Építés VEX V5 motorcsoportokkal – VEX könyvtár

Egyedi VEX V5 Robot építésekor néha csak több teljesítményre van szüksége. Ennek egyik egyszerű módja egy másik motor hozzáadása. Ez a két együtt működő motor motorcsoportként ismert.

Hogyan kötődnek össze mechanikusan a motorcsoportok

Ahhoz, hogy két motor együtt tudjon működni, valamilyen módon mechanikusan össze kell kapcsolni őket.

A motorok mechanikus összekapcsolásának néhány módja a következők:

Két, ugyanazon párhuzamos hajtótengelyen lévő motor ferde nézete.

Mindkét motor ugyanazon a hajtótengelyen osztozik.

Két, azonos fogaskerék-készlettel rendelkező motor szögletes nézete.

Mindkét motor ugyanazt a sebességváltót használja.

Két, ugyanazon lánc- és lánckerékrendszert használó motor szögletes nézete.

Mindkét motor ugyanazt a láncot és lánckerékrendszert használja.

Két motor szögletes nézete, amelyek egyenként egy-egy, a hajtáslánc ugyanazon oldalán található motort hajtanak.

Mindkét motornak a hajtáslánc ugyanazon oldalán vannak kerekei.

A motor forgásirányának jelentősége

Amikor két motor együtt dolgozik, nagyon fontos, hogy az egyes motorok forgási iránya ne ütközzen egymással. A motorok egymáshoz viszonyított tájolása határozza meg, hogy mindegyiknek melyik irányba kell forognia. Egy tipikus robotkar, amelynek két motorja együtt dolgozik a kar felemelésében, egy példa ennek működésére.

Két motor szögletes nézete, amelyek fogaskerekekhez vannak csatlakoztatva, és egy robotkart hajtanak mindkét oldalról. Ebben az esetben a motoroknak ellentétes irányban kell forogniuk. Egy címke azt jelzi, hogy a jobb oldali hajtókeréknek az óramutató járásával ellentétes irányba kell forognia.

Ebben az esetben a kar jobb oldalán lévő hajtott fogaskeréknek az óramutató járásával ellentétes irányban kell forognia, hogy a kar felemelkedhessen. Mivel a hajtóműnek a karon lévő hajtott fogaskerékkel ellentétes irányban kell forognia, a kar jobb oldali motorjának a kisebb hajtóművet az óramutató járásával megegyező irányban kell forgatnia.

Két motor szögletes nézete, amelyek fogaskerekekhez vannak csatlakoztatva, és egy robotkart hajtanak mindkét oldalról. Egy címke azt jelzi, hogy a bal oldali hajtott fogaskeréknek az óramutató járásával megegyezően kell forognia.

A kar bal oldalán azonban a hajtott fogaskeréknek az ellenkező irányba vagy az óramutató járásával megegyező irányba kell forognia. Ez azt is jelenti, hogy a bal oldali motornak az óramutató járásával ellentétes irányban kell forognia.

Két, egymással szemben álló, egy-egy fogaskereket hajtó motor ferde nézete. A nyilak azt jelzik, hogy a motoroknak ellentétes irányban kell forogniuk.

Általános szabály, hogy ha egy motorcsoport két motorja egymással szemben van, mint az alkalmazásban a fenti karral, akkor a motorcsoport egyik motorjának forgását meg kell fordítani, hogy a motorok ne küzdjenek egymással.

Két motor szögletes nézete, amelyek egy-egy fogaskereket hajtanak, és ugyanabba az irányba néznek. A nyilak azt jelzik, hogy a motoroknak ugyanabba az irányba kell forogniuk.

Ha a motorok ugyanabba az irányba néznek, akkor a motorcsoport mindkét motorjának ugyanabba az irányba kell forognia.

VEXcode V5 eszközök Motorcsoport menü a motorportok kiválasztása után. Lehetőség van az egyes motorok forgásirányának megváltoztatására, és a második motor megfordítására szolgáló opció ki van választva és ki van jelölve.

A VEXcode V5 használatakor nagyon könnyen megfordítható egy motor egy motorcsoporton belül. Ezt akkor teheti meg, ha a motorcsoportot eszközként adja hozzá.
A motorcsoport VEXcode V5-ben történő konfigurálásával kapcsolatos további információkért tekintse meg ezt a cikket a VEX Libraryből.

Olyan alkalmazások, amelyekben a motoros csoportok hasznosak lehetnek

A mechanikai előnyök elvei azt mondják nekünk, amikor:

Több súlyt kell emelni.
Több távolságot kell megtenni.
Nagyobb sebességre van szükség.
Több erőre lesz szükség.

Ezek az elvek a robotkaroknál és a hajtásláncoknál is megfigyelhetők.

Robot karok

Egy V5 egylengőkaros szögletes nézet, passzív nyelű véggel. Egy V5 egylengőkaros, szögletes nézet, amelyen egy játékelemet a passzív markolata emel fel.

Egyetlen lengőkar képes lehet könnyű dolgokat egyetlen motorral felemelni. Ha azonban a karnak nehéz tárgyat kell felemelnie, szükség lehet egy második motorra.

Két motor szögletes nézete, amelyek egy 6 rúdas kart hajtanak.

Fejlett karok, például hatkaros vagy dupla-fordított négykaros karok tervezésekor két motorra lesz szükség. Ez azért van, mert ezek a karok képesek magasabbra és gyorsabban emelni tárgyakat.

Hajtóművek

Egy négy, egyenként egy kereket hajtó motorból álló hajtáslánc szögletes nézete.

A hajtáslánc tervezésekor érdemes gyorsabban haladni, meredekebbre mászni, vagy többet nyomni a robotjával. A négy motoros hajtáslánc lehetővé teszi ezt.

Képernyőkép a VEXcode V5 Eszköz hozzáadása menüjének 4 motoros hajtáslánc opciójáról.

A VEXcode V5 DRIVETRAIN 4 motoros eszközzel rendelkezik, amely lehetővé teszi a hajtáslánc programozását.
A 4-motoros hajtáslánc konfigurálásával kapcsolatos további információkért tekintse meg ezt a cikket a VEX Libraryből.

A 4 motoros hajtásláncú eszköz azonban korlátozza a robot fordulatait forgófordulatokra. Ha a robotnavigációja eltérő fordulatokat igényel, a motorcsoportok engedélyezhetik ezeket.

Motorcsoportok használata különböző típusú kanyarokhoz

A csúszókormányzott robot egy olyan robot, amely a robot mindkét oldalán lévő hajtókerekek sebességének és irányának beállításával forog. A fordulatok típusai a következők:

Felülnézetből egy 4 motoros hajtáslánc-összeállítás látható, egy körrel és egy ponttal, amelyek a forgásközéppontját jelölik forgófordulat végrehajtásakor. A forgásközéppont közvetlenül a 4 motor középpontjában található. VEXcode V5 Blocks projekt, ami így szól: Indításkor a LeftDriveMotors előre, majd a RightDriveMotors hátra forog.

Elfordulás: ez a fajta fordulat a hajtókerekek közötti középponton forog. Ez akkor fordul elő, ha a robot egyik oldalán lévő meghajtó kerék/kerekek a robot másik oldalán lévő meghajtó kerékhez/kerekekhez képest fordított irányba mozognak. Ez a fajta fordulás akkor hasznos, ha a robotnak a helyén kell fordulnia.

Felülnézetből egy 4 motoros hajtáslánc-összeállítás látható, egy körrel és egy ponttal, amelyek a forgásközéppontját jelölik fékező fordulat végrehajtásakor. A forgás középpontja a jobb oldali motorok között található, közvetlenül a bal oldali forgó motorokkal szemben. VEXcode V5 Blocks projekt, ami így szól: Indításkor a LeftDriveMotors előrepörög.

Fordulatok húzása: ennek a fordulatnak a forgáspontja a robot oldalán található. Ez akkor fordul elő, ha a robot egyik oldalán lévő meghajtó kerék/kerekek előre vagy hátra mozognak, és a robot másik oldalán lévő meghajtó kerék/kerekek nem mozognak. Ez a fajta fordulat hasznos lehet egy játékdarabhoz való sorbaálláskor.

Felülnézetből egy 4 motoros hajtáslánc, egy körrel és egy ponttal, amelyek a forgásközéppontját jelölik ívfordulat végrehajtásakor. A forgásközéppont a robottól messze jobbra található, és nem a motorok között. VEXcode V5 Blocks projekt, amely a következőt írja: Indításkor állítsa a LeftDriveMotors sebességét 50%-ra, majd a RightDriveMotors sebességét 25%-ra. Ezután forgasd előre a LeftDriveMotors-t, majd a RightDriveMotors-t.

Íves fordulat: ennek a fordulatnak a forgáspontja a robot hajtásláncán kívül található. Ez akkor fordul elő, ha a robot egyik oldalán lévő meghajtó kerék/kerekek nagyobb vagy lassabb sebességgel forognak, mint a robot másik oldalán lévő meghajtó kerék/kerekek. Ez a kanyartípus rövidebb megtételt tesz lehetővé akadályok megkerülésekor.