A CTE 6 tengelyes kar hibaelhárítása

A CTE Workcell-lel használt 6 tengelyes robotkar az automatizált gyártórendszerekben használt ipari robotkarok funkcionalitásának lemásolására szolgál. A 6 tengelyes kar hat forgócsuklót tartalmaz, amelyek lehetővé teszik az effektor precíz mozgását és pozicionálását. Előfordulhat, hogy a mozgások nem a vártnak megfelelően történnek, vagy problémát észlel a csatlakozásokkal. Ha a 6 tengelyes kar nem mozog vagy nem a várt módon viselkedik, az ebben a cikkben található hibaelhárítási lépések segítségével azonosítsa és oldja meg a gyakori problémákat.

Első ellenőrzések

A konkrét problémák elhárítása előtt ellenőrizze a következőket: 

• A 6 tengelyes kar be van kapcsolva.
• A 6 tengelyes kar megfelelően van csatlakoztatva.
  • 6 tengelyes kar használata agy nélkül? A kapcsolatok ellenőrzésével kapcsolatos további információkért kövesse az alábbi Közvetlen kapcsolat szakasz lépéseit.
  • CTE munkacellát használok EXP agyjal? A kapcsolatok ellenőrzésével kapcsolatos további információkért kövesd a Csatlakozás EXP Brain-en keresztül című szakasz lépéseit.
• Minden intelligens kábel biztonságosan csatlakoztatva van.
• Minden firmware naprakész. Az alábbi cikkek segítségével ellenőrizheti, hogy a 6 tengelyes kar és agyának firmware-je naprakész-e.
  • 6 tengelyes kar firmware-je
  • EXP agy firmware

Közvetlen kapcsolat

Kapcsolódás EXP agyon keresztül

Ha a probléma továbbra is fennáll, keresse meg a problémát az alábbi Lehetséges problémák és lehetséges megoldások részben.

Gyors hibaelhárítási útmutató

Az itt található táblázat néhány gyakori helyzetet foglal össze. Az egyes problémákról és a lehetséges megoldásokról részletesebben alább olvashat.

Ha olyan problémája van, amely az itt felsoroltakon kívül esik, és kipróbálta a cikkben felsorolt ​​egyéb hibaelhárítási módszereket, kérjük, vegye fel a kapcsolatot VEX ügyfélszolgálatával.

Lehetséges problémák és lehetséges megoldások

A következő rész lebontja a 6 tengelyes karral felmerült lehetséges problémákat, és ismerteti a probléma lehetséges okait, valamint a hibaelhárítást segítő megoldásokat. 

Probléma: A 6 tengelyes kar nem mozdul

Tünetek: 

• A 6 tengelyes kar nem mozdul el VEXcode projekt futtatása közben.
• A Teach Pendant nem tudja vezérelni a kart (közvetlenül csatlakoztatva).

Lehetséges okok: 

• Az USB- vagy Smart Cable-csatlakozások lazaak vagy nem csatlakoztathatók.
• A 6 tengelyes kar nincs konfigurálva, vagy helytelenül van konfigurálva a VEXcode-ban.
• Illesztési hiba történt.

Megoldások: 

1. Ellenőrizze az összes kábelcsatlakozást. Győződjön meg arról, hogy minden kábel teljesen be van dugva a megfelelő portokba. 
   • A szerelési utasítások segítségével győződjön meg arról, hogy minden intelligens kábel a megfelelő portba van csatlakoztatva.
   • Közvetlen csatlakozás használata esetén győződjön meg arról, hogy az USB-C kábel a megfelelő portba van csatlakoztatva.
2. Ellenőrizze az eszköz konfigurációját.
   • Ha közvetlen csatlakozással használja a 6 tengelyes kart, győződjön meg arról, hogy a 6 tengelyes kar csatlakoztatva van a VEXcode-hoz, és a firmware naprakész.
   • Ha a 6 tengelyes kart egy EXP Brain-hez csatlakoztatja, a cikkben található lépéseket a 6 tengelyes kar VEXcode EXP-ben történő konfigurálásához. 

3. Ellenőrizze az egyes illesztések működését a Teach Pendant segítségével. Kövesse az alábbi A betanító függelék használata hibaelhárításhoz című szakasz lépéseit.

Probléma: A 6 tengelyes kar váratlanul mozog

Tünetek: 

• A 6 tengelyes kar váratlan helyre mozdul.
• A 6 tengelyes kar nem éri el a kívánt koordinátákat.

Lehetséges okok: 

• Építési hiba történt a csempéhez való csatlakozáskor.
• Illesztési hiba történt.
• Helytelen koordinátaértékek.

Megoldások: 

1. Ellenőrizd a 6 tengelyes kar megfelelő helyen történő csatlakoztatását a csempéhez az építési utasítások segítségével (amely itt is be van linkelve).

2. Ellenőrizd, hogy a 6 tengelyes karon lévő effektor megegyezik-e a VEXcode projektben vagy a Teach Pendantban kiválasztottal. 
   • A Set Arm End Effektor blokkról bővebben a VEXcode API referenciában olvashat.
   • Tekintse meg ezt a cikket, hogy megtudja, hogyan állíthatja be az effektort a Teach Pendantban.
3. Ellenőrizd a projektben használt összes koordinátát. Ezt kétféleképpen teheti meg:
   • Rajzold be a koordinátákat a CTE digitális jegyzetfüzet sablon segítségével.
   • A Teach Pendant és a kézi mozgatás segítségével határozza meg a kívánt hely x, y és z koordinátáit. Kövesse a leckében található lépéseket a kézi mozgatás engedélyezéséhez a Teach Pendant segítségével.
4. A Teach Pendant segítségével ellenőrizze, hogy minden illesztés működik-e. Kövesse az alábbi A betanító függelék használata hibaelhárításhoz című szakasz lépéseit.

Probléma: Hosszú késések a 6 tengelyes kar mozgásai között

Tünetek: 

• A 6 tengelyes kar mozog, de a mozgások között hosszú késések vannak.
• A 6 tengelyes kar mozog, de úgy tűnik, hogy a projekt közben leáll.

Lehetséges ok: 

• Helytelen koordinátaértékek.
  • A 6 tengelyes kar mindig a kívánt koordinátahelyre mozdul. Ha egy akadály vagy ütközés megállítja, a mozgás szünetelni látszik, amíg megpróbálja elérni az adott koordinátát.

Megoldások: 

1. Ellenőrizze a koordinátaértékeket, amelyeket egy olyan projekthez kell használni, amelynek összes eleme szerepel az elrendezésen. Ez magában foglalja a kockákat, korongokat, raklapokat vagy bármilyen más objektumot, amely a projekt futtatásakor a csempén jelen lenne. 
   • A tárgy vagy akadály magasságának kismértékű változása is akadályozhatja a kart a megadott koordináta elérésében.
   • A Teach Pendant és a kézi mozgatás segítségével határozza meg a kívánt hely x, y és z koordinátáit. Kövesse a leckében található lépéseket a kézi mozgatás engedélyezéséhez a Teach Pendant segítségével.
   • Ellenőrizze az újonnan kapott koordinátákat a Mozgatás -re funkcióval. Ezzel a tanárkapcsoló segítségével a 6 tengelyes kart precíz pozícióba mozgathatja. Egyszerűen írja be annak a koordinátahelynek az x, y és z értékeit, ahová a 6 tengelyes kart mozgatni szeretné. 
2. Ellenőrizd, hogy a 6 tengelyes karon lévő effektor megegyezik-e a VEXcode projektben vagy a Teach Pendantban kiválasztottal. 
   • A Set Arm End Effektor blokkról bővebben a VEXcode API referenciában olvashat.
   • Tekintse meg ezt a cikket, hogy megtudja, hogyan állíthatja be az effektort a Teach Pendantban.
3. Szerkeszd a VEXcode projektet, hogy a projekt folytatható legyen.
   • A VEXkódban található Move to position blokk automatikusan megvárja, amíg a mozgás befejeződik, mielőtt a következő parancsra lépne. Használja a és ne várjon opciót a parancsban a 6 tengelyes kar folyamatos mozgásának engedélyezéséhez.
   • További információért a Move to position blokkról lásd a VEXcode API referenciát. Az információk az API-ban is elérhetők, ha Python vagy C++ nyelven dolgozol. 

Probléma: Rövid késések a 6 tengelyes kar mozgásai között

Tünet:

• A 6 tengelyes kar mozog, de a mozgások között rövid késleltetések vannak.

Lehetséges ok:

• Kis szünetek előfordulhatnak, mivel minden ízület az elfogadott hibahatáron belül mozog. 
  • A 6 tengelyes kar minden egyes mozdulattal a kívánt koordinátát igyekszik elérni egy hibahatáron belül (~1-2 milliméter). Ez biztosítja, hogy a 6 tengelyes kar biztonságosan elérje az egyes koordinátákat, és a lehető legpontosabban folytassa a biztonságos működést.

Megoldás:

1. Bár úgy tűnhet, mintha hiba történne, a 6 tengelyes kar a rendeltetésszerűen működik. Ha úgy érzed, hogy a késések túl hosszúak lesznek, tekintsd meg a fenti „Hosszú késések” című problémát, és kövesd az ajánlott megoldásokat.

Probléma: Kommunikációs hiba az EXP agy és a 6 tengelyes kar között

Tünetek:

• Az agy nem kapcsol ki, amíg a 6 tengelyes kar be van kapcsolva és áram alatt van.
• A 6 tengelyes kar nem mozdul, miközben az EXP Brainhez van csatlakoztatva, és a 6 tengelyes karhoz kapcsolódó kódot a rendszer kihagyni látszik.
• A 6 tengelyes kar nem jelenik meg csatlakoztatott eszközként az EXP Brain Eszközök képernyőjén.

Lehetséges ok:

• Egy VEXcode projektet futtattunk közvetlen USB-kapcsolaton keresztül a 6-tengelyes karhoz, miközben egy EXP Brain-hez is csatlakoztattuk.

Megoldás:

1. Húzza ki az intelligens kábelt a 6 tengelyes karból, hogy az már ne legyen csatlakoztatva az EXP Brainhez.
2. Kapcsold ki, majd be a 6-tengelyes kart és az EXP agyat.
   • Vedd ki az elemet az EXP Brainből, helyezd vissza, majd kapcsold be a Brain-t.
   • Húzza ki a 6 tengelyes kart a tápellátásból, várjon 10 másodpercet, majd csatlakoztassa újra a tápkábelt a 6 tengelyes karhoz.
3. Csak akkor csatlakoztasd újra a 6 tengelyes kart és az EXP Brain-t, ha egy projekt Brain-be letöltésével szeretnél kódot futtatni. Nem ajánlott és nem is célszerű, hogy az eszközök egyszerre több csatlakozással rendelkezzenek, még akkor sem, ha a 6 tengelyes kar kódolására szolgáló módszerek között váltogatunk.

Probléma: Hibaüzenet a Teach Pendantban

Ha a 6 tengelyes kar mozgatása közben hiba jelenik meg a Függő állapot betanítása mezőben, további hibaelhárítási lépéseket tehet a probléma megoldására.

A jelentett hibától függően különböző lépéseket kell tenni a probléma megoldásához. Íme néhány leggyakoribb hiba és lépés a probléma megoldásához:

• Érvénytelen pozíció kért - Az elérni kívánt pozíció nincs a 6-tengelyes kar határain belül.
  • Ha az Arm-ot lépteti, észre fogja venni, hogy bizonyos léptetőgombok most le vannak tiltva. Próbálja meg mozgatni a 6-tengelyes kart az ellenkező irányba ugyanazon a tengelyen, amíg a hiba meg nem szűnik, és az összes léptetőgomb ismét engedélyezve lesz. 
  • Ha egy pozícióba mozgott, a megadott koordináták nincsenek a 6 tengelyes kar elérhető pozícióján belül. VálasszaMove to Safe Position lehetőséget a 6 tengelyes kar biztonságos pozícióba való visszaállításához, és állítsa be a koordinátákat a 6 tengelyes kar határain belülre.
  • Ha többet szeretne megtudni a Teach Pendant használatáról a 6 tengelyes kar elérhető pozícióinak megtalálásához, tekintse meg ezt a leckét a Bevezetés a 6 tengelyes kar tanfolyamhoz.
•  Váratlan hiba történt a biztonságos pozícióba való mozgás közben -A 6 tengelyes kar hibát észlelt, miközben megpróbált biztonságos pozícióba mozdulni. 
  • Próbálja meg újra kiválasztaniMozgatás biztonságos pozícióba lehetőséget, hogy megnézze, néhány pillanat múlva sikeresen mozog-e.
  • Próbálkozzon a 6 tengelyes kar tápellátásával úgy, hogy leválasztja a tápellátást és az USB-C kábelt a 6 tengelyes kar hátuljáról. Várjon körülbelül 10 másodpercet, majd dugja vissza a kábeleket. Zárja be és nyissa meg újra a VEXcode-ot, vagy frissítse az oldalt, ha webalapú VEXcode-ot használ. Ezután csatlakozzon újra a VEXcode-hoz, és próbálja meg újra a Mozgás biztonságos pozícióba.
• A parancs végrehajtása meghiúsult, mert... -Hiba történt, és a 6-tengelyes kar nem tudta befejezni a mozgást.
  • Próbálja meg újra kiválasztaniMozgatás biztonságos pozícióba lehetőséget, hogy megnézze, néhány pillanat múlva sikeresen mozog-e.
  • Próbálkozzon a 6 tengelyes kar tápellátásával úgy, hogy leválasztja a tápellátást és az USB-C kábelt a 6 tengelyes kar hátuljáról. Várjon körülbelül 10 másodpercet, majd dugja vissza a kábeleket. Zárja be és nyissa meg újra a VEXcode-ot, vagy frissítse az oldalt, ha webalapú VEXcode-ot használ. Ezután csatlakozzon újra a VEXcode-hoz, és próbálja meg újra a Mozgás biztonságos pozícióba.
• Nem sikerült biztonságos pozícióba mozgatni: szabályozott leállítás engedélyezve -A 6 tengelyes kar irányított megállást váltott ki, miközben megpróbált mozogni. 
  • Ellenőrizze, hogy a 6-tengelyes kar nem ütközött-e az útjában lévő akadálynak, vagy hogy nem nyomták-e meg véletlenül a jelzőtorony Controlled Stop gombját. Távolítsa el az akadályokat, és próbálja meg ismét kiválasztaniUgrás biztonságos pozícióba lehetőséget. 
  • Próbálkozzon a 6 tengelyes kar tápellátásával úgy, hogy leválasztja a tápellátást és az USB-C kábelt a 6 tengelyes kar hátuljáról. Várjon körülbelül 10 másodpercet, majd dugja vissza a kábeleket. Zárja be és nyissa meg újra a VEXcode-ot, vagy frissítse az oldalt, ha webalapú VEXcode-ot használ. Ezután csatlakozzon újra a VEXcode-hoz, és próbálja meg újra a Mozgás biztonságos pozícióba.

A Teach Pendant használata hibaelhárításhoz

Miután sikeresen bekapcsolta és csatlakoztatta a 6-tengelyes karját, és tudja, hogy a firmware naprakész, a következő lépés a 6-tengelyes kar közvetlen csatlakoztatása, és a Teach Pendant használata a probléma diagnosztizálására. A Teach Pendant használatakor győződjön meg arról, hogy a 6 tengelyes kar nincs csatlakoztatva az agyhoz. A Teach Pendant használatához a 6-tengelyes karnak közvetlenül csatlakoznia kell a VEXcode-hoz. Tekintse meg ezt a cikket, ha többet szeretne megtudni a Teach Pendant eléréséről a 6 tengelyes karral.

Mozgás biztonságos pozícióba

Jog the Arm

Tesztelje az ízületeket, ha a hibák továbbra is fennállnak

Ha a hibák továbbra is fennállnak, a Teach Pendant segítségével manuálisan tesztelheti a 6 tengelyes kar minden ízületét, hogy megbizonyosodjon arról, hogy a várt módon mozognak. A Teach Pendant használatához győződjön meg arról, hogy a 6-tengelyes kar be van kapcsolva, közvetlenül csatlakozik a VEXcode-hoz, és nincs csatlakoztatva az agyhoz.