A Navigációs készlet használata egy VEXcode VR játszótéren – VEX könyvtár

A Navigációs készlet lehetővé teszi útpontok elhelyezését a játszótéren, és az adott hely adatainak megtekintését. Ez hasznos az útvonaltervezés során, hogy meghatározzuk a robot terepen való elfordításához vagy elvezetéséhez szükséges paramétereket. Ez a cikk áttekintést nyújt a Navigációs készletről és arról, hogyan kezdheti el használni egy projekt felépítéséhez.

Megjegyzés: A cikkben található képeken a VIQRC 25-26 Mix & Match játszótér látható, azonban az összes információ a V5RC 25-26 Push Back játszótérre is vonatkozik.

Útpontok

Útpontok azok a célpontok a Játszótéren, ahová navigálni szeretne. Az útpontokat egy pluszjel (+) jelöli a játszótéren. Több útpontot is használhatsz, hogy megtervezd az útvonalat a Játszótér körül. Útpont hozzáadható a Játszótér bármely pontjához, hogy adatokat kapjunk a távolságáról, szögéről, valamint az x és y koordinátájú helyéről.

Első útpont hozzáadása

A Mix and Match Virtual Skills Playground bal alsó részének közeli képernyőképe, ahol a robot a bal alsó sarokban lévő kiindulópozíciójában van, középre nézve. A Játszótér bal oldalán három, függőlegesen elhelyezett gomb található. A Navigációs készlet gombja kiemelve látható felül, egy fehér mérőszalaggal és lefelé mutató nyíl ikonnal.

A Navigációs készlet megnyitásához válassza a Navigációs készlet gombot.

Ugyanaz a kép, mint az előző, de a Navigációs készlet gombja felett további három megnyitott gombbal. A tetején sárgával kiemelve látható az útpont gomb, egy fehér helyszín ikon, amelyen egy ceruza rajzolja az útvonalat, jelezve, hogy a Navigációs készlet „be van kapcsolva”, és útpontok adhatók hozzá vagy szerkeszthetők a Játszótéren.

A Navigációs készlet bekapcsolásához válassza a útpont gombot. A kiválasztás után a gomb sárga kerettel jelenik meg, jelezve, hogy készen állsz egy útpont hozzáadására a Játszótérhez.

Ugyanaz a kép, mint az előző, de egy útpont-kereszttel ellátva a játszótéren, átlósan felfelé és a robottól jobbra. A kiemelt területen lila kereszt jelöli az útpontot, és egy szürke doboz mutatja az adott pont navigációs adatait 809 mm, -16 fok, x = -616, y = 4 alakban.

Válaszd ki a kívánt helyet a játszótéren egy útpont elhelyezéséhez. A kiválasztás után egy + szimbólum jelenik meg, amely az útpontot jelöli, és az adott pontra vonatkozó navigációs adatok a mellette lévő mezőben jelennek meg.

Ugyanaz a kép, mint az előző, a kiemelt terület kiterjed a robotra és a robot középpontjától az útpont-kereszt szimbólumáig húzódó kék vonalra is.

Egy kék vonal is megjelenik, amely a robot fordulópontjától az útpontig tartó pályát mutatja. A navigációs adatokról és a röppályáról bővebben ebben a cikkben olvashat.

Ugyanaz a kép, mint az előző, kiemeléssel a robot karma körül, és a zöld nyíl átlósan felfelé nyúlik körülbelül 45 fokban, jelezve a robot előrehaladási irányát.

Egy kis zöld nyíl nyúlik ki a robot elejéből, jelezve a robot előrehaladási irányát. Ez mutatja a robot által előrehaladás közben bejárt pályát.

További útpontok hozzáadása

További útpontokat adhatsz az útvonaladhoz a Játszótér más helyeinek kiválasztásával.

Ugyanaz a kép, mint az előző, csak egy második útpont-kereszttel, közvetlenül az első jobb oldalára, a sárga padlón lévő gólterületre helyezve. Egy kék vonal köti össze a két kereszteződést. A második útpont új navigációs adatai: 454 mm, 61 fok, x = -152, y=-3.

Válassza ki a következő helyet, ahová navigálni szeretne, és egy újabb + szimbólum jelenik meg.

Útvonalpont szerkesztése

Miután egy útpontot hozzáadtunk a játszótérhez, az áthelyezhető vagy eltávolítható.

Útpont áthelyezéséhez győződjön meg arról, hogy a Útpont gomb van kiemelve, jelezve, hogy az útpontok szerkeszthetők.

Jelölje ki a kívánt útpontot, és húzza az új helyre. Ahogy az útpont mozog, a pályavonal és a navigációs adatok valós időben változnak, ahogy a bal oldali videóban is látható.

A legutóbb hozzáadott útpont törléséhez kattintson a jobb gombbal az útpontra, és az eltűnik, ahogy a bal oldali videóban is látható. A jobb gombbal ismét eltávolíthatja az előző útpontot.

Összes útpont törlése

Egyszerre egy egész utat is megtisztíthatsz.

Válaszd a Kuka gombot az összes, jelenleg a Játszótéren lévő útpont egyidejű törléséhez, ahogy a bal oldali videóban is látható.

Navigációs adatok

Amikor egy útpontot elhelyeznek, a megadott navigációs adatok felhasználhatók egy projektben a robot adott helyre mozgatásához.

Alapértelmezés szerint az első útpont navigációs adatait a robot fordulópontjából határozzák meg. Az első után hozzáadott összes útpont esetében a pályavonal, a távolság és a szögnavigációs adatok az előző útponthoz képest lesznek egyenlőek.

Távolság

A milliméterben (mm) megadott távolság a robot fordulópontja és az útpont közötti távolságot mutatja. Ahogy a robot mozog, a távolságadatok ennek megfelelően változnak.

Egy közeli képernyőkép a navigációs adatmezőről egy útpont mellett, ahol az első sor kiemelve 810 mm-ként mutatja a távolságadatokat.

A távolság értéke a navigációs adatmező első sora.

A bal oldali videóban a navigációs adatoktól való 605 mm-es távolságot adják meg az blokk hajtás paramétereként. A projekt elindításakor a robot 605 mm-t halad előre, miközben a pályavonal és a távolságadatok igazodnak. Miután a robot középpontja elérte az útpontot, a navigációs adatok eltűnnek.

Szög

A fokban megadott szög a robot fordulási középpontjától az útpontig mért fordulási szöget mutatja.

Egy közeli képernyőkép a navigációs adatmezőről egy útpont mellett, ahol az első sor kiemelve a fordulási szög adatait mutatja -16 fok mm-ben.

A szög értéke a navigációs adatmező második sora.

A pozitív fordulási szög jobbra, míg a negatív szög balra kanyart jelez.

A bal oldali videóban a navigációs adatoktól jobbra eső 45 fokos szöget adják meg az blokk fordulójának paramétereiként. A projekt elindításakor a robot 45 fokkal jobbra fordul, ahogy a pályavonal és a navigációs adatok igazodnak.

Vegye figyelembe, hogy a távolságadatok a robot forgásával változnak.

X és Y koordináták

A navigációs adatok x és y értékei a játszótéren lévő útpont x és y koordinátáit mutatják. Az origó (0, 0) a Játszótér középpontja.

Az x és y koordináta adatok nem változnak a robot mozgása során, mivel az útpont helye rögzített a koordinátarendszeren belül. Ha többet szeretne megtudni egy VR játszótér koordinátáiról, tekintse meg a VEXcode API referenciát.

Egy közeli képernyőkép a navigációs adatmezőről egy útpont mellett, ahol az első sor kiemelve mutatja az x koordináta értékét, a harmadik sorban x= -621-et, az alsó sorban pedig az y koordinátát, y = 7-et.

Az x és y koordináta értékei a navigációs adatmező harmadik, illetve negyedik sorát alkotják.

A VIQRC Mix and Match virtuális készségpályájának felülnézete, egy hozzáadott útponttal a pálya közepén lévő patthelyzeti kapu közepére. Az útpont és a navigációs adatok kiemelve jelennek meg, és a következő olvasható: 1229 mm, 10 fok, x = 0, y = 0. Egy kék vonal köti össze a robot középpontját a bal alsó sarokban lévő kiindulási helyén az útponttal.

Az x és y koordináták az origóhoz viszonyítottak, és olyan VR robotokkal végzett projektekben használhatók, amelyek helymeghatározó vagy GPS-érzékelőkkel rendelkeznek.

Navigációs készlet beállításai

A robot fordulópontját használják alapértelmezett helyként a navigációs adatokhoz. Beállíthatja a roboton azt a pontot, amelyből a navigációs adatok generálódnak. Ez hasznos lehet, ha a robot egy másik részét, például egy karomot vagy egy szívócsövet szeretne egy útponthoz helyezni.

A Mix and Match Playground bal alsó sarkának közeli képernyőképe, megnyitott navigációs készlet gombokkal. A Beállítások gomb, egy fehér fogaskerék ikon, felülről a harmadik gomb, a kuka ikon és a mérőcsap ikon között.

Az eltolás módosítása

A Navigációs készleten belül válassza a Beállítások gombot.

A Távolság eltolás mm-ben beállításokkal módosíthatja a navigációs adatok generálásának helyét. A Távolság eltolás értéke a kiválasztás alapján frissül.

A jobb oldalon grafikusan látható a pozíció, amely segít az eltolás kívánt helyére pozicionálásában a roboton.

A beállítások mentéséhez válassza Megerősítés lehetőséget.

A Navigációs készlet beállításai ablakának közeli képernyőképe, amelyen az Adatok megjelenítése futás közben opció be van jelölve, pipával ellátva, a mm-ben megadott távolságeltolás alatt. Az ablak alján található egy Megerősítés gomb.

Navigációs adatok megjelenítése

Alapértelmezés szerint a navigációs adatok akkor jelennek meg, amikor egy projekt fut, így mind az útpontok, mind a navigációs adatok mezői megjelennek a terepen. A navigációs adatok elrejtéséhez, és csak az útpontok megjelenítéséhez futás közben, törölje a jelet a jelölőnégyzetből.

A beállítások mentéséhez válassza Megerősítés lehetőséget.

A Navigációs készlet használatának ajánlott gyakorlatai

A Navigációs készlet egy hasznos projekt- és útvonaltervező eszköz, amely segít felfedezni a Játszótér körüli ösvényeket. A következő szempontok segíthetnek a Navigációs készlet leghatékonyabb használatában a projekt felépítése során.

Egyszerre egy vagy két útpontot helyezzen el. egyszerre tervezed meg a játszótér körüli , az megnehezítheti a pontos adatok megszerzését és felhasználását a projektedhez.
Építsd fel és teszteld a projektedet, egyszerre egy útpontot. Mivel az útpont adatai a robot forgáspontjához viszonyítottak, a robot játszótéren elfoglalt helye befolyásolja a navigációs adatokat. Miután beprogramoztad a robotot az első útpont eléréséhez, nézd meg a következő pont navigációs adatait, és programozd be az útvonalon lévő lépést.
Töröljön ki egy elérési utat, és kezdjen egy újat, amikor a projekt következő feladatára lép. Például, miután navigáltál egy útponthoz és elvégezted az első feladatodat, töröld az összes útpontot, és helyezd el a következőt a robot aktuális pozíciója alapján.
Állítsa le a projektet a mező visszaállítása nélkül, hogy új útvonalat hozzon létre a robot aktuális pozíciójával. A Mérkőzés eredményei ablakot a mező visszaállítása nélkül is törölheti, ha a bal felső sarokban található x választja. Ezután a robot projekt végén elfoglalt pozícióját felhasználva útpontokat adhatsz hozzá.