A CTE 6 tengelyes kar hibaelhárítása – VEX könyvtár

Ha a CTE 6 tengelyes robotkarja nem a várt módon működik, számos dologgal megpróbálhatja megoldani a problémát. Kövesse az ebben a cikkben található útmutatást a 6-tengelyes kar üzembe helyezéséhez.

Ellenőrizze a kábeleket

A CTE 6-Axis Arm hibaelhárításának első lépése annak biztosítása, hogy megfelelően van-e táplálva és csatlakoztatva.

A 6 tengelyes kar hátoldala, amelyen látható az alap három portja. A tápkábel a jobb oldali csatlakozóba van bedugva.

Ellenőrizze, hogy a tápkábel teljesen be van-e dugva a 6 tengelyes kar hátuljába, és csatlakoztatva van-e az áramforráshoz. Tekintse meg ezt a cikket, ha többet szeretne megtudni a 6 tengelyes kar tápellátásáról.

A 6 tengelyes kar hátoldalán látható, hogy az USB-C kábel a bal oldali portba csatlakozik, a középső intelligens port üres, a tápkábel pedig a jobb szélső portba van bedugva. Egy zöld jelzőfény világít, jelezve a kapcsolatot.

Győződjön meg arról, hogy az USB-C kábel teljesen be van dugva a 6 tengelyes kar hátulján lévő USB-C portba, és csatlakoztatva van a számítógéphez. Miután bekapcsolta és csatlakoztatta a számítógéphez, a zöld jelzőfény világítani kezd. Tekintse meg ezt a cikket, ha többet szeretne megtudni a 6 tengelyes kar közvetlenül a számítógéphez történő csatlakoztatásáról.

Megjegyzés: Az első csatlakoztatás után, ha az USB-C kábelt leválasztják, és a tápkábel csatlakoztatva marad, a zöld fény továbbra is világíthat.

Ellenőrizze a VEXcode csatlakozásait

Miután megbizonyosodott arról, hogy a 6-Axis Arm áram alatt van, és csatlakoztatva van az eszközhöz, a következő lépés annak biztosítása, hogy a VEXcode beállításai helyesek.

Közvetlen kapcsolat

A VEXcode felület a bal felső sarokban nagyított, és az Eszköztár bal szélén a CTE logó látható.

Ha közvetlenül csatlakoztatja a 6-tengelyes kart a VEXcode EXP-hez, győződjön meg arról, hogy követte az eszközspecifikus cikk lépéseit ebben a részben. Közvetlen kapcsolat használatakor látnia kell a CTE logót a VEXcode bal felső sarkában, ahogy az itt látható.

A VEXcode eszköztár jobb felső része, a narancssárga 6-tengelyes kar ikonnal, piros mezővel kiemelve, jelezve, hogy a firmware elavult.

Győződjön meg arról, hogy a 6-Axis Arm firmware-e naprakész. Ha a 6-Axis Arm ikon a VEXcode eszköztáron narancssárgán jelenik meg, akkor frissíteni kell a firmware-t. Tekintse meg az alábbi cikkeket, ha többet szeretne megtudni a 6-Axis Arm firmware-ének frissítéséről:

Kapcsolat az EXP Brainnel

A 6 tengelyes kar hátulja, amelyen a középső portba csatlakoztatott intelligens kábel látható. A bal és a jobb oldali port üres.

Amikor az EXP Brainhez csatlakoztatja, győződjön meg arról, hogy az USB-C kábel és a tápkábel már nincs csatlakoztatva a 6-Axis Arm-hoz. A 6 tengelyes kar csak az intelligens kábelen keresztül csatlakozik az agyhoz.

A VEXcode felület a bal felső sarokban nagyított, és az EXP logó látható az Eszköztár bal szélén.

Győződjön meg arról, hogy az EXP logót látja a VEXcode bal felső sarkában, ahogy az itt látható. Tekintse meg ezt a cikket, ha többet szeretne megtudni egy új blokk projekt létrehozásáról a VEXcode EXP-ben.

A 6-tengelyes kar eszközkonfigurációja, amely bemutatja a port kiválasztásának lépését. A felső párbeszédpanelen az Arm 10 felirat olvasható, és a 10-es port van kiválasztva.

Ezután ellenőrizze, hogy a 6-tengelyes kar megfelelően van-e konfigurálva. Győződjön meg arról, hogy a konfigurációban kiválasztott port megegyezik azzal a porttal, amelyhez a 6-Axis Arm csatlakozik az EXP Brain-en. Olvassa el ezt a cikket a VEXcode EXP 6-tengelyes karjának konfigurálásához szükséges lépésekért.

A VEXcode eszköztár jobb felső része, a narancssárga 6-tengelyes kar ikonnal, piros mezővel kiemelve, jelezve, hogy a firmware elavult.

Győződjön meg arról, hogy a 6-Axis Arm firmware-e naprakész. A firmware frissítéséhez le kell választania a 6-Axis Arm-ot az agyról, és közvetlenül kell csatlakoztatnia VEXcode-hoz, a fent leírtak szerint.

Tekintse meg az alábbi cikkeket, ha többet szeretne megtudni a 6-Axis Arm firmware-ének frissítéséről:

Ellenőrizze a 6 tengelyes kart a Teach Pendant segítségével

Miután sikeresen bekapcsolta és csatlakoztatta a 6-tengelyes karját, és tudja, hogy a firmware naprakész, a következő lépés a 6-tengelyes kar közvetlen csatlakoztatása, és a Teach Pendant használata a probléma diagnosztizálására. A Teach Pendant használatakor győződjön meg arról, hogy a 6 tengelyes kar nincs csatlakoztatva az agyhoz. A Teach Pendant használatához a 6-tengelyes karnak közvetlenül csatlakoznia kell a VEXcode-hoz. Tekintse meg ezt a cikket, ha többet szeretne megtudni a Teach Pendant eléréséről a 6 tengelyes karral.

Mozgás biztonságos pozícióba

A Teach Pendant teteje a VEXcode-ban, a bal felső sarokban lévő Move to Safe Position gombbal piros mezőben kiemelve. Az állapot a következő: Kattintson a Mozgatás biztonságos pozícióba gombra a folytatáshoz, és az X, Y, Z koordináták megjelennek az irányítópulton.

Válassza aMove to Safe Position gombot a Teach Pendant tetején, hogy megnézze, hogy a 6 tengelyes kar sikeresen eléri-e a biztonságos pozíciót. Tekintse meg ezt a cikket, ha többet szeretne megtudni a Teach Pendant eléréséről a 6 tengelyes karral.

Jog the Arm

A Teach Pendant tetején a VEXcode-ban egy piros négyzet látható, amely kiemeli a 6 karos jogging gombot a műszerfal alatt. A gombok 2-3 sorban vannak. A felső sorban a +X, +Y és +Z felirat olvasható. Az alsó sor -X, -y, -z.

Ezután az Arm Jogging gombokkal próbálja meg mozgatni a 6 tengelyes kart az egyes tengelyek mentén. Győződjön meg arról, hogy a 6 tengelyes kar mozog, amikor megnyomja a gombot, és ellenőrizze, hogy az X, Y és Z értékek a műszerfalon változnak-e, ahogy a 6 tengelyes kar mozog. Olvassa el ezt a cikket, ha többet szeretne megtudni a Teach Pendant segítségével történő kocogásról.

Tanítsd meg a medálhibákat

Ha a 6 tengelyes kar mozgatása közben hiba jelenik meg a Függő állapot betanítása mezőben, további hibaelhárítási lépéseket tehet a probléma megoldására.

A betanítási medál felső része, amelyen az állapotsor egy Érvénytelen pozíció kért hibát jelez, piros mezővel kiemelve.

A Teach Pendant Dashboardállapota figyelmezteti Önt a 6-tengelyes kar hibáira. Hiba esetén az állapotsor pirosan jelenik meg, és megjelenik a hibaüzenet. A hiba továbbra is megjelenik, amíg meg nem oldódik, és a 6 tengelyes kar sikeresen át nem mozdult egy érvényes vagy biztonságos pozícióba.

A jelentett hibától függően különböző lépéseket kell tenni a probléma megoldásához. Íme néhány leggyakoribb hiba és lépés a probléma megoldásához:

Érvénytelen pozíció kért - Az elérni kívánt pozíció nincs a 6-tengelyes kar határain belül.
- Ha az Arm-ot lépteti, észre fogja venni, hogy bizonyos léptetőgombok most le vannak tiltva. Próbálja meg mozgatni a 6-tengelyes kart az ellenkező irányba ugyanazon a tengelyen, amíg a hiba meg nem szűnik, és az összes léptetőgomb ismét engedélyezve lesz.
- Ha egy pozícióba mozgott, a megadott koordináták nincsenek a 6 tengelyes kar elérhető pozícióján belül. VálasszaMove to Safe Position lehetőséget a 6 tengelyes kar biztonságos pozícióba való visszaállításához, és állítsa be a koordinátákat a 6 tengelyes kar határain belülre.
- Ha többet szeretne megtudni a Teach Pendant használatáról a 6 tengelyes kar elérhető pozícióinak megtalálásához, tekintse meg ezt a leckét a Bevezetés a 6 tengelyes kar tanfolyamhoz.
Váratlan hiba történt a biztonságos pozícióba való mozgás közben -A 6 tengelyes kar hibát észlelt, miközben megpróbált biztonságos pozícióba mozdulni.
- Próbálja meg újra kiválasztaniMozgatás biztonságos pozícióba lehetőséget, hogy megnézze, néhány pillanat múlva sikeresen mozog-e.
- Próbálkozzon a 6 tengelyes kar tápellátásával úgy, hogy leválasztja a tápellátást és az USB-C kábelt a 6 tengelyes kar hátuljáról. Várjon körülbelül 10 másodpercet, majd dugja vissza a kábeleket. Zárja be és nyissa meg újra a VEXcode-ot, vagy frissítse az oldalt, ha webalapú VEXcode-ot használ. Ezután csatlakozzon újra a VEXcode-hoz, és próbálja meg újra a Mozgás biztonságos pozícióba.
A parancs végrehajtása meghiúsult, mert... -Hiba történt, és a 6-tengelyes kar nem tudta befejezni a mozgást.
- Próbálja meg újra kiválasztaniMozgatás biztonságos pozícióba lehetőséget, hogy megnézze, néhány pillanat múlva sikeresen mozog-e.
- Próbálkozzon a 6 tengelyes kar tápellátásával úgy, hogy leválasztja a tápellátást és az USB-C kábelt a 6 tengelyes kar hátuljáról. Várjon körülbelül 10 másodpercet, majd dugja vissza a kábeleket. Zárja be és nyissa meg újra a VEXcode-ot, vagy frissítse az oldalt, ha webalapú VEXcode-ot használ. Ezután csatlakozzon újra a VEXcode-hoz, és próbálja meg újra a Mozgás biztonságos pozícióba.
Nem sikerült biztonságos pozícióba mozgatni: szabályozott leállítás engedélyezve -A 6 tengelyes kar irányított megállást váltott ki, miközben megpróbált mozogni.
- Ellenőrizze, hogy a 6-tengelyes kar nem ütközött-e az útjában lévő akadálynak, vagy hogy nem nyomták-e meg véletlenül a jelzőtorony Controlled Stop gombját. Távolítsa el az akadályokat, és próbálja meg ismét kiválasztaniUgrás biztonságos pozícióba lehetőséget.
- Próbálkozzon a 6 tengelyes kar tápellátásával úgy, hogy leválasztja a tápellátást és az USB-C kábelt a 6 tengelyes kar hátuljáról. Várjon körülbelül 10 másodpercet, majd dugja vissza a kábeleket. Zárja be és nyissa meg újra a VEXcode-ot, vagy frissítse az oldalt, ha webalapú VEXcode-ot használ. Ezután csatlakozzon újra a VEXcode-hoz, és próbálja meg újra a Mozgás biztonságos pozícióba.

Tesztelje az ízületeket, ha a hibák továbbra is fennállnak

Ha a hibák továbbra is fennállnak, a Teach Pendant segítségével manuálisan tesztelheti a 6 tengelyes kar minden ízületét, hogy megbizonyosodjon arról, hogy a várt módon mozognak. A Teach Pendant használatához győződjön meg arról, hogy a 6-tengelyes kar be van kapcsolva, közvetlenül csatlakozik a VEXcode-hoz, és nincs csatlakoztatva az agyhoz.

A Teach Pendant felső része a VEXcode-ban a Kézi mód engedélyezése gombbal a jobb felső sarokban piros mezőben kiemelve. Az állapot készen áll, és megjelennek az X, y és z koordináták.

Válassza Kézi mód engedélyezése lehetőséget, hogy kézzel biztonságosan mozgathassa a 6-tengelyes kart. Ebben a cikkben megtudhatja, hogyan engedélyezheti a kézi módot.

A Teach Pendant alján a Speciális adatok megjelenítése felirat olvasható, egy lefelé néző háromszöggel, amely jelzi, hogy mit kell kiválasztani a speciális adatok kibontásához és megtekintéséhez.

A Teach Pendant alján válasszaShow Advanced Datalehetőséget.

Az Advanced Data példája a Teach Pendant alján látható. Megjelennek a 6-tengelyes kar adatértékei, a J1-től J6-ig terjedő csuklóértékek és a táblázat csuklóhibái sorai pedig piros mezőben vannak kiemelve, jelezve, hogy mire kell figyelni az ízületek tesztelésekor.

Kézzel mozgassa a 6 tengelyes kar minden ízületét külön-külön. Az egyes kötések mozgatásakor figyelje meg, hogy a J1 és J5 közötti értékek változnak. (Megjegyzés:Joint 6 mindig 0 értéket jelent.) Ha minden ízület elmozdul és az értékek megváltoznak, próbálja meg újra kiválasztaniMozgatás biztonságos pozícióba lehetőséget.

Ha valamelyik csukló nem mozdul, vagy nem mutat változó értékeket, küldjön visszajelzést a VEXcode-on keresztül, és lépjen kapcsolatba VEX ügyfélszolgálattal. A visszajelzés elküldésekor feltétlenül adja meg elérhetőségeit. Tekintse meg ezt a cikket, ha többet szeretne megtudni a Visszajelzés gomb használatáról.

Ha a Joint Errors 0-tól eltérő értékeket mutat, küldjön visszajelzést a VEXcode-on keresztül, és lépjen kapcsolatba VEX ügyfélszolgálattal. A visszajelzés elküldésekor feltétlenül adja meg elérhetőségeit. Tekintse meg ezt a cikket, ha többet szeretne megtudni a Visszajelzés gomb használatáról.