A távolságérzékelő használata a VEXcode VR-ben – VEX könyvtár

A VR Robot távolságérzékelője jelzi a VR robot és a legközelebbi objektum közötti távolságot. Az érzékelő a távolságot úgy számítja ki, hogy felhasználja azt az időt, amely alatt a lézerfény visszapattan egy tárgyról, és visszatér az érzékelőhöz.

Távolságérzékelő a VR roboton

A távolságérzékelő érzékeli a VR robot előtti tárgyakat, és milliméterben jelzi a távolságot

A távolságérzékelő egy olyan érzékelő, amely a VR Robot és a legközelebbi szilárd tárgy közötti távolságot jelzi.

Távolságérzékelő monitor mutatja a távolságértékeket, miközben egy VEXcode VR projekt blokkokkal jelenti az értékeket

A távolságérzékelő ugyanazokat az elveket használja a hang mérésére, mint a szonárok. Egy apró lézerfény-impulzust bocsát ki az érzékelő egyik oldalán lévő kibocsátójával, majd megszorozza, mennyi idő alatt verődik vissza a fény az érzékelő másik oldalán lévő vevőre. Az érzékelő a távolságot az alapján számítja ki, hogy mennyi ideig tartott az impulzus az oda-vissza úthoz. Ezután a távolságérzékelő jelenti a VR-robotnak, hogy milyen messze van a legközelebbi objektum.

Távolságérzékelő helye a VEXcode VR robot első lökhárítóján

A távolságérzékelők látókörének szélessége megváltozik, ahogy távolabb néz ki a VR Robot elejétől:

Az érzékelő képes észlelni a 10 fokos látómezőn belüli tárgyakat, ha 1000 milliméternél (~ 39 hüvelyknél) távolabb lévő tárgyakat keres.
Az érzékelő 1000 milliméter (~ 39 hüvelyk) és 2000 milliméter (~ 78 hüvelyk) közötti tárgyak keresésekor 5 fokos látómezőn belül képes észlelni a tárgyakat.
Az érzékelő 2 fokos látómezőn belül képes tárgyakat észlelni, ha 2000 milliméternél (~ 78 hüvelyknél) távolabb lévő tárgyakat keres.

A távolságérzékelő általános használata

Távolságérzékelő helye a VR roboton és az objektumok érzékelésének iránya

A távolságérzékelő képes észlelni, hogy van-e tárgy a VR robot előtt. Ezzel lehet elkerülni egy akadályt.

VEXcode VR blokkok

Wall Maze játszótér

Előre néző távolságérzékelő helye a VEXcode VR roboton

A távolságérzékelő helye a VEXcode VR robot elején

VEXcode VR Python

def main():
    miközben nem front_distance.get_distance(MM) < 50: 
        drivetrain.drive(FORWARD)
        wait(20, MSEC)
    drivetrain.stop()

A távolságérzékelő meg tudja mérni a távolságot a távolságérzékelő eleje és a tárgy eleje között. Ez hasznos lehet egy labirintus befejezéséhez anélkül, hogy folyamatosan a falakba ütközne, vagy elkerülhet egy tárgyat.

VEXcode VR blokkok

Dinamikus Castle Crasher játszótér

VR Robot ábra, amelyen a távolságérzékelő és más fő alkatrészek fel vannak tüntetve

Az elülső távolságérzékelő helye a VEXcode VR roboton

VEXcode VR Python

def main():
    while True: 
        if front_distance.found_object():
            drivetrain.drive(FORWARD)
        else:
            drivetrain.turn(RIGHT)
        wait(20,MSEC)

Ebben a példában a VR robot előre fog hajtani, ha a távolságérzékelő tárgyat talál. Ha nem észlel tárgyat, a VR Robot jobbra fordul, és folyamatosan keres egy tárgyat.

Megjegyzés: Ez a példa megtalálja az első épületet, de fejlesztésre van szüksége, hogy ne essen le az asztalról.

A távolságérzékelő használata VEXcode VR blokkokkal

A távolságérzékelő helye a VEXcode VR robot elején

A távolságérzékelővel használt blokkok az Érzékelés kategóriában találhatók.

<Távolról talált objektum> Blokk

Az elülső távolságérzékelő helye a VEXcode VR roboton

A távolságérzékelő a <Távolság>objektum blokk segítségével érzékeli, hogy van-e előtte tárgy. A távolságérzékelő képes érzékelni egy tárgyat vagy felületet az érzékelőtől számított 3000 mm-en (~118 hüvelyk) belül.

Az elülső távolságérzékelő helye a VEXcode VR roboton

A <Távolságban talált objektum>blokk egy logikai blokk, amely igaz vagy hamis feltételt ad vissza, és minden olyan blokkon belül elfér, ahol a többi blokk számára hatszögletű (hatoldalú) szóköz van.

A logikai blokkokkal kapcsolatos további információkért tekintse meg ezt a cikket.

A VEXcode VR robot diagramja, amelyen látható a távolságérzékelő és más címkézett alkatrészek

A <Distance found object> blokk értéke egy logikai blokk, amely igazat jelez, ha a távolságérzékelő közel van egy objektumhoz, és hamis értéket, ha nincs elég közel egy objektumhoz.

Igaz vagy hamis lesz jelentve, és megjelenik a Monitor Console-ban.

Ha többet szeretne megtudni a Monitor Console-ról, meg ezt a cikket.

(Távolság tőle) Blokk

A VR robot elejére szerelt távolságérzékelő érzékeli a közeli tárgyakat

A (Távolság tőle) blokk használatával a Távolságérzékelő mérheti a legközelebbi tárgy távolságát milliméterben (mm) vagy hüvelykben.

Távolságérzékelő olvassa a tárgyat a VR robot előtt a játszótéren

A (Távolság tőle) blokk számértékeket közöl, és minden ovális szóközzel rendelkező blokkon belül elfér.

A riporter blokkokkal kapcsolatos további információkért tekintse meg ezt a cikket.

VEXcode VR robot, amelyen látható a távolságérzékelő helye és egyéb főbb alkatrészek

A (Távolság tőle) blokk értéke milliméterben (mm) vagy hüvelykben jeleníthető meg a VEXcode VR monitorkonzolján.

Ha többet szeretne megtudni a Monitor Console-ról, meg ezt a cikket.

A távolságérzékelő használata a VEXcode VR Pythonban

Távolságérzékelő helye a VEXcode VR robot első lökhárítóján

A távolságérzékelő Python segítségével történő programozásának megkezdéséhez először meg kell nyitnia egy VEXcode VR szöveges projektet. További információkért lásd ezt a cikket.

Távolságérzékelő helye a VEXcode VR robot elején

Ezután keresse meg az Érzékelés kategóriát az Eszköztárban, és keresse meg found_object és get_distance parancsokat. Ezek olyan függvények, amelyek logikai értéket vagy számértéket jelentenek az érzékelőről.

Távolságérzékelő helye a VR roboton és az előre irányuló érzékelési iránya

Ha hozzá szeretné adni a parancsot a projekthez, húzza be a parancsot az Eszköztárból, vagy írja be a parancsot a munkaterületre az Automatikus kiegészítés funkcióval.

Ha többet szeretne megtudni a VEXcode VR Pythonnal való automatikus kiegészítéséről, el ezt a cikket.

def main(): 
    miközben nem front_distance.get_distance(MM) < 50: 
        drivetrain.drive(FORWARD)
        wait(20, MSEC)
    drivetrain.stop()

A , míg a hurok használható a robot érzékelőivel, ha azt szeretné, hogy a robot valami olyasmit hajtson végre, mint például, hogy addig hajtson, amíg a távolságérzékelő 50 mm-re vagy kevesebbre van a faltól, majd megálljon vagy forduljon.

Ebben a projektben a robot előrehajt, miközben a távolságérzékelő 50 mm-nél nagyobb értéket jelez, és leállítja a vezetést, ha a távolságérzékelő 50 mm-nél kisebb távolságra van a faltól.

def main():
    monitor_sensor("front_distance.get_distance", "front_distance.found_object")

Aget_distance ésfound_object parancsok értéke a Monitor Console-on jeleníthető meg VEXcode VR-ben. Ha többet szeretne megtudni a Monitor Console VEXcode VR Pythonban való használatáról, el ezt a cikket.