A GPS-érzékelő segítségével navigálhat a VRC Virtual Skillsmezőjében, az (X, Y) gombokkal helyek koordinátái.
Ez a cikk a következőkre terjed ki:
- Hogyan működik a GPS-érzékelő a virtuális készségekben
- (X, Y) koordináták azonosítása a VRC-mezőn
- A GPS érzékelő (X, Y) koordinátáinak azonosítása
- A GPS-érzékelő használata, hogy segítsen Mobynak navigálni a területen
- A GPS-érzékelő elhelyezkedése és a forgási központ a Moby-n
- A mobilcélok sugara
- (X, Y) A játékelemek koordinátái a VRC virtuális készségekben
- Moby GPS-irányának azonosítása
Hogyan működik a GPS-érzékelő a virtuális készségekben
A GPS (Game Positioning System) érzékelő a VEX mezőkódot használja a VRC Field belsejében az X, Y pozíció és az irány háromszögeléséhez. A mezőkódban szereplő sakktábla-minta az adott mintában lévő egyes blokkok helyének azonosítására szolgál. A VEX GPS abszolút pozíciórendszer, így nem sodródik, és nem igényel táblánkénti kalibrálást.
A mezőkód érzékeléséhez a VEX GPS Sensor, egy fekete-fehér kamera a robot hátuljára van felszerelve, és hátrafelé néz.
A GPS-érzékelő jelenti a Moby forgásközéppontjának (X, Y) koordinátáit a terepen, milliméterben vagy hüvelykben.
(X, Y) koordináták azonosítása a VRC-mezőn
A VRC virtuális készségek mezője körülbelül -1800 mm-től 1800 mm-ig terjed az X és Y pozíciókban. Moby kiindulási helye a kiválasztott kiindulási pozíciótól függ.
A középső hely vagy az origó (0,0) a Semleges mobilcélnál található a Mező közepén.
A GPS érzékelő (X, Y) koordinátáinak azonosítása
A GPS-érzékelővel Moby X és Y koordinátái azonosíthatók a terepen. Ezek a koordináták tükrözik Moby forgáspontjának helyét, amely a villák között található, amint az ezen a képen látható.
Az Eszköztár Érzékelés kategóriájából származó riporter blokkok felhasználhatók a projektben lévő GPS-érzékelő pozícióértékeinek jelentésére.
A Moby's GPS Sensor terepi X és Y koordinátái megjeleníthetők a Print Console-ban az Eszköztár Kinézet kategóriájának blokkjai segítségével.
A GPS-érzékelő használata, hogy segítsen Mobynak navigálni a területen
Használhatja a GPS-érzékelőt, hogy segítsen Mobynak navigálni a mezőn azáltal, hogy meghatározott helyekre hajt a derékszögű koordináta-rendszer ismerete alapján. A GPS-érzékelő használatával Moby addig haladhat az X vagy Y tengely mentén, amíg az érzékelő értéke nem haladja meg vagy nem éri el a küszöbértéket. Ez lehetővé teszi Moby számára, hogy a beállított távolságok helyett az érzékelő visszacsatolásával vezessen.
Ebben a projektben Moby előre fog hajtani a D kiindulási helyzetből, amíg az X-tengely értéke nem éri el 600 mm-t, majd megáll, és Moby forgásközéppontját a fehér szalagvonalra helyezi.
Megjegyzés: Előfordulhat, hogy a paraméterek beállításakor számolnia kell a robot tehetetlenségével vagy sodródásával.
A GPS-érzékelő elhelyezkedése és a forgási központ a Moby-n
A GPS-érzékelő a robot hátuljára van felszerelve, míg Moby forgáspontja a robot elején található.
A GPS-érzékelő a VRC Virtual Skills alkalmazásban úgy van konfigurálva, hogy figyelembe vegye ezt az eltolást (körülbelül 260 mm), így a jelentett értékek Moby forgási középpontját tükrözik.
A mobilcélok sugara
A mobilcélok maximális átmérője 330,2 mm (13 hüvelyk), tehát a távolság a középponttól a mobil cél széléig (a sugár) körülbelül 165 mm (6,5 hüvelyk).
(X, Y) A játékelemek koordinátái a VRC virtuális készségekben
A játékelemek – például a Mobile Goals – koordinátáinak ismerete segíthet a projektek megtervezésében a VRC Virtual Skills szolgáltatásban.
A következő hivatkozás útmutatóként szolgál az egyes mérkőzések elején a pályabeállítások alapján a játékelemek hozzávetőleges középponti koordinátáihoz a VRC-mezőn. Ne felejtse el figyelembe venni a mobilcél sugarát, amikor ezeket a koordinátákat használja projektjei felépítéséhez.
Mobil célkoordináták
Gyűrűs klaszter koordináták
Platform szélének koordinátái
Moby GPS-irányának azonosítása
A GPS-érzékelő a GPS-irány azonosítására is használható. Az irány 0 foktól 359,9 fokig terjed, az iránytű iránystílusát követve.
Amikor a GPS-érzékelőt használja a helyérzékeléshez, a GPS-irány állandó marad a Mezőhöz képest, függetlenül a robot kiindulási helyzetétől.