A IQ Smart Motor tökéletesnek kellett lennie ahhoz, hogy az IQ sikeres legyen. Több ezer órányi mérnöki munkával és elemzéssel készült ennek a motornak a megtervezése. Mindennek együtt kell működnie: a motornak, a fogaskerekeknek, a kódolónak, az áramkörnek, a hőkezelésnek, a csomagolásnak és a szerelésnek. A felhasználók szabályozhatják a motor irányát, sebességét, gyorsulását, helyzetét és nyomatékhatárát.
A maximális teljesítmény 1,4 W folyamatos, a maximális nyomaték pedig 0,414 Nm. A szabad sebességet szoftveresen korlátozza a motor processzora, hogy a motorok között egyenletes teljesítményt biztosítson, és terhelés alatt is lehetővé tegye a maximális sebességet.
A Smart Motor egy Texas Instruments MSP430 mikrokontrollert használ, amely 16 MHz-en működik a kérések feldolgozására, a sebesség és az irány mérésére, az áram figyelésére és a motor H-Bridge-en keresztüli vezérlésére. A szintén Texas Instruments-től származó H-Bridge automatikus túláram- és túlmelegedés elleni védelemmel rendelkezik. A sebességet és az irányt egy beépített kvadratúra-kódoló méri, amely apró résekkel és fényérzékelőkkel ellátott kereket használ. A PID hurkok belső feldolgozása a kimeneti sebesség és a forgás pontos szabályozása érdekében történik. Az áramerősséget is mérik, hogy a motorok ne melegedjenek túl használat közben. Mindez a technológia együtt működik egy egyszerű, rugalmas és erős intelligens motor létrehozásában.
„A folyamatos motorteljesítmény megváltoztatja a játékot”
Az IQ Smart Motor egyik legegyedibb képessége a teljesen egyenletes teljesítmény. A motor belsőleg valamivel alacsonyabb feszültségen működik, mint az akkumulátor minimális feszültsége, és a motor teljesítménye pontosan +/-1%-ra van szabályozva. Ez azt jelenti, hogy a motor ugyanazt fog teljesíteni minden meccsen és minden önálló üzemben, függetlenül az akkumulátor töltöttségétől vagy a motor hőmérsékletétől.
A motor pontos kimeneti sebességet és nyomatékot számít ki, így a felhasználó bármikor megértheti a motor teljesítményét. A pozíciót és a szöget 0,375 fokos pontossággal jelentik. Mindezek az adatok a motor műszerfalán jelennek meg (1. gen vagy 2nd gen).
| Motor programozás C++ nyelven VEXcode IQ-val | ||
|---|---|---|
|
Beállítások Motor.setPosition(0, fok); Motor.setVelocity(50, százalék); Motor.setStopping(fék); Motor.setMaxTorque(50, százalék); Motor.setTimeout(1, seconds); |
Műveletek Motor.spin(előre); Motor.stop(); |
Érzékelés Motor.kész() Motor.pörög() Motor.pozíció(fok) Motor.sebesség(százalék) Motor.áram(százalék) |
A C++, Python vagy a VEX IQ Smart Motors blokkok programozásával kapcsolatos további információkért meg a VEX Library ezen részét.
| Motor neve | IQ Smart Motor |
| Cikkszám | 228-2560 |
| Csúcsteljesítmény | 1,4W |
| Sebesség (RPM) | 120 RPM |
| Leállási nyomaték (Nm) | 0.414 |
| Visszacsatolás | Pozíció Sebesség Áram |
| Kódoló |
960 tick/ford |
| Méretek | 2,24" sz x 2" h x 1" ma (56,9 mm szélesség x 50,8 mm hosszú x 25,4 mm magas) |
| Súly | 0,165 font (75 gramm) |