A VEXcode V5 'Arm Install' példaprojektje a V5 Brain potenciométerértékeinek megjelenítésére szolgál, a motorokat 'COAST', 'HOLD' vagy 'TARGET' állásba állítja, hogy a motorokat úgy mozgassa, hogy a hozzájuk tartozó potenciométerek megcélzott értéktartomány. Ezt a projektet a V5 Workcell STEM Lab 1Workcell felépítése során használják.
Ez a cikk bemutatja a V5 Brain képernyőjén megjelenő összes lehetőséget, és azt, hogy miért kell használnia a projekt ezen funkcióját.
Közös értékek
Amikor futtatod az „Arm Install” projektet, a V5 Brain a Workcell négy ízületének potenciométer-értékét ra állítja be. Tekintse meg ezt a 3D modellt a részletes nézetért.
Minden csatlakozásnak van egy előre meghatározott potenciométer értéktartománya. A V5 Brain jelzi, ha ezek az értékek az előre meghatározott tartományon belül vannak (PASS), vagy nem az elfogadható értéktartományon belül (FAIL).
A V5 Workcell potenciométereinek használata biztosítja, hogy megfelelően épült és szerelték fel. A potenciométereket egy bizonyos pozícióban és egy bizonyos fordulatszámon kell felszerelni, hogy a Workcell ismerje „otthoni helyét” és rendeltetésszerűen működjön. A potenciométerekről és működésükről további információt a VEX Library cikkében talál.
'CÉL'
A „TARGET” opció a munkacella egyes csatlakozásainál a potenciométerekhez csatlakoztatott motorokat a célhelyükre mozgatja. A megcélzott hely az elfogadott potenciométer tartomány hozzávetőleges középpontja.
Potenciométer tartományok:
- Joint 1: 1600 - 2000
- 2. csatlakozás: 1900–2400
- 3. csatlakozás: 1700–2100
- 4. csatlakozás: 200–650
Amikor először választja ki a cél opciót, a motorok a céltartományon kívül eső összes csuklónál elkezdenek mozogni. Amíg a motorok mozognak, egy 'Y' vagy 'N' jelenik meg minden potenciométer értéke mellett. Ez azt jelzi, hogy a célt elérték-e ("Y" az igen) vagy sem ("N" a nem).
Mivel a cél a tartomány hozzávetőleges középpontjában van, előfordulhat, hogy a potenciométer értéke áthalad ('PASS'), de a célt nem éri el ('N').
Ha a potenciométer értékek a tartományon belülre esnek az adott ízület célértékein belül, a V5 Brain csuklóhoz társított szövegsorában a „PASS Y” felirat jelenik meg zölden.
Vegye figyelembe, hogy ez a folyamat akár két percig is eltarthat. A munkacella lassú lépésekben mozog, hogy biztosítsa, hogy az adott csatlakozáshoz tartozó potenciométer a megcélzott tartományon belül legyen.
'TART'
A 'HOLD' opció a helyén tartja a Workcell négy motorját.
Ez hasznos lehet, amikor a kart a Workcell alapjára szereli. A motorokhoz kapcsolódó fogaskerekek és tengelyek mozgása kiütheti a potenciométereket az elfogadott tartományból. A motorok stabilan tartása segíthet ezeknek az értékeknek az áthaladási tartományban tartásában.
Vegye figyelembe, hogy a Workcell motorjai még a „HOLD” állásban is elmozdulhatnak, ha elegendő nyomást alkalmazunk. Ez károsíthatja a motort, és a potenciométert hibás helyzetbe mozdíthatja. Ügyeljen arra, hogy a kart a Workcell alapjára rögzítse.
'TENGERPART'
A 'COAST' opció lehetővé teszi a motorok szabad mozgását. Ez akkor lehet hasznos, ha a mastering jig-et hozzáadja az építéshez, így az illesztések könnyen helyükre mozdulhatnak.