A VEXcode VR-hez készült VRC Spin Up játékban használt robot a Disco virtuális változata, a VEX V5 Hero Bot, amelyet a 2022-2023-as VEX Robotics Competition (VRC) Spin Up versenyen használtak. A Virtuális Diszkó méretei és motorjai megegyeznek a fizikai Diszkóval, de további érzékelőkkel van felszerelve a VEXcode VR autonóm programozásához. A Spin Up for VEXcode VR-ban csak egy robot van, és az már előre be van állítva. Ez kiküszöböli a robotkonfiguráció vagy egy előre meghatározott sablonprojekt szükségességét.
Robotvezérlés
A Disco a következő vezérlőkkel rendelkezik:
A hajtáslánc. Ez lehetővé teszi a VEXcode V5 eszköztárában található „Drivetrain” kategóriájú blokkok számára a robot meghajtását és forgatását. A bal oldali videó egy futó projektet mutat be, amelynek során a robot halad és fordul a terepen való navigáláshoz.
Egy szívócső , amelyet a szívómotor-csoport vezérel. Ez lehetővé teszi a robot számára, hogy összegyűjtse és pontozza a korongokat.
A szívócsonk a szívómotor-csoport és a [Spin for] blokk segítségével forgatható meg. A motorcsoport „kivétel” irányú forgatása a korongokat a mezőlapok felé mozgatja, míg a „bevétel” irányú forgatás lehetővé teszi, hogy a levegőbe lődd a korongokat, és pontot szerezz a Magas Célban.
A szívócső tetején két kerék található. Ezekkel lehet megforgatni a görgőket.
A szívómotor-csoport forgatásával, miközben a kerekek érintkeznek a görgővel, a görgő forogni fog és színe megváltozik, ahogy az ebben a videóban is látható.
Robotérzékelők
A Virtual Disco szenzorokat adott hozzá az autonóm programozáshoz a VEXcode VR-hez készült VRC Spin Up játékban.
Inerciális érzékelő
A Inerciális Szenzor a hajtáslánccal együtt használatos, hogy a Disco pontos és precíz fordulatokat tudjon végrehajtani a hajtáslánc irányának használatával.
A hajtáslánc fejléce 0 és 359,9 fok közötti értéket jelez, az óramutató járásával megegyező irányban pedig pozitív értéket.
Az inerciális érzékelővel kapcsolatos további információkért tekintse meg ezt a cikket a VEX könyvtárból.
Távolságérzékelő
A Virtual Disco elején egy távolságérzékelő található. A távolságérzékelő jelzi, ha egy tárgy közel van az érzékelőhöz, valamint a tárgy és az érzékelő elejétől mért hozzávetőleges távolságot milliméterben vagy hüvelykben.
A Disco elején található távolságérzékelővel megállapítható, hogy van-e tárcsa a szívócső előtt, illetve hogy a tárcsák hozzávetőlegesen milyen messze vannak a pályán az érzékelőtől.
A V5 távolságérzékelővel kapcsolatos további információkért lásd ezt a VEX Library cikket.
Vonalkövetők
A három vonalkövető a Disco szívónyílásának alján található. Ezek segítségével megállapítható a szívócsonkon belüli tárcsák helyzete, és meghatározható, hogy jelenleg hány tárcsa van a szívócsonkban.
A vonalkövetők egy háromvezetékes érzékelő, amely egy infravörös LED-ből és egy infravörös fényérzékelőből áll. A felület fényvisszaverő képességét mérik. Vonalkövetők kódolásakor fontos megérteni a környezettől függően jelentett különböző fényvisszaverő képességi értékeket. Például, ha jelenleg egy korong van behelyezve a szívócső tetejébe, a Top Line Tracker magasabb fényvisszaverő képességi értéket fog jelenteni.
Tekintse meg a V5RC 22-23 Pontozás vonalkövetővel példaprojektet, hogy ezt működés közben is lássa.
Ha többet szeretne megtudni a VEX V5 vonalkövetőkről, tekintse meg ezt a cikket.
Ha többet szeretne megtudni a szenzorértékek monitorozásáról egy VEXcode VR projektben (a képen itt látható), tekintse meg ezt a cikket.
Optikai érzékelő
Az Optical Sensor jelzi, ha egy tárgy közel van az érzékelőhöz, és ha igen, milyen színű a tárgy.
Az optikai érzékelő képes a tárgy fényerejét és színárnyalatát fokban kifejezve is megjeleníteni.
Az optikai érzékelő a Disco tetején található, a kerekek közelében. Ez az érzékelő a görgők magasságában helyezkedik el, és az egyes görgők színének meghatározására szolgál.
Az optikai érzékelővel kapcsolatos további információkért lásd ezt a VEX Library cikket.
Vadonatúj helymeghatározó rendszer (GPS) érzékelő
A GPS-érzékelő milliméterben vagy hüvelykben tudja jelenteni a Disco forgásközéppontjának aktuális X és Y pozícióját.
A GPS-érzékelő fokban is képes jelezni az aktuális irányt.
A GPS-érzékelő a Disco hátsó részén található, és a robot helyzetének és tájolásának meghatározására szolgál a pályán a pálya belső kerülete mentén található GPS-kódcsíkok leolvasásával.
A GPS-érzékelő segítségével a Disco navigálhat a mezőn, a derékszögű koordináta-rendszer ismeretében meghatározott helyekre autózva.
A GPS-érzékelő segítségével a Disco az X vagy Y tengely mentén tud haladni, amíg az érzékelő értéke nagyobb vagy kisebb nem lesz, mint egy küszöbérték. Ez lehetővé teszi a Disco számára, hogy érzékelők visszajelzései alapján vezessen a beállított távolságok helyett.
A VEXcode VR VRC Spin Up programjában a GPS-érzékelő használatával történő helymeghatározással kapcsolatos további információkért ezt a VEX Library cikket.