: Az érzékelővel kiszámítható és jelenthető a sebesség méter/másodpercben az érzékelőhöz közeledő objektum vagy a tárgyhoz közeledő érzékelő esetében.
Az érzékelő házának hátoldalán öt lyuk található, amelyek rugalmasságot biztosítanak az érzékelő robotra szerelésekor.
Az érzékelő előlapján egy kis ablak található, ahol a lézersugarat kiküldik, majd fogadják a távolság mérése érdekében.
Ahhoz, hogy a távolságérzékelő működjön az EXP Brain-nel, az érzékelő intelligens portját és az EXP Brain intelligens portját egy intelligens kábellel kell csatlakoztatni.
Az érzékelő az EXP Brain 10 intelligens portjának bármelyikével működik.
Amikor EXP intelligens kábelt csatlakoztat a portokhoz, győződjön meg arról, hogy a kábel csatlakozója teljesen be van dugva a portba, és a csatlakozó reteszelő füle teljesen be van kapcsolva.
Hogyan működik a távolságérzékelő
A távolságérzékelő az osztálytermi használatra alkalmas lézerfény impulzusát bocsátja ki, és méri, mennyi idő szükséges az impulzus visszaverődéséhez. Ez lehetővé teszi a távolság kiszámítását.
Az érzékelő 1. osztályú lézere hasonló a modern mobiltelefonokon használt fejérzékelésre használt lézerekhez. A lézer lehetővé teszi, hogy az érzékelő nagyon szűk látómezővel rendelkezzen, így az érzékelés mindig közvetlenül az érzékelő előtt történik.
Az érzékelő mérési tartománya 20 milliméter (mm) és 2000 milliméter (mm) (0,79 hüvelyk és 78,74 hüvelyk) között van. 200 milliméter (mm) alatt a pontosság körülbelül +/‐15 milliméter (mm); 200 milliméter (mm) felett a pontosság körülbelül 5%.
A távolságérzékelőt párosítani kell a VEXcode EXP-vel, hogy létrehozhasson egy felhasználói programot az EXP Brain számára, amely felhasználja az érzékelő leolvasásait a robot viselkedésének szabályozására.
Az EXP Brain egy felhasználói projekttel együttműködve felhasználható a távolságérzékelő leolvasásainak konvertálására:
- Távolság egy tárgytól centiméterben, milliméterben vagy hüvelykben.
- Az objektum sebessége méter per másodpercben.
- Az objektum mérete kicsi, közepes vagy nagy.
- Tárgy található.
A távolságérzékelő beállítása
Elhelyezés
A távolságérzékelő elhelyezése nagyon fontos a pontos leolvasás érdekében.
Ügyeljen arra, hogy a roboton semmilyen szerkezet ne legyen a kis érzékelő ablaka előtt az érzékelő előlapján.
Az érzékelő előtt szabad útnak kell lennie bármely mért tárgy és az érzékelő között.
Távolságérzékelő értékek olvasása
Hasznos az EXP Brain Eszközök képernyőjének használata a távolságérzékelő által jelentett információk megtekintéséhez.
Az érzékelő műszerfaláról a távolságérzékelő műszerfal a legközelebbi tárgy távolságát hüvelykben vagy centiméterben jelzi.
A mértékegységek megváltoztathatók az agy Check gombjának kiválasztásával a hüvelyk és centiméter közötti váltáshoz.
Az érzékelő műszerfal használatához kövesse a cikkben leírt lépéseket.
A távolságérzékelő hozzáadása eszközként a VEXcode EXP-ben
Ha egy érzékelőt programozási nyelvvel használnak, akkor azt ezen a nyelven kell konfigurálni.
A VEXcode EXP-vel ez az Eszközök ablak „Eszköz hozzáadása” funkciójával érhető el.
Ha hozzá szeretné adni a távolságérzékelőt a konfigurációhoz, kövesse az ebben a cikkben található lépéseket.
Miután a távolságérzékelőt hozzáadta a projekthez, egy új szenzorblokk-készlet válik elérhetővé.
A távolságérzékelőhöz tartozó 'Érzékelés' kategória blokkjaival kapcsolatos további információkért tekintse meg a Súgó információt (Blocks project).
A távolságérzékelő általános használata
A távolságérzékelő számos mérést tud készíteni, amelyek segítségével megváltoztathatja a robot viselkedését. Ezek a funkciók a következők:
Tárgy észlelése
Ez a funkció lehetővé teszi a robot számára, hogy észleljen egy tárgyat, amikor az a távolságérzékelő hatókörébe kerül. A távolságérzékelő akkor jelez egy talált tárgyat, ha az körülbelül 1000 mm-nél kisebb távolságra van.
A bal oldalon látható példaprojekt egy robot elejére szerelt távolságérzékelővel kódolására szolgál, hogy addig forogjon, amíg nem észlel egy tárgyat, például egy kockát, majd haladjon előre, ha az érzékelő észleli a tárgyat.
Távolság egy objektumtól
Ez biztosítja a mérést az érzékelő eleje és egy tárgy vagy egy sorompó/fal között.
A bal oldalon látható példaprojekt egy olyan robot kódolására szolgál, amelynek elejére van egy távolságérzékelő és egy karom van felszerelve. A robot addig vezet, amíg nem észleli, hogy egy tárgy 75 mm-nél kisebb távolságra van az érzékelőtől, majd zárja le a Karmot a tárgy körül. Ez a példa akkor hasznos, ha tudjuk, hogy van egy tárgy a robot előtt, és azt szeretné, hogy a robot előrehajtson, hogy összegyűjtse azt.
Annak meghatározásához, hogy egy objektum milyen messze van az érzékelőtől, és használja ezt a paramétert a projektben, használja az EXP Brain érzékelő műszerfalát. Az érzékelő műszerfal használatával kapcsolatos további információkért olvassa el ezt a cikket.
Jelentse az objektum sebességét
Ez a funkció az érzékelőhöz közeledő objektum vagy az objektumhoz közeledő érzékelő sebességének mérését biztosítja méter per másodpercben.
A közeledő objektum sebességváltozásának megfigyelésére a bal oldali példa használható. Ebben a projektben az információ az agy képernyőjére kerül kinyomtatásra. Az agy nyomtatni fog, ha a távolságérzékelő egy tárgyat észlel, és az objektum sebességét méter/másodpercben. A változó számok pontosabb megjelenítéséhez a nyomtatási pontosság 0,1.
Tesztelje ezt a projektet úgy, hogy egy kockát közelebb és távolabb helyez az érzékelőhöz. Amikor a tárgy és/vagy az érzékelő távolodik egymástól, a sebességértékek negatívak lesznek.
Határozza meg az objektum relatív méretét
Ez a funkció lehetővé teszi, hogy a robot az érzékelő leolvasásától függően kis, közepes vagy nagy objektumként azonosítsa a tárgyat.
Ez a bal oldali példa az [If then else] és a [Print] blokkokat használja egy objektum relatív méretének kinyomtatására az agyon. Helyezzen különböző tárgyakat az érzékelő elé, és nézze meg a Brain képernyőjén megjelenő értékeket, hogy valós időben lássa a méret azonosítását.
Egy tárgy relatív méretének meghatározásához az érzékelő az érzékelőre visszavert fény mennyiségére vonatkozó információkat használ fel. Az objektumokat 100 mm és 300 mm (körülbelül 4-12 hüvelyk) közötti távolságra kell elhelyezni az érzékelőtől, hogy a lehető legpontosabb legyen a méret.