A VRC Virtual Skills -ben használt robot a Moby, a VEX V5 Hero Bot virtuális változata, amelyet a 2021-es évhez használnak. -2022 VEX Robotics Competition (VRC) fordulópont. A Virtual Moby méretei és motorjai ugyanolyanok, mint a fizikai Moby, de hozzáadott érzékelőkkel a VRC Virtual Skills autonóm programozásához. A VRC Virtual Skillsben csak egy robot van, és az már előre konfigurálva van. Így nincs szükség robotkonfigurációra vagy előre meghatározott sablonprojektre.
A következő cikk a következőkről fog szólni:
Robotvezérlés
Moby a következő vezérlőkkel rendelkezik:
A hajtáslánc. Ez lehetővé teszi, hogy a VEXcode V5 eszköztárában a „Drivetrain” blokkok kategóriája hajtsa és forgatja a robotot.
Villák , amelyeket a Fork Motors vezérel. A villák emelhetők és süllyeszthetők. Ez lehetővé teszi a robot számára, hogy gyűrűket és mobil gólokat szállítson és szerezzen.
A villákat a [Spin for] blokk segítségével lehet leengedni. A villák teljesen lesüllyednek, ha 1700 fokban elforgatják.
Robot érzékelők
A Virtual Moby érzékelőket adott hozzá a VRC Virtual Skills autonóm programozásához.
Inerciális érzékelő
A inerciális érzékelő a hajtáslánccal együtt használható, hogy lehetővé tegye Moby számára, hogy pontos és precíz kanyarokat hajtson végre a hajtáslánc fejléce segítségével.
Az inerciális érzékelővel kapcsolatos további információkért tekintse meg ezt a cikkét a Tudásbázisban.
A hajtáslánc fejléce 0 és 359,9 fok közötti értéket jelez, az óramutató járásával megegyező irányban pedig pozitív.
További információért Moby fejlécéről tekintse meg ezt az oldalt a VRC Virtual Skills 5. leckéjében.
Távolság érzékelők
Három távolságérzékelő található a Virtual Moby-n, egy minden Forkon és egy a Forks közepén.
A távolságérzékelő jelzi, ha egy tárgy közel van az érzékelőhöz, valamint az érzékelő eleje és egy tárgy hozzávetőleges távolságát milliméterben vagy hüvelykben.
Az egyes villákon lévő távolságérzékelők használhatók annak észlelésére, hogy egy gyűrű vagy gyűrűk vannak a villára rakva; vagy hozzávetőlegesen milyen messze vannak a gyűrűk a mezőn az érzékelőtől.
A Moby közepén található távolságérzékelő segítségével észlelhető, ha egy mobil cél van a villák között, vagy körülbelül milyen messze vannak a mobil célok a pályán az érzékelőtől.
További információ a V5 távolságérzékelőről:
Lökhárító kapcsoló
A lökhárítókapcsoló a Forks alján található, és használható annak meghatározására, hogy egy mobil cél mikor van a kettő között. a Forks, és készen áll a felvételre.
További információ a lökhárító kapcsolóról:
Optikai érzékelő
A optikai érzékelőr jelzi, ha egy tárgy közel van az érzékelőhöz, és ha igen, milyen színű az objektum.
Az optikai érzékelő képes egy objektum fényerejét és színezetét fokban kifejezni.
Az optikai érzékelő Moby központjában, a távolságérzékelő mellett található. Használható annak meghatározására, hogy egy mobil cél mikor van a Forks között, és azt is, hogy milyen színű az a mobilcél.
További információ az optikai érzékelőről:
Forgásérzékelő
A elfordulásérzékelő jelentheti a forgási pozíciót, az összes elfordulást és a
> forgási sebesség.
A tengely, amely forgatja a Fork Motors Moby-n, a forgásérzékelőn keresztül van elhelyezve. Ezzel az érzékelővel mérhető a villák forgási helyzete, teljes fordulatszáma és forgási sebessége felemeléskor és süllyesztéskor.
A forgási pozíció, amikor a villák fel vannak emelve , 0,0 fok (alapértelmezett a projekt elején).
A forgási helyzet, amikor a villák teljesen le vannak engedve , 75,0 fok.
Megjegyzés: ezek az értékek eltérnek a [Spin for] blokkban használt 1700 foktól a villák teljes leengedéséhez.
További információ a V5 forgásérzékelőről:
Game Positioning System (GPS) érzékelő
A GPS-érzékelő képes jelenteni a Moby forgásközéppontjának aktuális X és Y pozícióját milliméterben vagy hüvelykben.
A GPS-érzékelő az aktuális irányt fokban is jelezheti.
A GPS-érzékelő a Moby hátuljának közelében található, és arra szolgál, hogy meghatározza a robot pozícióját és tájolását a pályán a GPS-mezőkódcsíkok leolvasásával a tábla belső kerülete mentén.
Használhatja a GPS-érzékelőt, hogy segítsen Mobynak navigálni a mezőn azáltal, hogy meghatározott helyekre hajt a derékszögű koordináta-rendszer ismerete alapján.
A GPS-érzékelő használatával Moby addig haladhat az X vagy Y tengely mentén, amíg az érzékelő értéke nem haladja meg vagy nem éri el a küszöbértéket. Ez lehetővé teszi Moby számára, hogy a beállított távolságok helyett az érzékelő visszacsatolásával vezessen.
A játékelemek, például a Mobile Goals koordinátáinak ismerete szintén segíthet a VRC Virtual Skills projektjei megtervezésében.
További információért a VRC Virtual Skills GPS-érzékelővel történő azonosításáról, tekintse meg ezt a Tudásbázis cikkét.