A Distance Sensor egyike azon nagy teljesítményű V5 érzékelőknek, amelyeket a V5 robotikai platformmal való teljes integrációra terveztek. Ez az érzékelő az osztálytermi használatra alkalmas lézerfény impulzusát használja az érzékelő eleje és egy tárgy közötti távolság mérésére.
Leírás
A távolságérzékelő egy objektum észlelésére és az objektum relatív méretének meghatározására is használható. Egy objektum hozzávetőleges mérete kicsi, közepes vagy nagy.
Az érzékelő segítségével kiszámítható a robot megközelítési sebessége. A megközelítési sebesség a robot/érzékelő sebességét méri, amint az a tárgy felé halad.
Ennek az érzékelőnek a házában két rögzítőfül található lyukakkal, amelyek rugalmasságot biztosítanak az érzékelő robotra szerelésekor.
Az érzékelő előlapján egy kis ablak található, ahol a lézersugarat kiküldik, majd fogadják a távolság mérése érdekében.
A távolságérzékelő szélessége lehetővé teszi, hogy beágyazható a C csatorna egy darabjába.
Megjegyzés: ehhez a tartozékhoz 1/4 hüvelykes (275 - 1013) vagy 8 milliméteres (mm) műanyag távtartót (276-2019) kell használni a V5 intelligens port számára. .
Ahhoz, hogy a távolságérzékelő működjön a V5 Robot Brainnel, az érzékelő V5 Smart Portját és egy V5 Robot Brain intelligens portját egy V5 intelligens kábellel kell csatlakoztatni. A távolságérzékelő a V5 Robot Brain 21 intelligens portjának bármelyikével működik. Amikor V5 intelligens kábelt csatlakoztat a portokhoz, győződjön meg arról, hogy a kábel csatlakozója teljesen be van dugva a portba, és a csatlakozó reteszelő füle teljesen be van zárva.
Hogyan működik a távolságérzékelő
A távolságérzékelő az osztálytermi használatra alkalmas lézerfény impulzusát bocsátja ki, és méri, mennyi idő szükséges az impulzus visszaverődéséhez. Ez lehetővé teszi a távolság kiszámítását.
Az érzékelő 1. osztályú lézere hasonló a modern mobiltelefonokon használt fejérzékelésre használt lézerekhez. A lézer lehetővé teszi, hogy az érzékelő nagyon szűk látómezővel rendelkezzen, így az érzékelés mindig közvetlenül az érzékelő előtt történik.
A távolságérzékelő mérési tartománya 20 milliméter (mm) és 2000 milliméter (mm) (0,79 hüvelyk és 78,74 hüvelyk) között van. 200 milliméter (mm) alatt a pontosság körülbelül +/‐15 milliméter (mm); 200 milliméter (mm) felett a pontosság körülbelül 5%.
A távolságérzékelőt párosítani kell egy programozási nyelvvel, mint például a VEXcode V5 vagy VEXcode Pro V5 hogy felhasználói programot hozzon létre a V5 Robot Brain számára, amely az érzékelő leolvasásait használja a robot viselkedésének szabályozására.
A V5 Brain egy felhasználói programmal együtt használható a távolságérzékelő leolvasásainak konvertálására:
- A tárgytól mért távolság milliméterben vagy hüvelykben.
- Az objektum sebessége méter per másodpercben.
- Az objektum mérete kicsi, közepes vagy nagy.
- Tárgy található.
A távolságérzékelő beállítása
Elhelyezés: A távolságérzékelő elhelyezése nagyon fontos a pontos leolvasáshoz. Ügyeljen arra, hogy a roboton semmilyen szerkezet ne legyen az érzékelő homlokoldalán lévő kis lézerablak előtt. Az érzékelő előtt szabad útnak kell lennie bármely mért tárgy és az érzékelő között.
-
Távolságérzékelő értékeinek olvasása: Hasznos a V5 Robot Brain Device Info képernyőjének használata a távolságérzékelő által visszaadott értékek megtekintéséhez. Ez megtehető az agyhoz csatlakoztatott érzékelővel:
Távolítsa el a V5 Brain mágneses képernyővédő fóliát, kapcsolja be az Agyat, és érintse meg az Eszközök ikont.
Érintse meg a Távolságérzékelő ikont az Eszközinformáció képernyőn.
Helyezzen egy tárgyat a távolságérzékelő elé, vagy fordítsa az érzékelőt a fal felé, és figyelje a méréseit. A megjelenített tartomány és mértékegységek, mm vagy hüvelyk, a képernyő érintésével módosíthatók.
Megjegyzés: Győződjön meg arról, hogy a V5 Robot Brain a firmware legújabb verziójával rendelkezik.
A távolságérzékelő hozzáadása eszközként a VEXcode V5-ben
Amikor egy szenzort egy programozási nyelvvel használnak, akkor az adott nyelven belül kell konfigurálni. VEXcode V5 és VEXcode Pro V5esetén ez az „Eszköz hozzáadása” funkció használatával érhető el. Ennek példájaként a következő lépésekkel hozzáadjuk a távolságérzékelőt eszközként a VEXcode V5-ben.
Válassza az Eszközök ikont.
Válassza az "Eszköz hozzáadása" lehetőséget.
Válassza a „TÁVOLSÁG” lehetőséget.
Válassza ki azt az intelligens portot, amelyhez a távolságérzékelő csatlakozik a V5 robotagyon.
A port kiválasztása után válassza a „KÉSZ” lehetőséget.
megjegyzés: Lehetőség van arra, hogy a szöveges ablakban a távolságérzékelő nevét Distance1-ről egy másik névre módosítsa.
Miután a távolságérzékelőt hozzáadta a felhasználói programhoz, egy új szenzorparancskészlet válik elérhetővé.
A távolságérzékelő általános használata
A távolságérzékelő számos mérést tud készíteni, amelyek segítségével megváltoztathatja a robot viselkedését.
Ezek a funkciók a következők bármelyikével használhatók:
- A V5 Robot Brain „Eszközinformáció” opciója.
- A VEXcode V5 Fájl menüjének 'Példák megnyitása' opciójában található 'Distance Sensing' példaprojekt segítségével.
- Egyéni felhasználói program írása valamelyik VEXcode programmal.
Ezek a funkciók a következők:
-
- Távolság egy tárgytól milliméterben vagy hüvelykben mérve. Ez mérést biztosít a távolságérzékelő eleje és egy tárgy vagy egy sorompó/fal között. Egy szórakoztató osztálytermi kihívás az lenne, ha a távolságérzékelőt használnák a robot és a fal közötti távolság mérésére. Ezután mérje meg a távolságot egy másik módszerrel, például mérőszalaggal, és hasonlítsa össze a két mérést.
-
Az objektum sebessége méter per másodpercben. Ez méter/másodpercben megadja a sebesség mérését egy olyan objektum esetében, amely közeledik az Ön robotjához, vagy a robot közeledik egy objektumhoz. Szórakoztató osztálytermi kihívás az lenne, ha egyéni felhasználói programot írnánk, amely méri a robot maximális sebességét, miközben fal felé hajtja.
- Ne feledje, hogy az érzékelő felé haladó tárgyak (legyen az egy álló tárgy felé mozgó érzékelő vagy fordítva) pozitív sebességet jeleznek, míg az érzékelőtől távolodó tárgyak (ismét függetlenül attól, hogy az érzékelő távolodik egy álló tárgytól vagy satu). fordítva) negatív számot jelent. Fontos megérteni, hogy az érzékelő képes erre, mert egyszerűen felveszi az érzékelő által észlelt távolság időbeli változásának sebességét, ami laikus kifejezéssel méter/másodperc vagy sebesség.
A következő két kép a Device Info oldalt mutatja, ha a távolságérzékelőt választja. Az első képen egy tárgy az érzékelő felé mozog, míg a második képen egy távolodó tárgy látható. Jegyezzük meg minden esetben a sebesség előjelegyezményeit.
-
-
Az objektum mérete kicsi, közepes vagy nagy. Ez a funkció lehetővé teszi, hogy a robot az érzékelő leolvasásától függően kis, közepes vagy nagy objektumként azonosítsa a tárgyat. Szórakoztató osztálytermi kihívás a V5 Robot Brain eszközinformációs képernyőjének használata, és különböző tárgyak elhelyezése meghatározott távolságra, például egy méterre, hogy megnézze, az érzékelő kicsinek, közepesnek vagy nagynak érzékeli-e a tárgyat.
Megjegyzés: Az objektum mérete becslés, és az objektum visszaverődése befolyásolhatja.
-
Az objektum mérete kicsi, közepes vagy nagy. Ez a funkció lehetővé teszi, hogy a robot az érzékelő leolvasásától függően kis, közepes vagy nagy objektumként azonosítsa a tárgyat. Szórakoztató osztálytermi kihívás a V5 Robot Brain eszközinformációs képernyőjének használata, és különböző tárgyak elhelyezése meghatározott távolságra, például egy méterre, hogy megnézze, az érzékelő kicsinek, közepesnek vagy nagynak érzékeli-e a tárgyat.
Talált egy tárgyat. Ez a funkció lehetővé teszi, hogy robotja észleljen egy tárgyat, ha az a távolságérzékelő hatósugarán belülre kerül. Szórakoztató osztálytermi kihívás az lenne, ha különböző fényvisszaverő képességű tárgyakat helyeznénk el az érzékelő elé, például egy fekete habszivacs tömböt vagy egy fényes alumínium fóliagolyót, hogy megnézzük, van-e valamilyen hatása a tárgy felületének az érzékelésre.
A távolságérzékelő használata versenyrobotokon:
A távolságérzékelő kiemelkedő versenyelőnyt biztosít a versenyrobotok számára. A peremfaltól való távolság érzékelésének képessége és a robot sebességének mérése sok információval szolgál majd az autonóm rutinok tervezésekor.
Az objektumok észlelése és az objektum relatív méretének meghatározása hasznos információkkal szolgál a játékdarabok és/vagy gólok észleléséhez.
Például a 2020–2021-es VEX Robotics Competition Game, Change Up játékban, egy távolságérzékelőt meg lehet szögezni, hogy pásztázza a padlót a robot szívónyílása előtt. Amint a játékban használt labdák egyike észlelésre kerül, ez automatikusan bekapcsolhatja a robot felvételét, és felveheti a labdát.
Nem számít, milyen alkalmazásra használják a VEX távolságérzékelőt, kétségtelen, hogy szívesen látják a csapatok számára. A szenzor értékeinek funkciója a felhasználó fantáziája előtt nyitva áll.
A távolságérzékelő elérhető a VEX webhelyén.