A V5 Smart Motor (11 W) tökéletesnek kellett lennie ahhoz, hogy a V5 sikeres legyen. Több ezer órányi mérnöki munkával és elemzéssel készült ennek a motornak a megtervezése. Mindennek együtt kell működnie: a motornak, a fogaskerekeknek, a kódolónak, a moduláris hajtóműpatronnak, az áramköri lapnak, a hőkezelésnek, a csomagolásnak és a szerelésnek. A felhasználók szabályozhatják a motor irányát, sebességét, gyorsulását, helyzetét és nyomatékhatárát.
A következetesség a játék neve. A szoftver korlátozza a motor maximális fordulatszámát, ami nemcsak egyenletesebbé teszi a különböző motorok teljesítményét, hanem lehetővé teszi a motor maximális fordulatszámon történő működését terhelés alatt is. Valójában a motor képes maximális fordulatszámon működni, amíg el nem éri a csúcsteljesítmény körülbelül 60%-át (12,75 W) vagy a leállási nyomaték 35%-át (2,1 Nm).
A motor a fordulatszám-tartomány 30%-án 11 W+ teljesítményre is képes, így a VEX Robotics Competition csapatai soha nem látott teljesítményt nyújtanak.
A (11 W) V5 Smart Motor belső hajtóművének ellenállnia kell a motor teljes erejének, valamint a terhelt karokból és a robot lendületéből a motorba érkező külső erők visszaéléseinek. A fogaskerék az eddigi legrobusztusabb láncunk. Fém fogaskerekeket használnak minden nagy nyomatékú helyen a szilárdság érdekében. Az alacsony terhelésű, nagy sebességű helyeken műanyag fogaskerekeket használnak a sima és hatékony működés érdekében. A belső hajtóműpatron a felhasználó által 6:1, 18:1 és 36:1 kimeneti áttételhez állítható.
A motor tengelyfoglalatába 1/8"-os hajtótengelyek és 1/4"-es nagy szilárdságú tengelyek is beleférnek.
A motor belső áramköri lapja teljes H-híddal és saját Cortex M0 mikrokontrollerrel rendelkezik a pozíció, sebesség, irány, feszültség, áram és hőmérséklet mérésére. A mikrokontroller saját PID-jét (proportional-integral derivative) futtatja sebességszabályozással, pozíciószabályozással, nyomatékszabályozással, előrecsatolt erősítéssel és az ipari robotokhoz hasonló mozgástervezéssel. A PID belső számítása 10 ezredmásodperces sebességgel történik. A motor PID-értékeit a VEX előre beállította a kiváló teljesítmény érdekében minden működési körülmény között.
A haladó felhasználók megkerülhetik a belső PID-t, és közvetlen vezérlést vehetnek át nyers, változatlan PWM (impulzusszélesség-modulációs) vezérléssel. A nyers szabályozás továbbra is ugyanazokkal a fordulatszám-, áramkorlátokkal és feszültségmaximumokkal rendelkezik, amelyek a motor teljesítményét azonosan tartják.
A V5 Smart motor további vezérlését belső jeladók biztosítják. Ezek a tengelyfoglalat forgásának mértékét mérik. A forgatás több lépésre vagy „kulcsra” van osztva, amely visszajelzést ad a tengely elfordulásának mértékéről. Az enkóder felbontását a motor belső hajtómű-patronja határozza meg. A jeladó értékeket az alábbi táblázat tartalmazza minden sebességváltó-patrononként.
„A folyamatos motorteljesítmény megváltoztatja a játékot”
A (11 W) V5 Smart Motor egyik legegyedibb képessége a teljesen egyenletes teljesítmény. A motor belsőleg valamivel alacsonyabb feszültségen működik, mint az akkumulátor minimális feszültsége, és a motor teljesítménye pontosan +/-1%-ra van szabályozva. Ez azt jelenti, hogy a motor ugyanazt fog teljesíteni minden meccsen és minden önálló üzemben, függetlenül az akkumulátor töltöttségétől vagy a motor hőmérsékletétől.
Az elakadási áram 2,5 A-ra korlátozódik, hogy a hőt kontroll alatt tartsa anélkül, hogy befolyásolná a csúcsteljesítményt. Az elakadási áram korlátozása kiküszöböli a motorban lévő automatikus visszaállító biztosítékok (PTC-eszközök) szükségességét, amelyek nem kívánt motorkimaradást okozhatnak. A 2,5A-es korlát lényegében eltávolítja a motor teljesítménygörbéjének nemkívánatos tartományát, biztosítva, hogy a felhasználók véletlenül ne okozzanak elakadást. Végül, hogy megbizonyosodjon a motor élettartamáról, a belső hőmérsékletet figyelik. Ha egy motor nem biztonságos hőmérséklethez közelít, a felhasználó figyelmeztetést kap. Ha a motor eléri a hőmérsékleti határértékét, a teljesítmény automatikusan csökken, hogy ne sérüljön meg. A motor négy fokozatban reagál az emelkedő hőmérsékletre. Minden hőmérsékleti szint korlátozza a motor áramát: 1. szint = 50% áram, 2 = 25% áram, 3 = 12,5% áram, 4 = 0% áram.
A motor pontos kimeneti teljesítményt, hatékonyságot és nyomatékot számít ki, így a felhasználó bármikor megértheti a motor teljesítményét. A pozíciót és a szöget 0,02 fokos pontossággal jelentik. Mindezeket az adatokat a V5 Motor Dashboard jelenti és ábrázolja. A V5 Motor Dashboard megtekintésével kapcsolatos további információkért tekintse meg ezt a cikket a VEX Library-ből.
A motor #8-32 menetes betétjeit meg lehet fordítani a motorházban, így nem enyhén kilógnak, hanem egy szintbe kerülnek a házzal. Ez akkor hasznos, ha a motort nem közvetlenül egy szerkezeti fémdarabra szerelik fel. Ez például lehetővé teszi, hogy a motort elágazásokkal szereljék fel. Ha bármilyen kár keletkezik, cserealkatrész van a motorhoz, így az egész motort nem kell kicserélni, ha megsérül. Ezek közé tartozik a V5 Smart Motor sapkacsere és a V5 Smart Motor #8-32 menetes betétek.
Végül a V5 Smart Motor portjai piros LED-del vannak megvilágítva a vizuális kommunikáció érdekében. A piros fény hiánya azt jelzi, hogy nincs kapcsolat a meghajtott V5 Brainnel. Folyamatos piros fény jelzi, hogy a kapcsolat létrejött a meghajtott V5 Brainnel, és az kommunikál. Gyorsan villogó piros fény jelzi, hogy melyik motor csatlakozik a V5 Brain eszközinformációs képernyőjén kiválasztott porthoz. A lassan villogó piros lámpa kommunikációs hibát jelez. A V5 Smart Motor (11W) használatával kapcsolatos további információkért tekintse a következő cikkeket a VEX könyvtárból.
| Motor programozás | ||
|---|---|---|
|
Beállítások Motor.setVelocity() Motor.setTorqueLimit() Motor.setStopping() Motor.setRotation() Motor.setTimeout() |
Műveletek Motor.spin() Motor.rotateTo() Motor.rotateFor() Motor.stop() Speciális opciók Motor.startForgatás Motor.startRotateFor() |
Érzékelés Motor.kész() Motor.irány() Motor.forgás() Motor.sebesség() Motor.áram() Motor.teljesítmény() Motor.nyomaték() Motor.hatékonyság() Motor.hőmérséklet() |
| V5 Smart Motor (11W) műszaki adatok | 393-as motor + 29-es vezérlő | |
|---|---|---|
| Sebesség | Körülbelül 100, 200 vagy 600 ford./perc | 120, 160 vagy 240 ford./perc |
| Csúcsteljesítmény | 11 W | 3,93 W |
| Folyamatos teljesítmény | 11 W | 2,70 W |
| Leállási nyomaték (100 ford./perc patronnal) | 2,1 Nm | 1,67 Nm |
| Alacsony akkumulátor-teljesítmény | 100%-os teljesítmény | 51% Teljesítmény |
| Visszacsatolás | Pozíció Sebesség (számított) Áram Feszültség Teljesítmény Nyomaték (számított) Hatékonyság (számított) Hőmérséklet |
1pozíció |
| Kódoló | 1800 ketygés/fordulat 36:1 sebességfokozattal 900 ketygés/fordulat 18:1 sebességfokozattal 300 ketygés/fordulat 6:1 sebességfokozattal |
627 ketygés/fordulat nagy nyomatékú fokozatokkal1 392 ütés/fordulat nagy sebességű fokozatokkal1 261 ketygés/fordulat turbó fokozatokkal1 |
| Méretek | 2,26” szélesség x 2,82” hosszúság x 1,30” ma 57,3 mm sz x 71,6 mm hosszú x 33,0 mm ma |
1,97” szélesség x 2,16” hosszúság x 0,98” ma 50 mm sz x 55 mm hosszú x 25 mm ma |
| Súly | 0,342 font 155 gramm |
0,209 font 95 gramm |
1. A 393-as motor pozícióhoz integrált motorkódoló (IME) szükséges.