Az IQ Smart Motor teljesítmény megértése

image1.png

A IQ Smart Motor -nek tökéletesnek kellett lennie ahhoz, hogy az IQ sikeres legyen. Több ezer órányi mérnöki munkával és elemzéssel készült ennek a motornak a megtervezése. Mindennek együtt kell működnie: a motornak, a fogaskerekeknek, a kódolónak, az áramkörnek, a hőkezelésnek, a csomagolásnak és a szerelésnek. A felhasználók szabályozhatják a motor irányát, sebességét, gyorsulását, helyzetét és nyomatékhatárát.

A maximális teljesítmény 1,4 W folyamatos, a maximális nyomaték pedig 0,414 Nm. A szabad sebességet szoftveresen korlátozza a motor processzora, hogy a motorok között egyenletes teljesítményt biztosítson, és terhelés alatt is lehetővé tegye a maximális sebességet.

A Smart Motor egy Texas Instruments MSP430 mikrokontrollert használ, amely 16 MHz-en működik a kérések feldolgozására, a sebesség és az irány mérésére, az áram figyelésére és a motor H-Bridge-en keresztüli vezérlésére. A szintén Texas Instruments-től származó H-Bridge automatikus túláram- és túlmelegedés elleni védelemmel rendelkezik. A sebességet és az irányt egy beépített kvadratúra-kódoló méri, amely apró résekkel és fényérzékelőkkel ellátott kereket használ. A PID hurkok belső feldolgozása a kimeneti sebesség és a forgás pontos szabályozása érdekében történik. Az áramerősséget is mérik, hogy a motorok ne melegedjenek túl használat közben. Mindez a technológia együtt működik egy egyszerű, rugalmas és erős intelligens motor létrehozásában.

„A folyamatos motorteljesítmény megváltoztatja a játékot”

Az IQ Smart Motor egyik legegyedibb képessége a teljesen egyenletes teljesítmény. A motor belsőleg valamivel alacsonyabb feszültségen működik, mint az akkumulátor minimális feszültsége, és a motor teljesítménye pontosan +/-1%-ra van szabályozva. Ez azt jelenti, hogy a motor ugyanazt fog teljesíteni minden meccsen és minden önálló üzemben, függetlenül az akkumulátor töltöttségétől vagy a motor hőmérsékletétől.

A motor pontos kimeneti sebességet és nyomatékot számít ki, így a felhasználó bármikor megértheti a motor teljesítményét. A pozíciót és a szöget 0,375 fokos pontossággal jelentik. Mindezek az adatok a motor műszerfalán jelennek meg (1. gen vagy 2. generáció).

Motor programozás C++ nyelven VEXcode IQ-val
Beállítások
Motor.setPosition(0, fok);
Motor.setVelocity(50, százalék);
Motor.setStopping(brake);
Motor.setMaxTorque(50, százalék);
Motor.setTimeout(1, seconds);

Műveletek
Motor.spin(forward);
Motor.stop();

Érzékelés
Motor.isDone()
Motor.isSpinning()
Motor.pozíció(fok)
Motor.sebesség(százalék) )
Motor.áram (százalék)

További információért a C++, Python vagy a VEX IQ Smart Motors blokkok programozásáról tekintse meg a VEX Library ezen részét.

Motor neve IQ Smart Motor
Cikkszám 228-2560
Csúcsteljesítmény 1,4W
Sebesség (RPM) 120 RPM
Leállási nyomaték (Nm) 0.414
Visszacsatolás Pozíció
Sebesség
Aktuális
Kódoló

960 tick/ford

Méretek 2,24" sz x 2" h x 1" ma
(56,9 mm szélesség x 50,8 mm hosszú x 25,4 mm magas)
Súly 0,165 font
(75 gramm)

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus

Last Updated: